永宏PLC+台达人机+伺服联机案例
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序.PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG—-PP11\12\21\22等,而是用晶体管输出式的PLC,让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端,此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度,单位为（rpm)，设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0。
1mm,伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000,故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值＊10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前,先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm）,设计要求的定位精度为0。
1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0。
1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0。
01mm,于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时,PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1——-40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz,完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0。
01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲,电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式.有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下:一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线：pin3(PULS1）,pin4（PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极（24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器（如PLC的输出端子）。
台达PLC使用案例101例[1]
![台达PLC使用案例101例[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/27fdd4513c1ec5da50e270fa.png)
1.18 STL 步进方式手自动控制 ...............................................................1-24
1.7 上电时参数的自动初始化 ................................................................1-7
1.8 传统自保持回路与 SET/RST 应用 ...................................................1-8
3.12 洗手间自动冲水控制程序 ..............................................................3-19
3.13 一般定时器实现累计型功能...........................................................3-21
2.3 产品出入库数量监控 (32 位上下数计数器) ......................................2-3
2.4 3 个计数器构成的 24 小时时钟.........................................................2-4
6.2 ZCP 水塔水位高度警示控制 .............................................................6-3
6.3 BMOV 多笔历史资料备份 ................................................................6-4
永宏PLC与台达VFD-B系列通讯
FATEK永宏PLC与DELTA台达VFD-B系列变频器通讯1、引言用通讯控制变频器硬件简单、造价低、控制距离比较远、可同时控制多台变频器。
永宏PLC 自带一个RS232（PORT0）编程口，MN、MC系列最多可再扩展4个通讯口，扩展通讯口支持标准MODBUS通讯协议。
本范例以永宏FBS-20MA主机加FBS-CB5通讯板与2台台达VFD-B系列变频器用MODBUS协议通讯。
2、变频器参数设置1）操作方式参数参数02-00 设为04参数02-01 设为032）通讯参数设定参数09-00 设为1# = 01、2# = 02参数09-01 设为01 Baud rate 9600（传输速度，位∕秒）参数09-02 设为01警告并减速停车参数09-03 设为0.0无传输超时检出参数09-04 设为04 8,E,1 for RTU3、PLC通讯参数设定FBS-CB2占用PORT2通讯参数设定要与变频器一致通讯协议设为Modbus（Slave）4、程序说明1）使用150P.M-BUS指令2）1#变频器停止、正转、反转控制3）2#变频器停止、正转、反转控制4）监视页实时监视数据5）暂存器地址注解R0 1#运行指令R10 2#运行指令R1 1#频率设定R11 2#频率设定R2 1#加速时间R12 2#加速时间R3 1#减速时间R13 2#减速时间R4 1#输出频率R14 2#输出频率R5 1#输出电流R15 2#输出电流6）MODBUS表格设定光标移到151P.M-BUS指令点“Z”键调出通讯表格7）MODBUS地址定义如：频率命令地址是2001H，2001H转为十进制为8193，40001+8193=48194则频率命令MODBUS地址为48194。
驱动器内部参数地址定义：如：加速时间地址是01-09，1019H转为十进制为265，40001+265=40266 则加减速时间设定MODBUS地址为40266。
台达伺服定位控制案例
X1Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除4DOP-A 人机ASDA 伺服驱动器【控制要求】● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：原点回归演示画面相对定位演示画面绝对定位演示画面【元件说明】【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】台达伺服驱动器码器DO_COMSRDY ZSPD TPOS ALAM HOME【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
【控制程序】M1002MOVK200D1343Y7Y10Y11M20M21M22M23M24M1334Y12M1346M11X0X1X3X4X5X6X7M12M13设置加减速时间为 200msY6M10伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRSTK10000K100000K-100000K400000K-50000K5000K20000K20000K200000K200000X2Y0Y0Y0Y0Y0Y1Y1Y1Y1M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4M4M4M4M3M0M4原点回归正转圈10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警【程序说明】●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。
●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
永宏PLC案例100案例
FBs-PLC指令应用---案例100目录第一章：基本程序范例设计1.1串联接点回路 (1)1.2并联接点回路 (1)1.3上升沿产生一个扫描周期脉冲 (2)1.4下降沿产生一个扫描周期脉冲 (2)1.5自锁控制回路 (3)1.6互锁控制回路 (4)1.7传统自保持回路与SET/RST自保持回路 (4)1.8自保持回路应用 (5)1.9 交替输出回路 (6)1.10 条件控制回路 (7)1.11 先进先出回路 (7)1.12 后进先出(Stack )回路 (8)1.13 程序的选择执行 (10)第二章：计数器程序范例设计2.1产品生产计数（一） (11)2.2产品生产计数（二） (11)2.3 产品生产计数（三） (12)2.4 车辆出库及入库数量监控 (13)2.5 利用计数器完成时钟设计（时.分.秒） (14)2.6 AB相脉冲高速计数 (15)第三章：定时器设计范例3.1 延时断开程序 (19)3.2 延迟接通程序 (19)3.3 延迟接通/延时断开程序 (20)3.4 依时序延时输出 (21)3.5 脉冲波宽调变 (22)3.6 水塔水位监控系统 (23)3.7 延长计时应用–老化测试系统 (24)3.8 电动机星－三角降压启动控制 (25)3.9 自动门控制 (27)3.10液体混合自动控制系统 (27)3.11动咖啡冲调机 (29)3.12 洗手间自动冲水控制程序 (31)3.13 一般定时器实现累计型功能 (32)3.14 一般定时器实现示教功能 (34)3.15 “自切断”定时器 (35)3.16 有趣的喷泉 (36)3.17 交通灯控制 (38)第四章：变址寄存器设计范例4.1连续D总和计算 (41)4.2产品配方参数调用 (42)4.3以寄存器处理温度范例 (43)第五章：应用指令程序流程设计范例5.1 JMP指令实现配方调用 (47)5.2 水塔液位自动控制 (49)5.3 办公室火灾报警（中断应用） (51)5.4超市钱柜安全控制(FOR~NEXT) (52)第六章：传送比较指令设计范例6.1 CMP 原料掺混机 (55)6.2 ZNCMP 水塔水位高度警示控制 (56)6.3 BT_M 多笔历史数据备份 (57)6.4 T_FIL单笔数据多点传输 (58)6.5 MOV/彩灯交替闪烁 (60)第七章：数字量输出(DO)电路7.1水管流量精确计算 (61)7.2加减寸动微调 (62)7.3位移反转控制 (64)第八章：第八章应用指令旋转位移设计范例8.1不良品检测 (66)8.2混合产品自动分类 (67)8.3霓虹灯设计 (69)8.4包厢呼叫控制维护 (71)第九章：应用指令数据处理设计范例9.1 ENCOD/DECOD编码与译码 (74)9.2平均值与平方根 (75)9.3 档案寄存器访问 (76)9.4 SORT采集数据的排序 (77)9.5 R-T_S 凭密码进入停车场 (78)第十章：应用指令程序流程设计范例10.1 DI/DO 立即刷新及DI (81)10.2 切割机控制 (82)10.3 多区段涂料机控制 (83)10.4 汽车车轮测速 (85)10.5 生产线流水作业控制程序 (87)10.6 水闸门控制程序 (89)10.7 加减速控制伺服电机 (90)第十一章：传送比较指令设计范例11.1 整数与浮点数混合的四则运算 (94)11.2 全为浮点数的四则运算 (96)第十二章：数字量输出(DO)电路12.1 PLC与英威腾CHE系列变频器通过ModBus协议通讯 (97)12.2PLC与英威腾CHE系列变频器的自由口通讯 (101)12.3PLC与ASD-A伺服驱动器通讯(位置控制，M-BUS) (104)12.4 最多254从站的一般CLINK (108)12.5 永宏PLC之间的高速数据共享 (111)12.6 通过Port1连接Modem作CPU LINK (114)12.7 通讯控制两台永宏PLC启动/停止（FUN151.CLINK MD1） (116)12.8 FBs-PLC被动与电子磅秤通讯（FUN151.CLINK MD2） (118)第十三章：应用指令万年历时间设计范例13.1 上下班工作电铃定时控制 (120)13.2 仓库门自动开关控制 (123)第十四章：应用指令简单定位设计范例14.1 正反转寸动控制 (126)14.2 含极限开关的点动进 (128)第十五章：应用指令便利指令设计范例15.1TOGG自动清扫黑板 (130)15.2 RAMP 起重机的软控制 (130)15.3BKCMP不同时段原料加入 (133)第十六章：特殊模块应用设计范例16.1VOM音乐播放应用 (135)。
台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序
台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序首先，让我们了解一下什么是伺服控制。
伺服控制是一种可以精确控制运动位置、速度和加速度的控制方法。
伺服控制通常用于需要高精度运动控制的应用，如工业机器人、数控机床等。
对于台达PLC的伺服控制实例，我们将使用台达的伺服驱动器ASDA 系列和PLC编程软件TVP14，这是一种常用的组合。
以下是参数设置和PLC程序的详细说明：1.参数设置：-首先，将伺服驱动器与台达PLC进行连接，并确保连接线路正确无误。
-在PLC程序中，设置好驱动器的通讯端口和通信协议，以确保PLC 能够与伺服驱动器进行通信。
-设置伺服驱动器的型号和ID号，以便PLC能够正确识别和控制伺服驱动器。
-根据应用需求，设置伺服驱动器的运动参数，如速度、加速度、位置等。
这些参数可以根据实际应用进行调整，以达到最佳控制效果。
2.PLC程序：-在PLC编程软件中，创建一个新的PLC程序，并编写相应的逻辑代码。
-首先，使用PLC的输入来控制伺服驱动器的使能信号。
当使能信号为高电平时，伺服驱动器将启动，并开始接收运动指令。
-接下来，编写代码来控制伺服驱动器的运动。
可以使用PLC的输出来控制伺服驱动器的运行方向和速度。
-使用PLC的输入来读取伺服驱动器的状态信息，如位置、速度等。
这些信息可以用于采取相应的控制策略和判断伺服运动是否达到预期目标。
-最后，使用PLC的输出来控制伺服驱动器的停止和复位功能。
当停止信号为高电平时，伺服驱动器将停止运动，并回到初始位置。
通过以上的参数设置和PLC程序，您可以实现对伺服驱动器的精确控制。
您可以根据实际应用要求，进行相应的参数调整和控制逻辑设计，以满足您的需求。
台达plc伺服通信例子
PLC通讯控制伺服电机src=/forum/pic/837305_1.GIF >RS、MODRD/MODWR/MODRW、CVFD的比较：1． RS---串行数据传输：█此指令是专为主机使用RS-485串联通讯接口所提供的便利指令。
在程序中可以无限使用RS指令，但不可同一时间执行两个以上的RS指令。
█接口设备(变频器，温度控制器…)如果配备RS-485串行通讯，并且该设备的通讯格式也有公开就可以由PLC的使用者以RS指令设计程序来传输PLC与接口设备的数据。
█此指令的优点是：可以读取或者写入任何通讯格式的外围接口设备(变频器，温度控制器…); (2)可以读/写位装置；█此指令的缺点是：(1) 该指令不能对接口设备的参数地址直接作用，必须先将欲读取/写入的数据内容(头码，装置地址，功能码，数据地址，个数/数据内容，校验码，尾码)写入到寄存器中，然后才能够读取/写入。
(2)只能通过RS-485来监控外围接口设备。
2．MODRD---MODBUS数据读取█ MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。
█如果你要以通讯方式读取接口设备(变频器，温度控制器…)的某一参数，并且该接口设备通讯格式符合MODBUS的通讯格式，建议使用MODRD指令，因为这个指令相对RS指令要方便。
█此指令的优点是：(1)操作数简易，可以直接对参数地址进行操作。
当欲读取外围接口设备的某一参数时，只要填写外围接口设备的装置地址、欲读取数据的地址，读取的笔数(WORD); (2)如果是ASCII形式，PLC能够将读取到的ASCII数据转化为十进制或十六进制数值存放到D1050~D1055。
█此指令的缺点是：(1) 只能读取符合MODBUS通讯格式的接口设备; (2)不能读取位装置;(3)最多只能读取6笔(6个word)数据。
3．MODWR---MODBUS数据写入█MODRD指令是专门针对MODBUS ASCII模式/RTU模式的通讯外围设备专用的驱动指令。
永宏PLC+台达人机+伺服联机案例
永宏PLC+台达人机+东元伺服联机案例一、系统简介1、系统是利用人机给PLC信号控制伺服启动、停止和旋转圈数。
2、所用硬件有FBS—24MCT、台达人机（DOP-A57BSTD）、东元伺服驱动器（TSTA15）和东元伺服马达（TSB07301C-2NL3-1）二、写好PLC、人机的程式如下：1、人机组态下载到人机2、PLC程式程序注解单相高速脉冲输出指令在编程软件里将PLC的Y0和Y1输出切换到SCO内部的HSPSO电路，并决定输出脉冲的工作模式，操作如下：在项目窗口中点选I/O组态：专案名称→系统组态→I/O组态→选择“输出设定”，出现输出设定画面后，便可以决定欲输出的形态（如下图）。
在编程软件里编辑伺服命令表格：在项目窗口中点选辑伺服命令表格：专案名称→表格编辑→辑伺服命令表格→右键单击后，点选“新增辑伺服命令表格”会跳出如下图：表格类别：伺服命令表格。
表格名称：可为联机表格输入一容易辨识的名称，方便日后修改或错用。
表格起始地址：输入指令（FUN140）所用的数据表格起始缓存器SR的起始位置。
设定好后点击确定，跳到以下界面：点击新增转到下面的画面：速度：脉冲输出的频率。
运转：脉冲输出量。
等待：当脉冲输出完成时，欲执行下一步等待指令。
跳至：当等待指令条件满足时，描述将要执行的步数。
设定完毕点击确定：点击确定，伺服命令表格设定完成。
有关FUN140（HSPSO）单轴高速脉冲输出指令的详细应用请参考《使用手册—Ⅱ》第十三章：FBS-PLC的NC定位控制。
三、接好所有的硬件连接线路，设定好伺服驱动器的参数1、伺服参数：1)位置控制参数→pn301.0(位置脉波命令型式选择)→选“0”（脉冲(pujse)符号(singn)）。
2)位置控制参数→pn302(电子齿轮比分子1) →输入“32768”3)位置控制参数→pn306(电子齿轮比分母) →输入“3600”2、伺服与PLC的硬件接线，参见下图：在接线时45#、47#和41#三脚短接，1#脚由PLC的Y2控制，4#、5#和48#三脚短接，15#和17#位置脉冲命令输入。
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永宏PLC+台达人机+东元伺服联机案例
一、系统简介
1、系统是利用人机给PLC信号控制伺服启动、停止和旋转圈数。
2、所用硬件有FBS—24MCT、台达人机（DOP-A57BSTD）、东元伺服驱动器（TSTA15）
和东元伺服马达（TSB07301C-2NL3-1）
二、写好PLC、人机的程式如下：
1、人机组态
下载到人机
2、PLC程式
程序注解
单相高速脉冲输出指令
在编程软件里将PLC的Y0和Y1输出切换到SCO内部的HSPSO电路，并决定输出脉冲的工作模式，操作如下：
在项目窗口中点选I/O组态：专案名称→系统组态→I/O组态→选择“输出设定”，出现输出设定画面后，便可以决定欲输出的形态（如下图）。
在编程软件里编辑伺服命令表格：
在项目窗口中点选辑伺服命令表格：专案名称→表格编辑→辑伺服命令表格→右键单击后，点选“新增辑伺服命令表格”会跳出如下图：
表格类别：伺服命令表格。
表格名称：可为联机表格输入一容易辨识的名称，方便日后修改或错用。
表格起始地址：输入指令（FUN140）所用的数据表格起始缓存器SR的起始位置。
设定好后点击确定，跳到以下界面：
点击新增转到下面的画面：
速度：脉冲输出的频率。
运转：脉冲输出量。
等待：当脉冲输出完成时，欲执行下一步等待指令。
跳至：当等待指令条件满足时，描述将要执行的步数。
设定完毕点击确定：
点击确定，伺服命令表格设定完成。
有关FUN140（HSPSO）单轴高速脉冲输出指令的详细应用请参考《使用手册—Ⅱ》第十三章：FBS-PLC的NC定位控制。
三、接好所有的硬件连接线路，设定好伺服驱动器的参数
1、伺服参数：
1)位置控制参数→pn301.0(位置脉波命令型式选择)→选“0”（脉冲(pujse)符号(singn)）。
2)位置控制参数→pn302(电子齿轮比分子1) →输入“32768”
3)位置控制参数→pn306(电子齿轮比分母) →输入“3600”
2、伺服与PLC的硬件接线，参见下图：
在接线时45#、47#和41#三脚短接，1#脚由PLC的Y2控制，4#、5#和48#三脚短接，15#和17#位置脉冲命令输入。
注：伺服驱动器的接线、参数设置和其他功能的使用请参考东元伺服说明书。