M440无传感器矢量控制模式
讨论一下MM440中SLVC的电机动静态识别
开个小题目，讨论一下MM440中SLVC的电机动静态识别返回主题列表作者主题kdrjl至圣经验值: 14516 发帖数: 10758 精华帖: 157 楼主2008-01-02 21:43:49主题：开个小题目，讨论一下MM440中SLVC的电机动静态识别最近发现，现在版本的MM440优化起来很有趣。
所以萌发了一个展开讨论的想法。
大家谈谈自己是怎么进行变频器与电机辨识的？说说辨识过程，看看谁的方法更便捷。
有利于更好的应用、维护。
引子：什么是电机动静态的辨识？这个问题好像在《找答案》就已经解决了。
首先，电机和变频器的辨识过程，就是变频器针对受控对象电机的建模过程。
静态识别，就是变频器根据调试工程师键入的电机铭牌数据，进行电机内部的参数计算（具体什么参数，说明书中都有交待，这里不赘述），针对具体的执行参数，就是P3900=3或者P340= 1就是静态识别，这一步里只是进行电机参数的计算，电机不通电。
动态识别，就是变频器上电，通过传感器实测的电机电量参数，分析和建立电机的动态控制参数。
他所涉及的执行参数就是P1910=1/3；还有一个参数是P196 0=1（转速调节器的优化）。
在我们按照说明书提出的“快速调试”步骤执行完毕以后，这个系统是优化的好还是不好，有判定标准吗？换句话说，这个系统的电机模型建立的怎么样？怎么评判它呢？记得《网上课堂》里有两篇文章已经有交待了。
只是不知大家是否留意和实践了。
我的体会，借助Drivemonitors的监控，检验合格后的系统，其使用效果很棒。
具体的验证方法就是：1完成快速调试的动静态辨识步骤；2将系统空载运行至80%的额定转速，停止调节，并锁定这个工况；3监控r0084=99-101为合格；r1787=1-5为合格。
当你的辨识后的系统不能满足上述标准的时候，你就要不断地去重复动静态的辨识步骤，直至满足要求为止。
我的问题是，采用什么方法，可以在最便捷的步骤中满足辨识合格的标准呢？也就是说能不能在一两步的辨识中，就满足建模合格的条件呢？哈哈，谁来坐这个沙发？拭目以待了。
变频器运行控制方式都有哪些
变频器运行控制方式都有哪些变频器运行控制方式非常重要，它是根据生产工艺的要求，针对被拖动电机的自身特性、负载特性以及运转速度的要求，控制变频器输出电压（电流）和频率的方式。
一般可分为U/f控制方式、转差频率控制方式、矢量控制方式和直接转矩控制方式。
新型的通用变频器还派生了多种用途的U/f控制方式，如西门子公司的MM440变频器就有多种运行控制方式，用户可以根据需要进行设定。
现将M M440变频器作为典型，将各种控制方式简要说明如下。
a．线性U/f控制方式。
设定时，P1300=0。
线性U/f控制方式可用于降转矩和恒转矩负载。
b．带磁通电流控制( FCC)的线性U/f控制方式。
设定时，P1300=1。
这一控制方式可用于提高电机的效率和改善动态响应特性。
c．抛物线平方特性U/f控制方式。
设定时，P1300=2，这一方式可用于降转矩负载，获得较理想的工作特性，例如，风机、水泵控制等。
d．带节能运行方式的线性U/f控制方式。
设定时，P1300=4。
这一控制方式的特点是变频器可以自动搜寻并运行在电机功率损耗最小点，达到节能的目的。
e．纺织机械的U/f控制方式。
设定时，P1300=5。
这一控制方式设有转差补偿或谐振阻尼功能。
电流最大值随电压变化而变化，而不跟随频率。
f．用于纺织机械的带FCC功能的U/f控制方式。
设定时，P1300=6。
这一控制方式是带磁通电流控制( FCC)的线性U/f控制方式和纺织机械的U/f控制方式的组合控制方式。
它设有转差补偿或谐振阻尼功能，可提高电机的效率，改善动态响应特性。
g．与电压设定值无关的U/f控制方式。
设定时，P1300=19。
电压设定值可以由参数P1330给定，此时与斜坡函数发生器频率无关。
h．无传感器矢量控制。
设定时，P1300=20。
这一控制方式的特点是，用固有的转差补偿对电机速度进行控制，低频运行转矩大，瞬态响应快，速度控制稳定。
i．无传感器矢量转矩控制。
设定时，P1300=22。
M440变频器参数设置
M440变频器参数设置
1：P0003=( 1,标准级) （2，扩展级）(3,专家级)
2：P0010=(0,准备，调完参数后恢复为0) （1，快速调试）
3：P0304 电动机额定电压
4：P0305 电动机额定电流
5：P0307 电动机额定功率
6：P0308 电动机额定功率因数为0变频器将自动计算
7：P0309 电动机额定效率为0变频器将自动计算
8：P0310 电动机额定频率
9：P0311 电动机额定速度
10：P0640 电动机过载因子恒转矩150 变转矩110
11：P1300(0,线性V/F控制)（1，带FCC磁通电流控制功能的V/F控制）（2，抛物线V/F控制）（20，无传感器矢量控制）
12：P1910 选择电动机技术数据检测
13：P0756 ADC类型(0,0----10V)(2,0------20MA)
14：P0771 定义模拟输出功能
15：P0776 D/A转换器类型
16：P0205 变频器应用恒转矩变转矩
17：P0290 变频器过载时的反映措施
18：P0340 电动机参数的计算
19：P0731 数字输出1的功能
20：P0732 数字输出2的功能
21：P0733 数字输出3的功能
22：P1310 连续提升
23：P1311 加速度提升24：P1312 启动提升
25：P1333 FCC的起始频率26; P1080 电动机最小频率27：P1082 电动机最大频率28：P1120 斜坡上升时间29：P1121 斜坡下降时间。
无速度传感器矢量控制原理
无速度传感器矢量控制原理无速度传感器矢量控制（Sensorless Vector Control）是一种在没有速度传感器的情况下实现电机精确速度和转矩控制的方法。
该控制方法广泛应用于交流电机，如感应电机和永磁同步电机。
无速度传感器矢量控制原理的核心在于通过电机自身的电压和电流信息，估计出电机的转速和转矩，进而控制电机的运行状态。
无速度传感器矢量控制的实现需要以下主要步骤：1. 电流采样与转换：首先，需要对电机的三相电压和电流进行采样并进行模数转换，通常使用模数转换器（ADC）来完成这项工作。
采样频率应该足够高，以确保对电流的精确测量。
2. 电流控制环：电流控制环的目的是保持电机的电流和预期值保持一致，以实现所需的电机转矩控制。
电流控制环通常由PID控制器组成，控制器使用电流误差信号来调整电机的电压，使电流保持在预期值。
3. 电流解耦：在电流控制环之后，需要进行电流解耦操作，将三相电流转换成直流坐标系下的两个分量：一个是磁场分量，另一个是扭矩分量。
这一步骤的目的是消除电机中的交叉耦合，使得电机的控制更为简单。
4. 转速和转矩估算：在无速度传感器的情况下，需要通过电流和电压信息来估计电机的转速和转矩。
估算转速的常用方法是利用感应电机的反电动势（back-EMF）或者永磁同步电机的电压方程，并使用观测器来估计转速值。
转矩的估算可以利用电流和电压信息，结合电机的恒功率特性来进行估算。
5. 转速和转矩控制：通过估算出的转速和转矩值，可以根据要求设定所需的转速和转矩控制策略。
通常采用PID控制器来根据转速和转矩误差来调整电机的电压，以使电机的运行状态达到设定值。
需要注意的是，无速度传感器矢量控制虽然可以不依赖于传感器来实现电机的速度和转矩控制，但在实际应用中，需要具备准确的电机模型和参数，以及高性能的数字信号处理器（DSP）或者微控制器（MCU）来实现控制算法。
此外，该方法在低速和低转矩运行时可能存在一些误差，因此在特定应用场景中，可能还需要使用速度传感器来提高控制的准确性。
M440变频器参数设定知识
MM440变频器为例介绍设置方法：1、基本操作面板BOP进行设置在缺省设置时，用BOP 控制电动机的功能是被禁止的。
如果要用BOP 进行控制，参数P0700 ＝1，参数P1000 ＝1。
第一步：设置将电机铭牌数据输入变频器内进行优化：为了能够查看变频器所有参数，我们先设置P0003＝3 P0004＝0P0010＝1 （进行快速调试）P0300设置电动机的类型含义 1为异步电动机 2为同步电动机P0304设置电动机的额定电压？ VP0305设置电动机的额定电流？ AP0307设置电动机的额定功率？ KWP0310设置电动机的额定频率 ? HzP0311设置电动机的额定转速 ? r/minP3900=1 含义结束快速调试其它参数按工厂设置使参数复位此时P0003可能恢复到默认的1级（标准级）如还需要更改参数重新将P0003＝3手动转车设置方法按第一步设置完成后（ BOP面板P0700 ＝1 P1000=1）（AOP面板P0700 ＝4 P1000=1）按电动机点动，按运行电动机，按停止电动机。
按改变电动机的转动方向，按增加输出频率，按减少输出频率。
变频器默认输出频率为5Hz,要想改变初始输出频率，只须改变P1040的值，即可改变初始输出频率，按你设定的初始频率运行。
如果您想要能够正→反或反→正方向进行增加或减小输出频率,应设定P1032＝0。
使电机只有单方向增加或减小输出频率应将P1032=1。
**** 通过PROFIBUS模板的通讯设置方法按第一步设置完成后设置站号P0918 必须与PLC组态配置的站号一致P1000=6 P0927=15(二进制数显示为1111) P0700=6说明： 1、变频器接收PLC的字第一个字为控制字，第二个字为主设定值。
（说明：变频器接收的字第一个PZD 字中位10 必须置1，这样，变频器才能将把它作为合法的过程数据来接收。
为此，必须在第一个PZD 字中把控制字1传送给变频器。
M440转矩提升
前几天现场有台MM440变频器，空载启动正常，带载启动不了，现场技术人员问我如何处理，我让他设置转矩提升，但用户反馈设置完还是不好使。
后来我详细询问发现用户设置的参数有问题，因为变频器不同的控制模式时转矩提升功能的参数是不一样的。
1. V / F 模式: 在此种模式下有三种提升即连续转矩提升P1310,加速度转矩提升P1311,启动转矩提升P1312。
2. 矢量控制模式: 在此种模式下如要加转矩提升功能, 必须设定参P1610 连续转矩提升或加速度转矩提升P1611。
设置完正确的参数后，变频器启动正常。
对于V/F特性的大惯量负载的转矩提升，会发现设置P1310有时候作用不明显。
现在把设置的步骤贴出来，希望对大家有帮助。
v/f特性和重载起动下的转矩提升设置1.设置斜坡函数发生器的斜坡上升时间在驱动大惯量负载时，需要增加斜坡上升和斜坡下降时间使之和驱动器的加速能力相符合。
具体来讲，就是设置参数P1120和P1121。
2.设置电压提升2.1 设置频率设定值为0Hz。
2.2 起动变频器2.3 监视变频器的输出电流（r0068），同时增加电压提升量（P1310），直到r0068=电机额定电流*需要的启动转矩/电机额定转矩需要的起动转矩为反抗转矩（负载转矩）与需要的加速转矩之和。
2.4 查看是否有A0501, A0504或A0506报警信息出现。
如果有，以5%的步长递减设置P1310直到报警信息消失。
2.5 把相应的参数值乘以放大因子1.1作为设定值。
2.6 停机，完成电压提升设置。
3.加速性能优化（斜坡上升）3.1 查看驱动加速性能（斜坡上升）是否满足要求。
3.2 重复步骤2.3，能够增加起动转矩到需要的值。
一旦修改，必须执行步骤2.4。
3.3 如果斜坡上升（加速性能）仍然不能满足要求，起动转矩也不能再增加，就必须增大斜坡上升时间（P1120），或者增加圆弧时间（P1130）。
注意：请注意，当电机低频运行的时候，高的电压提升值将导致高的电机温升。
M440变频器调速系统
3~1、P0010=30 初始化P0970=1 busyP0003=3 专家访问级P0005=22 利用Fn 显示转速值等 2、进入快速调试： P0010=1 快速设置P0100=［0］ 使用地区、KW 、Hz （50Hz ） P0300=1 1-异步电动机，2-同步电动机 P0304=380 （U N ） P0305=1.12 （I N ） P0307=0.37 （P N KW ）P0308=0.72 （cos Φ） 电机额定参数 P0310=50 （F N ） P0311=1400 （n N ）P0700=［2］ 端口操作 P1000=［2］ 模拟量设定 P1080=［0］ 最小频率 P1082=［50］ 最大频率 P1300=0 线性V/F 控制P3900=3 进行电动机计算，但不进行I/O 复位 快速调试结束。
考题已知条件，计算上升时间与下降时间注：P1300=20时：无传感器的矢量控制（若P1300=20时，则后需跟V/F控制，P1910=1） P1910=1 所有参数都带参数修改的自动检测P3900=3 进行电动机计算，但不进行I/O复位除了出现busy外，还会显示A0541，同时需按一下按钮SB1。
实际操作时，P3900可以打在第2步。
3、将上述清单参数写入变频器有无按按操作：按SB1→正转按SB2→反转→大小调电位器→显示利用4．第二次编写参数清单：（1）（1）P1000=3（多段速固有频率）P0701-P0703=15 直接选择（2）P1000=23（多段速固有频率+模拟量给定）P0701-P0704=16 直接选择+ON命令（3）P1000=3（多段速固有频率）P0701-P0704=16 直接选择+ON命令（4）P1000=3（多段速固有频率）P0701-P0704=17 二进制码选择+ON命令。
（5）P1001-P1006 直接编写频率参数（2）（1）带点动功能的多段速固有频率运行：P0705=10 正向点动。
MM4变频器矢量控制调试步骤
MM4 SVC矢量控制的快速调试问: MM4 采用矢量控制时, 如何进行正确的快速调试以达到最佳的控制特性?答：MM440 具有优良的矢量控制, 但必须进行正确的快速调试, 才能确保达到最佳的控制特性. 具体调试步骤如下:准备工作：1）P0010=30,P0970=1 复位参数；2）P0295>600S 使变频器停机后风机继续运行10分钟以上，以散尽热量；3）P0625 设置电机运行环境温度，这对于后面的调试很重要，尤其是南方高温环境；4）如带测速编码器，需要设置P0400/P0408。
5）P1800 设置调制频率；对于以下场合，调制频率应减小:∙输出电缆较长且未加屏蔽；∙环境高温、高湿易使绝缘损坏的场合;∙其他需要减少dv/dt的场合。
对于以下场合，调制频率应增大，但要注意，此时变频器应降容使用：∙需要很高的控制特性；∙需要减少电机噪音，如用于民用场所；快速调试：快速调试是西门子MM4系列变频器在调试阶段最重要的工作之一，它对于变频器长期安全稳定运行是非常关键的。
步骤如下：（1）P0003=3 专家级，否则有些参数无法访问；（2）P0010=1 开始快速调试；（3）P100=0 功率单位为kW ，f 的缺省值为50 Hz；（4）P0205 变频器的应用对象：0-恒转矩/1-变转矩，此参数一定要按照负载类型选择注意：1) 用于风机、水泵类变转矩负载时P0205一定要设置为1；2) MM430、ECO 是专门用于风机水泵类变转矩负载的产品，不可用于恒转矩负载；3) 某些负载，如罗茨风机、深井泵等属于恒转矩负载；（5）P0300 电机类型1-异步机/2-同步机；（6）P0304-0311 电机参数，一定要按照电机铭牌认真输入，虽然某些变频器在V/F控制时对电机参数要求不高，但使用西门子变频器时必须认真输入；（7）P0320 磁化电流，不必设置，变频器可自动计算；（8）P0335 电机冷却方式，可按实际情况设置，0-自冷/1-强制冷却/2-自冷和内置风机冷却/3-强制冷却和内置风机冷却；（9）P0640电动机的过载因子10.0 - 400.0 %，设定值的范围电动机过载电流的限定值以电动机额定电流(P0305) 的% 值表示；（10）P0700 选择命令源，1-基本操作面板(BOP)/2 端子( 数字输入)其余详见手册；（11）P1000 选择频率设定值1-电动电位计设定值/2-模拟设定值1/3-固定频率设定值，其余详见手册；（12）P1080 电动机最小频率；（13）P1082 电动机最大频率；（14）P1120/1121/1135 加减速时间，按工艺需要及机械性能设置；（15）P1300 控制方式：（16）P1500 转矩设定值选择：详见手册,不用时略过；（17）P1910，P1960 暂时略过；（18）P3900 结束快速调试1-结束快速调试并按工厂设置使参数复位3-结束快速调试只进行电动机数据的计算（19）选择电动机数据是否自动检测（20）P1960速度控制器的优化0-禁止优化/1-使能优化（速度控制器的优化一般仅在矢量控制情况下做）快速调试步骤见下页：。
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无速度传感器矢量控制（SLVC）基于对转子位置的反复计算，任何原因引起的转子位置信息丢失（定向丢失）将导致不可预知的结果。
不正确的电机调试、电源故障引起的温度信息丢失，以及类似的干扰均有可能导致定向丢失。
无速度传感器矢量控制需要精心的调试和设置，这应该由具有MM4 / G120 SLVC 操作经验的调试工程师进行。
重要提示:SLVC 不应用于下列情形:1. 电机－变频器功率比值小于 1:42. 最大输出频率大于 200Hz3. 多机传动4. 变频器与电机间接有接触器，变频器运行时，绝对不允许打开接触器5. 提升机当变频器定向信息丢失，OFF1 或 OFF3 将不再能够使电机停车，这就是在调试变频器时，必须连接OFF2或脉冲禁止功能的原因(可参考ID: 7497349 How can the MM440 be shut down in the event of loss o f Vector action?).推荐的调试方法正确地输入电机参数以及完成电机识别对于SLVC的正确工作极其重要，执行的顺序也很重要，因为快速调试生成初始电机模型，而电机识别则对这一模型进行改进。
实现过程如下：1. 快速调试与初始电机模型P0003 = 2 (访问级别 2)P0010 = 1 (快速调试)P0300 及接下来的电机参数根据电机铭牌进行设置。
P0700, P1000, P1080/P1082, P1120/P1121 选择命令源，选择设定值源，Fmin/Fmax, 斜坡时间等等。
P1300 = 20 无速度传感器矢量控制P1910 = 1 (A0541 将随之出现> 参见2. 使用P1910进行电机识别) P3900 = 1计算电机参数时，“busy”将出现在 BOP面板上，持续时间约为1分钟，在特大型变频器上将持续更久。
在此之后，A0541将在BOP面板上闪烁。
至此已完成快速调试并生成初始电机模型。
2. 使用P1910进行电机识别必须完成2项自动测量。
注意：测量必须在冷机状态下进行。
还需确保在P0625中已正确输入实际环境温度（工厂设定为20°C），输入环境温度必须在完成快速调试（P3900）之后，执行电机识别之前进行。
P1910 = 1，给一个运行命令：启动电机参数测量。
A0541 将持续闪烁；通过向电机注入短脉冲电流，并伴随“嗡嗡”声，将完成多个测量。
在其后计算内部电机参数时，BOP面板上将出现“busy”。
如果得到一个故障信息 F0041 （故障，电机参数识别），这意味着测量值与来自初始电机模型的预置值不匹配。
在这种情况下，请检查接线（特别需要注意星形/三角形连接）以及输入的电机参数。
如果这些都没有问题，可尝试运行变频器，空载，V/f控制（P1300=0），设定频率为电机额定频率的80％。
检查输出电流（r0027）的值，并将此值作为电机励磁电流输入到参数P0320中（按照电机额定电流P0305的百分比设定），重新计算电机参数（ P0304=1）。
执行电机饱和曲线识别（P1910=3）可提高控制性能：这应该在电机参数测量（1910 = 1）之后进行。
P1910一旦被设为3， A0541 将重新出现。
给出运行命令，执行过程同上。
至此，变频器可工作于SLVC控制模式下，但我们推荐进一步优化以获得最佳调节性能。
3. 使用P1960进行速度控制优化当使能速度控制器优化（P1960 = 1），将激活A0542报警。
接下来启动变频器即可完成优化测试。
变频器将按照斜坡上升时间P1120将电机加速到额定频率（P0310）的20％，然后在转矩控制模式下进一步加速至50％，最后再按照斜坡下降时间P1121减速至20％。
此过程将反复多次，并获取时间平均值。
优化完成之后，P1960自动复位为0。
注意：由于这种测试的特点，即在转矩控制模式下从20％额定频率加速至50％额定频率，因此速度控制器优化对某些应用并不适合。
4. 手动速度控制优化a. 电机模型SLVC 需要精确的电机模型，r1787 (Output of Xm adaptation)可作为一个衡量标准，此值应在 +/- 15%范围内，如果超出此范围，就需要对电机模型进行改进。
通过检测励磁电流可对电机模型进行改进，正确的流程可参考文档ID: 22078991 “Application Description: Measuring the Magnetising C urrent”，或者使用前面描述的方法。
如果不能执行此检测（例如电机不能同负载脱离) ，那么您可以对励磁电流进行试设定（设置P0320并重新计算电机模型P0340=1）直至r1787位于可接受的范围内。
注意：一旦确定某台电机正确的励磁电流值，此值或多或少也适用于同种类型的其他电机，因此不需要对每台电机都执行这些测试，只需适当设置P0320即可。
b. 性能电机识别为无速度传感器矢量控制设置初始参数，使电机可工作至50 Hz。
为了获得更好的矢量控制性能，有必要根据电机/负载系统的结构对矢量控制回路进行优化。
用户可通过修改下列参数来提高控制性能。
可用一台示波器来测量每次修改的效果，以便获得最好的结果。
P0003 = 3P0342：驱动装置总惯量/ 电机惯量的比值，与 P1496 （加速度预控的标定）结合使用P1470： SLVC 速度控制器比例增益P1472： SLVC 速度控制器积分时间常数P1520/P1521：转矩限值P1610：SLVC 连续转矩提升P1750：电机模型的控制字参考MICROMASTER 440 或 SINAMICS G120参数手册中的功能图 7000, 7200, 7500, 7800 以及 7900。
P0342 - 驱动装置总惯量/ 电机惯量的比值- 如果知道此值或可对此值进行估测，则应该正确设置此参数。
此参数与P1496结合产生一附加转矩以克服负载的惯量。
为了获得最好的效果，可设置P1496 = 100% ，然后将P0342 依次设置为1, 3, 6 等等。
您可以发现随着数值的增大，控制性能会变好，直至一个更大的值引起系统不稳定为止。
通常转速预控只适用于下述系统：需要一个脉冲转矩来启动惯性负载，但接下来便不再需要。
P： P1470 - 速度控制器比例增益(SLVC) 和 I：P1472 - 速度控制器积分时间常数 (SLVC) –这些值通常被初始设置成满足绝大部分应用。
优化设置取决于机械系统。
通过增加P项、降低I项可获得良好的控制效果。
理想的检测方法是用一台示波器通过变频器的模拟量输出端口来监视变频器未经滤波的输出频率（P0771[0]=66）。
监视变频器的输出电流也同样有用，使用电流钳，或第二个模拟量输出端口（P0771[1] = 27）。
下面一些示例用于表明P1470 和 P1472如何影响加速过程中产生的振荡。
通道(A) 是用电流钳检测到的电机电流，通道 (B) 为未经滤波的变频器输出频率 (r0066)P1470 = 12; P1472 = 80 msP1470 = 6; P1472 = 25 msP1511 - 附加转矩设定。
对于需要瞬间大转矩的应用特别有用（例如：起重机驱动）。
通过下列方法可将之与一固定值互联： P1511 = 2890 、 P2890 = xx% (例如 40%).P1520 - 上转矩限幅和 P1521 - 下转矩限幅降低这些值可以减少不稳定，而增加这些值则可以获得更好的动态性能。
P1610 - 用于SLVC 开环控制的连续转矩提升设置SLVC低速范围内的连续转矩提升，按照电机额定转矩的[%]设定。
默认设置为50% ，增加此值即可增加低速转矩。
P1750 - 电机模型的控制字这一参数确定在很低频率时无速度传感器矢量控制(SLVC) 的工作情况。
假如设定频率大于 5 Hz，P1750.0 = 0 允许启动时就使用观测器模型。
P1750.1 = 0 允许跨越零点时使用观测器模型。
通常使用观测器模型可获得更好的控制性能，并避免在5 Hz 时开环控制与无速度传感器矢量控制的切换。
P1755 - 矢量控制转换频率切换至矢量控制的起始频率。
默认值为5 Hz，即在-5 Hz 至 +5 Hz 范围内，变频器工作于V/f 控制模式（P1300=1）。
对于大电机，此值可降低到默认值以下，以便在默认的5 Hz以下，提供完全的矢量控制。
但是此值不应小于2倍的电机额定转差频率，因为较小的电机电流很难保证电机模型的准确性。
请注意，您的需求决定了优化的性能（例如，取决于您需要非常好的速度保持性能还是低速时的大扭矩，优化的结果可能不同），应对相关量进行检测。
请不要忘记执行从Ram到Rom的数据传输（P971 = 1），以便永久保存参数。
离开现场之前，应使用不同的负载，甚至在最坏的情况下检测您的设置。
进行突加负载和脱开负载测试，如果现场情况不允许, 首先将电机加速到某一速度，然后将斜坡时间 P1120/P1121 设为0, 再叠加一定的阶跃频率给定 (可使用数字量输入端子叠加固定频率)。
获得的优化值对具有相同机械和电气结构的装置同样有效，但我们推荐首先执行电机识别（P1910 = 1 & 3），再输入P1470等值，之后不再需要全面优化。