LH21惯导系统使用说明书
海尔利尼多X自动仪器管理系统说明书
Gas DetectionHoneywell IntelliDoXAutomated instrument management systemThe IntelliDoX system combines smart docking modules and devicemanagement software to provide automated instrument managementfor compatible detectors, helping you drive productivity, reliabilityand efficiency. Place the detector in the docking module, and itautomatically tests the gas detector and sensors while transferring datato the docking station.The IntelliDoX delivers quicker bump tests for better productivity.Bump as many as five detectors in less than a minute. That meansno more queues of workers waiting to test their detectors. Gang up tofive IntelliDoX for even greater productivity, each module can functionindependently, managing fleets of detectors, all simultaneously.Efficient when networked via Ethernet or stand-alone, transfer datawith a USB drive, the IntelliDoX is the solution for easy record-keeping,to transfer bump tests, peak exposures and other gas-detection data.Standard Package Contents• One IntelliDoX module with a factory-installed nest for a compatibleportable gas detector, a Single-Inlet Key or Multi-Inlet Key(Honeywell BW™ Ultra module only), and an attached End Plate• Integrated retractable stand/wall mount• Quick Reference GuideNote: Operator's Manual and PC Configuration softwareavailable for download at .Note: IntelliDoX enabler kit with power supply must beordered separately. See next page for detail Compatible Detectors:•Honeywell BW® Clip Series •Honeywell BW™ Solo •Honeywell BW™ Clip4•Honeywell BW™ MicroClip Series •Honeywell BW™ Ultra•Honeywell BW™ MaxXT IIDevice Management withHoneywell SafetySuite/SafetySuite Honeywell IntelliDoX Automatic Instrument Management System For more informationRev 3-EN-AM | 09/01/19© 2019 Honeywell International Inc.。
LH使用说明书 中英文
目录一、概述 1 Ⅰ. General Introduction 1 二、结构特性与工作原理 2 Ⅱ. Structural features and work theory 2 1、桥架 21、Bridge 22、小车 32、Trolley 33、大车 43、Crane 44、电气系统 44、Electrical system 4三、安装、调整9 Ⅲ. Installation, adjustment 9 1、桥架的拼装91、Bridge assembly and installation 92、小车安装92、Trolley installation 93、桥架其它附属部件的安装103、Bridge other accessory parts installation 104、检验104、Inspect 105、电气设备安装105、Electrical equipment installation 106、起重机的试运转116、Crane commissioning. 11四、维护的保养15 Ⅳ. Maintenance 15 1.机械设备的维护和保养151. Mechanical equipment maintenance 152.金属结构的维护和保养20 2.Metal structure maintenance 20Ⅰ. General IntroductionLH型电动葫芦桥式起重机（简称起重机）系列是以固定式的钢丝绳电动葫芦作为起重机（主钩和副钩）。
安装在双轨小车上，与双梁桥架配套使用的起重机。
LH type E.O.T. Crane with electric hoist (shortly termed as E.O.T.)Series use fixed wire rope electric hoist as lifting mechanism (Main hook and Auxiliary hook). Fixed on bi-rail trolley, fitted with double girder bridge .本产品适用于机械制造车间、仓库、料场、水电站检修、装配待场所，进行一般吊重装卸作业，本产品的工作环境温度为-25℃~+45℃,不适用于爆炸危险、火灾危险介质中和相对温度大于85%，充满腐蚀性气体的场所，也不使用于吊运熔化金属和有毒、易燃、易爆的物品。
惯导系统课件121224讲解
据航海界规定，若同一子午圈上两点的纬度差1' ，则两点
间距离为1海里(nautical mile，简写为n mile），将地球近 似为圆球，则
1nmile 1 6371000 1853.2m 1.85km 60 180
由此可知，同一地点若分别用地理纬度和地心纬度来表示其位置时，则 引起的南北方向的最大偏差为11nmile，约为20km。
1.2 导航坐标系
主讲人：张炎华
航空航天学院 导航、制导与控制 Guidance, Navigation and Control
School of Aeronautics and Astronautics
2019/6/9
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1.2.1 导航坐标系概述
导航坐标系定义
描述运动物体所在位置和运动规律的参考体基准。
上述地心惯性坐标系（ECI）由于岁差和章动的影响，地球及其质心围 绕太阳做非匀速直线运动，且自转轴的方向不是固定不变的，实际上 并没有满足成为惯性坐标系的条件。 由于导航系统的运行周期远小于地球公转、岁差和章动现象的周期， 所以该坐标系在一小段时间内可以近似为做匀速直线运动的惯性坐标 系。
8
1.2.3地球坐标系
19
1.2.5机体坐标系
机体坐标系Oxc yczc 按图中所示三个 角速度依次相对地理坐标系 OENU 转动，所得三个角度 ,, 分别为 机体的航向角、俯仰角和倾斜角。
机体坐标系相对地 理坐标系的角位置
在飞机上用陀螺仪建立一个地理坐 标系，将它与机体坐标系比较，可 测得飞机的航向角、俯仰角和倾斜 角。
是相当精确的。
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1.2.2惯性坐标系
地心惯性参考系
– 原点O：地球中心
LH 系列电动阀门说明书
LH系列电动阀门使用说明书1、使用安全※为了长期安全的使用本产品，请仔细阅读本《使用说明书》，正确的使用本产品。
※在这里说明了本产品的基本规格，使用方法，以及防止使用时对人存在的危害的注意事项。
※本说明书根据危险程度区分了【警告】和【注意】，这些都是使用者对安全了解非常重要的内容，必须遵守。
※警告：无视这标志而误操作，则有可能导致人的死亡或重伤。
※注意：无视这标志而操作，则有可能导致人受轻伤或发生对物体的损坏。
2、警告※在通电操作时，不要分解驱动装置和阀门。
※在通电操作时，不要操作手动装置。
※请勿在接通电源的状况下进行配线工程。
3、注意※不要从高空落下，或对产品给予冲击，以免动作不良。
※不要把电动阀做搭脚处或攀爬手握处，以免损坏产品造成意外事故。
※请勿在雨天或水沫飞溅的情况下进行配线。
4、基本设置：1) 手动操作※向手轮方向推动手柄，使手柄直立，如果手柄不能直立，边慢慢的转动手轮，边推动手柄。
在手轮上有一个铸上的旋转方向标记。
.顺时针方向是关，逆时针方向是开。
用电动操作前，不用将手柄拌回原位，一旦通电，手柄会自动恢复到原始位置（电动操作位置）。
2)限位开关设置※推动手柄到手动操作方式，旋转手轮驱动执行器全关（全开）位置。
※.用L型扳手将禁固凸轮的螺栓放松，旋转CLS(或OLS)凸轮到CW(或CCW),使凸轮碰到关（或开）限位开关。
然后用L扳手上紧螺栓。
3)扭矩开关设置※扭矩开关出厂前已经设置好，用户不用进行设置，但应该按下面步骤来检验一下开关是否工作正常。
A.用螺丝刀推动闭开关，直到听见“咯”的声音，执行器应该立即停止。
如果执行器立即停止，说明开关工作正常。
B.然后根据上面的步骤，检测一下开的开关。
※如果扭矩开关被用户更改了，我们将不保证性能。
※如果必须更改设置，请和生产厂家联系。
4) 限位螺栓设置A.在手动操作前，放松限位螺栓上的两个螺母，将限位螺栓旋出3～4扣。
B.手动操作执行器到全闭位置，一旦凸轮和限位开关相触，停止手动操作。
西博泰科 惯性导航模组数据手册 G101说明书
惯性导航模组数据手册1R O H S ,T S 16949,I S O 9001G101惯性导航模组数据手册Feb ,2022www.xbteek .com惯性导航模组数据手册修订记录版本号修订记录日期Ver1.00初建立2022年2月免责声明本文档提供有关深圳市西博泰科电子有限公司产品的信息。
本文档并未以暗示、禁止反言或其他形式转让本公司或任何第三方的专利、商标、版权或所有权或其下的任何权利或许可。
除西博泰科在其产品的销售条款和条件中声明的责任之外，本公司概不承担任何其它责任，并且，西博泰科对其产品的销售和／或使用不作任何明示或暗示的担保，包括对产品的特定用途适用性、适销性或对任何专利权、版权或其它知识产权的侵权责任等，均不作担保。
若不按手册要求连接或操作产生的问题，本公司免责。
西博泰科可能随时对产品规格及产品描述作出修改，恕不另行通知。
对于本公司产品可能包含某些设计缺陷或错误，一经发现将收入勘误表，并因此可能导致产品与已出版的规格有所差异。
如客户索取，可提供最新的勘误表。
目录1产品介绍 (3)1.1概述 (4)1.2系统原理 (5)2技术指标 (6)2.1电气特性极大值 (6)2.2运行条件 (6)2.3性能指标 (7)2.3外形尺寸 (8)2.4引脚功能描述 (8)2.5PCB封装说明 (9)3硬件设计 (10)3.1设计注意事项 (10)3.2模块复位信号 (10)3.3串口 (10)3.4参考设计 (11)4产品功能 (12)5加工要求 (14)5.1湿度控制 (14)5.2回流焊要求 (14)6包装和运输 (15)6.1包装尺寸 (15)6.2防静电要求 (16)7订购信息 (17)1产品介绍1.1概述G101高精度GNSS/MEMS组合导航模组，是一款以六自由度MEMS传感器为核心的组合导航系统硬件模块，可轻松将多频或单频高精度GNSS升级为更高价值的高精度组合导航系统，具备在城市峡谷、信号受遮挡、受干扰存等复杂环境下，保持持续高精度导航定位能力。
智腾 LH22 惯导系统
智腾LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统用户手册1 产品简介1.1 产品描述智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统是一款惯性/卫星组合导航测量设备，可用于导航、控制和动态测量。
系统采用高可靠性的三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度图1.1 系统外形示意图计GPS/BDⅡ双模卫星导航接收机，通过多项补偿技术保证惯性元器件的测量精度，采用卡尔曼滤波最优融合技术保证了系统在动态条件下的最优导航性能。
智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统采用了小体积、低功耗的电子元器件和传感器，并采用严格工艺保证产品在恶劣的温度、力学环境下仍能精确地测量载体的角运动、线运动、位置、速度和姿态参数，可以为用户提供低成本高可靠性的导航解决方案。
1.2 主要特点智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统的主要特点：●适用范围广。
采用GPS/BDⅡ双模卫星导航系统，高跟踪灵敏度，在街道、丛林等复杂环境也具有很高的定位能力。
●组合模式多。
航向姿态参考系统内部具有垂直陀螺、零速修正、惯性/卫星等多种组合多种组合模式，可以实现高可靠性的参数输出；同时，系统具备外接DVL、里程计、双天线接收机、深度计、空速表等辅助设备进行组合导航的功能。
●适应能力强。
系统采用硅微MEMS器件，抗振动冲击能力强，-40℃～+60℃全温工作。
●性能指标优。
组合导航水平姿态0.5︒（rms），位置优于15m（rms），速度优于0.15m/s（rms），体积46mm⨯45mm⨯24mm（含安装耳），重量不大于60g。
●用户体验好。
支持RS-422、RS-232串口，支持输出速率可调，支持在线上传程序/参数，支持8V～36V宽电压供电。
1.3 系统组成智腾 LH22 MEMS惯性/卫星航向姿态参考系统主要由三轴硅微MEMS陀螺仪、三轴硅微MEMS加速度计、GPS/BDⅡ双模卫星导航接收机、信息处理电路、系统导航软件、系统结构件、系统测试电缆、系统测试软件组成。
FY-21AP惯性姿态平衡仪说明书
FY-21AP惯性姿态平衡仪说明书工作原理：惯性姿态平衡仪（AFSS）FY-21AP 是一款先进的惯性姿态平衡仪（简称AFSS）和模型飞机的简易自动驾驶仪。
FY-21AP集成了三轴陀螺仪，三轴加速度计组成一个精确无漂移的惯性姿态平衡系统。
同时，它利用GPS和气压传感器获得飞机精确的三维定位。
通过结合姿态控制和定位，实现惯性导航和自动驾驶。
FY-21AP通过桂林飞宇电子科技有限公司的专有的算法解算出飞机的飞行姿态，并且能探测飞机在三维及水平位置上的任意变化。
如果FY-21AP如果感应到飞机的飞行姿态跟水平飞行姿态有变化，，它会发出修正信号控制飞机的副翼舵、升降舵和方向舵，通过自动的不断的修正，从而实现把飞机修正到水平的平稳飞行的姿态。
打开FY-21AP时，操作者只需要放开操作杆，让控制摇杆回到中立位置，飞机就能自动恢复到平稳飞行状态。
你可以通过接收机上的一个独立通道来决定使用或者关闭本设备。
GPS,气压计和自动驾驶FY-21AP在上电后就开始搜索GPS定位信号，当首次检测到GPS定位并且使用的定位卫星大于5颗星后FY-21AP会记录当前的位置为返航点。
FY-21AP通过气压计的读数解算出一个精确的飞机的相对高度。
当FY-21AP工作在自动返航模式时，飞机自动飞向返航点，并且以开始进入返航时的高度定高飞行，到达返航点后以返航点为圆心盘旋，默认的盘旋半径为120米。
操作手同样可以在任意点选择自动盘旋模式，进入盘旋模式后飞机以进入盘旋时的高度定高飞行，和进入盘旋时的位置为圆心盘旋飞行，默认盘旋半径同样为120米。
这两种模式可以通过一个开关通道来进行选择。
设备功能：FY-21AP惯性姿态平衡仪●任意情况的定向稳定飞行—FY-21AP 可以在任意天气情况下自动保持飞机的水平飞行姿态。
对于刚开始学习飞行的人，FY-21AP不但可以很好的帮助练习飞行，增长你的经验，赢得更长的飞行时间，还可以帮助你增强自信心。
而且从起飞到降落的整个过程中你可以在任意的时间打开FY-21AP，操作方便。
LH20光纤陀螺惯导系统使用说明书
帧头
X 轴角速度数字量 Y 轴角速度数字量 Z 轴角速度数字量 X 轴加速度数字量 Y 轴加速度数字量 Z 轴加速度数字量
经度×106 纬度×106 高度×102 东向速度×102 北向速度×102 天向速度×102 俯仰角×102 横滚角×102 航向角×102 温度数字量 帧计数器 校验和(第 3-54 字节累加)
文件编号： 密 级： 阶段标记： 总 页 数：
LH20.QW12 非密 S 6
LH20 光纤陀螺捷联惯导系统 使用说明书
编写 校对 审核 批准
青岛智腾微电子有限公司
青岛智腾微电子有限公司 一、 简介
LH20 光纤陀螺捷联惯导系统是针对战术级应用背景研制的惯性导航产品，可满足载体全 天候全自主三轴姿态、速度及位置测量需求，具备自对准/传递对准、短期惯导及组合导航功 能。LH20 由三个全固态光纤陀螺、三个石英挠性加速度计、信号处理电路、系统结构件和相 关软件等组成，并预留接口可与 GPS/BD 等进行组合，导航结果通过 RS232/422 串行总线输 出。LH20 具有体积小、重量轻、快响应、全固态、高可靠性、寿命长、环境适应性强和抗干 扰能力强等优点。
2、维护、保养
使用过程中应指定专人负责系统的日常维护。 系统的输入电源为＋28V 电源，不容许任何人进行改动。 使用及维护过程中不得改变光路、电路中电器元件的型号、规格及参数，出现故障请
与研制单位联系。 安装一定要牢固，不得脱落。 系统的运输应符合水路、陆路运输及装载的要求，避免碰撞、水淋和腐蚀。 系统安装后，可在温度-55℃ ~ +65℃，干燥无腐蚀性物质的环境中存放两年。长期存
3.2 姿态保持精度 ➢ 1h 纯惯性状态： 水平姿态(俯仰、横滚)保持精度(1σ)：≤0. 1º；
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电压：小体积：5～15VDC 大体积： 24V DC（可定制 9～48V DC） 功耗 Power consumption: ≤2W -40℃～+70℃ 4 种尺寸，用户可以定制。
重量（Weight）
≤200g（小体积，取决于结构尺寸）
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青岛智腾微电子有限公司 四、注意事项：
1)导航系统为精密电子产品，使用时注意防尘、防潮、防霉，轻拿轻放，避 免强烈冲击和振动；
文件编号： 密 级： 阶段标记： 总 页 数：
LH21.ZITN12 非密 S 4
LH21 惯导系统 使用说明书
编写 校对 审核 批准
青岛智腾微电子有限公司
青岛智腾微电子有限公司 一、 简介
LH21 是一款高精度 MEMS 惯性测量单元（IMU）。该产品具有精度高、可靠性高、 体 积小、重量轻、快响应、功耗低、性价比高等特点，核心部件采用高精度 MEMS 陀螺仪和加 速度计，通过独特的全温惯性仪表补偿算法及卡尔曼滤波与姿态测量算法，能够输出较高精 度三轴加速度、角速度、姿态角，以及位置信息，具有很好的性能指标和较低的价格优势， 广泛应用于航空、航天、航海、自动驾驶、 车辆测试、机器人、管线测量、测斜等领域。
≤0.01°（静态）； ≤0.1°（动态） ≤0.01°（静态）； ≤0.1°（动态）
主要器件特性 Performance of
Main Devices
陀螺 Gyro
量程（Range）
±300°/s 或 ±130°/s
零偏稳定性（Bias stability） ≤5°/h（国军标）
零偏重复性（Bias repeatability） ≤36°/h
量程（Range）
±6g 或 ±2g
加速度计
零偏稳定性（Bias Stability） ≤0.1mg
Accelerometer 零偏重复性（Bias repeatability） ≤0.2mg
接口特性
Interface Features
RS-232
波特率默认：Baud default: 115200（可配置 Configurable）
RS-422
波特率默认：Baud default: 115200（可配置 Configurable）
数据更新率（Data update rate）
默认：100Hz（可配置 Configurable）
物理特性
Physical Features
电源 (Power)
工作温度（Operation temperature） 尺寸（Dimensions）
预留接口可与 GPS/BD 等进行组合，导航结果通过 RS232/422 串行总线输出。 特点： 高精度 MEMS 器件 体积小 功耗低 可靠性高 多种外形尺寸结构，分别适用于恶劣环境、 无人机环境、管线测量环境等各种应用场合。
二、 外观图
LH21 惯导系统系统外形结构如下图所示：
图 1 LH21 型惯导系统外观图
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青岛智腾微电子有限公司 三、主要性能指标
系统精度
单点定位精度
水平 垂直
≤1.5 米（1σ，PDOP≤4） ≤3 米（1σ，PDOP≤4）
（含 GPS 或其它 差分精度辅助导航）Fra bibliotek水平 垂直
方位角（Yaw） 方位角（Yaw）
≤±2cm ≤±4cm ≤0.1°
系统精度
姿态角 Attitude
俯仰角（Pitch） 横滚角（Roll）