智能车中的舵机入门

单片机控制舵机
修改浏览权限 | 删除.什么是舵机：
舵机如下所示：
有三根线，一般依次是地，电源（5V左右），信号（信号的幅值>=3.3V),不清楚各个脚打开舵机一测量就知道了。

2.其工作原理是：
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。

它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏
置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。

就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

3.舵机的控制：
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为
0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关
系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
重要说明：
1：上面部分还是成线形关系的，Y=90X-45（X单位是ms,Y单位是度数：）
2：上面所说的0度45度等是指度45度位置（什么意思呢：我说明一下就知道了，就拿45度位置来说，若舵机停在0度位置，下载45度位置程序后则舵机停在45度，即顺时针走了45度，若当时舵机在135度位置，则反转90度到45度位置。

所以舵机不存在正转反转问题。

这点非常重要。

3:若想转动到45度位置，要一直产生1.0ms的高电平（即PA0=1；
Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的产生这个高低电平，产生PWM脉冲
请看下形象描述吧:
下面是我在ATMEGA32上的测试程序，开发软件：ICC AVR
#include <iom32v.h>
typedef struct BYTE_BIT
{
unsigned BIT0:1;
unsigned BIT1:1;
unsigned BIT2:1;
unsigned BIT3:1;
unsigned BIT4:1;
unsigned BIT5:1;
unsigned BIT6:1;
unsigned BIT7:1;
}BYTEBIT;
#define SET_BIT8_FORMAT(Addr) (*((volatile BYTEBIT *)&Addr)) # define PORTB_BIT SET_BIT8_FORMAT(PORTB)
# define _PB0 PORTB_BIT.BIT0
# define _PB1 PORTB_BIT.BIT1
# define _PB2 PORTB_BIT.BIT2
# define _PB3 PORTB_BIT.BIT3
# define _PB4 PORTB_BIT.BIT4
# define _PB5 PORTB_BIT.BIT5
# define _PB6 PORTB_BIT.BIT6
# define _PB7 PORTB_BIT.BIT7
/*delay(1)延时时间为300US
delay(80)延时时间为20mS
delay(4)延时时间为1mS
delay(8)延时时间为2mS
delay(6)延时时间为1.55mS
delay(2)延时时间为0.55MS
delay(10)延时时间为2.5mS
*/
void Delay(int j)
{ int i;
for(;j>0;j--)
{
for(i=0;i<35;i++);
}
}
void main(void) {
int i,j;
DDRB=0XFF;
while(1)
{
//2.0ms 135度位置_PB7=1;
Delay(8);
_PB7=0;
Delay(74);
/*
//1.0ms 45度位置
_PB7=1;
Delay(4);
_PB7=0;
Delay(78);
//1.5ms 90度位置
_PB7=1;
Delay(6);
_PB7=0;
Delay(78);
// 2.5ms 180度位置_PB7=1;
Delay(10);
_PB7=0;
Delay(72);
//0.5ms 0度位置_PB7=1;
Delay(2);
_PB7=0;
Delay(78);
*/
}
}
测试过绝对可以。

延时时间是我用示波器测量的，硬件开发板晶振用的内部1M晶振。

看了网上其他人有用中断的，有用PWM的，其实目的是一样的。

改变20ms 的周期波形的占空比。

其实用单片机这样做也有不方面，若转动某个角度，程序修改需要再下载一下，挺麻烦的。

我让同事在LABVIEW下做的。

在上面改就可以了，非常方便。