无人机石油管道巡线方案-A2
无人机智能巡检在油气管道巡检中的应用
无人机智能巡检在油气管道巡检中的应用中国石油物资有限公司西安分公司，职位：主管，陕西西安邮编710000中石油长庆油田分公司第八采油厂，职位：技术员中石油长庆油田分公司第八采油厂，职位：技术员中石油长庆油田分公司第八采油厂，职位：人事员摘要：随着社会快速发展，无人机在各行业的应用越来越广泛，越来越成熟。
结合人工智能、大数据等信息化手段可以快速对无人机智能巡护采集的数据进行智能病害识别，提高巡检效率。
本文主要针对无人机智能巡检在油气管道日常巡检中应用可行性进行分析，并做了相关的试验做出对应的结论。
关键词：油田、管道、无人机、智能化、巡检，识别，生产决策控制系统；在进行油田管道巡检的过程中，传统人工巡检的劣势也越来越明显，油田管道一般都建设在偏远地区，地区本身环境较为恶劣，传统人巡一般只能到达车和人能到达的区域，且因视角局限原因无法全方位的进行区域的巡检导致问题发现难、问题发现不全面、问题发现滞后。
尤其是在极端天气环境发生之后或者应急事件发生之后，人巡存在安全隐患，不能及时进行巡检，导致巡检滞后会产生不可估量的后果。
无人机智能巡检系统受环境因素影响较小，巡检效率高巡视范围广阔，搭配高像素航摄相机可获取全面、高清的影像数据。
基于AI智能识别技术针对无人机巡检数据进行智能识别，可快速识别病害信息，并生成巡检报告，报告可分享至生产决策控制系统，提高巡检效率和问题发现效率也可规避安全风险。
一、无人机智能巡检系统试验思路无人机智能巡检系统试验思路图在本次试验过程中首先需要挑选合适的巡检区域以及对应需要巡检的管道线路，其次进行无人机和挂在相机的设备选型，选择适合的设备进行航线自主规划，进行巡检数据采集。
采集完成将数据对接至AI识别平台进行自动识别，生成的巡检报告集成至采油工艺生产决策与风险管控系统供各作业区查阅危险进行处置，处置结果进行反馈，形成闭环的巡检作业流。
二、无人机智能巡检系统试验流程简介无人机智能巡检系统试验流程图三、无人机智能巡检系统试验内容3.1测区概况樊学作业区位于定边县，隶属于陕西省榆林市定边县南边，与陕西省吴起、甘肃省环县、宁夏盐池接边。
油气行业无人机巡检方案
旋翼+固定翼，垂直起降
“北北极星”三冗余安全石自驾仪 30km零延时数图石一体数据链
天津远度科技有限公司
巡检监测解决石方案产品组合包
ZT－3V机体
独特 优势
主要 参数
机体稳定石飞石行行10 余年年； 续航石长， 稳定可靠。
起降石方式 垂直起降
外形尺石寸 1.1mx2.4m
建议载荷 续航时间
800g 1h
触摸屏 石支持多点触控
亮度
1000cd/m²
显示 IPS石高亮显示屏
主 要 通信接石口 参 数 续航时间
石无线 3石小时电池
遥控杆 外接电源
石支持 石支持
30km石高清图传
独特 低延时，整体<45ms； 优势 石工信部合法频段1.4GHz
石工作频段
1.4GHz
整体延时
< 45ms
分辨率@距 720P@30km
石油管道无人机解决方案
Oil pipeline Unmanned aerial vehicle (UAV) solution
管道巡检 管道监测
石石油管线石长达数百、数千公石里里。管线会经过河流、峡石谷、石山 脉等各种复杂地形。管道泄漏漏、石石油偷盗等问题时有发石生。 石人石工巡线条件石十分艰苦，地形复杂，时间石长、成本石高甚石至有 很石大危险；石无石人机巡检具有作业效率石高、效果好、投石入少的 优势。
石无石人机可搭载红外热成像仪，在指定石目 标上空盘旋查看，对周围石土壤、管路路温 度等信息进石行行分析，发现可疑情况后 即 可定位报警，由此降低石人石工的巡查 成本和意外石风险。
天津远度科技有限公司
石石油管道石无石人机巡检监测 及产品详细参数介绍
天津远度科技有限公司
无人机巡线实施方案
无人机巡线实施方案无人机巡线是指利用无人机技术对电力线路、管道线路、铁路线路等进行巡视，发现隐患或异常情况，以及实时获取线路状态信息的一种新型巡检方法。
相比传统的巡线方法，无人机巡线具有效率高、成本低、安全可靠等优点，因此在近年来得到了广泛应用。
一、巡线目标和需求分析1.巡线范围：确定巡线的具体范围，包括线路的类型、长度和位置等。
2.巡线周期：根据线路的特点和运行情况，确定巡线的周期，如每天、每周或每月巡视一次。
3.巡线内容：确定巡线所需获取的信息和数据，如线路的摄像监控、温度测量以及异常情况的报警等。
4.巡线设备：选择适用于巡线目标和需求的无人机设备，包括机型、载荷和功率等。
二、无人机巡线方案的制定制定无人机巡线方案需要综合考虑巡线的目标和需求，以及巡线设备的性能和操作要求。
1.选择合适的无人机：根据巡线目标和需求，选择适用的无人机设备，如多旋翼无人机、固定翼无人机或垂直起降无人机等。
同时要考虑无人机的载荷能力和续航能力，以满足巡线任务的要求。
2.选择合适的传感器：根据巡线内容的要求，选择相应的传感器设备，如红外热像仪、高清摄像头、气象传感器等。
这些传感器设备能够帮助无人机实现对线路状态的监测和异常情况的探测，并实时传输数据。
3.设定巡线计划：根据巡线的周期和范围，制定巡线计划，确定巡线的具体时间和线路点位，以及巡线时的飞行高度和速度等。
同时要考虑飞行环境和天气条件，确保巡线的安全和稳定。
4.建立巡线数据库：对巡线期间获取的信息和数据进行整理和分析，建立巡线数据库。
通过数据库可以对线路的状态进行管理和监控，发现异常情况并及时处理。
三、无人机巡线实施流程1.前期准备：包括无人机设备的检查和维护，传感器设备的校准和测试，巡线计划的制定和调整，以及飞行许可的申请和审批等。
2.巡线任务执行：根据巡线计划进行任务执行，包括起飞、飞行和降落等过程。
在任务执行过程中，需要注意飞行安全和数据采集等问题，以保证巡线任务的顺利进行。
无人机管道巡线项目解决方案
无人机管道巡线项目解决方案一、公司简介**智航智能科技有限公司是注册于克拉玛依的一家高新技术企业，致力于无人机的技术研发和应用服务。
利用无人机技术广泛开展灾害监测、国土测绘、气象探测、农业植保、线路巡检等行业服务，提供空间信息数据采集、处理和应用全流程解决方案，包括测绘航空摄影及数据处理、摄影测量与遥感数据处理及应用、软件研发及行业信息化建设。
公司拥有专业的研发团队，针对油气管线巡检、电力巡线、灾害监测、道路桥梁巡检、国土测绘等推出了巡检和测绘系列无人机专业软件，满足专业巡检、测绘及数据处理的需求。
公司依托深圳迪奥普无人机公司，现已推出多款高安全度轻型无人机。
无人机以新型材质为机身，设计独特，具有安全、抗摔、易操作的特点，配合自研发无人机数据后处理软件，可满足各种专业项目的要求。
公司依托山西迪奥普公司基于云计算建设的空间信息大数据平台，可提供空间信息数据采集、处理和应用全流程解决方案，可开展空间信息大数据服务。
二、项目概述当前，管道保护以人工巡查为主，受人为和地理区域因素的影响，如复杂地理环境下的管线以及人力无法达到达区域的场所巡检困难。
同时，由于长输管道线路长，人工巡检投入人力大，巡检时效性和效率成为管道企业进一步提升管理水平的瓶颈。
调研发现，我国多家无人机单位正在积极探索无人机在长输管道巡护的研发与应用。
西气东输管道工程横贯我国东西，起点是**塔里木的轮南，终点是上海市西郊的白鹤镇。
管道干线自西向东途径**、甘肃、宁夏、陕西、山西、河南、安徽、江苏和上海等九个省区直辖市。
干线管道全场3900KM，支线管道总长2000KM，向我国东部四省一市供气。
西气东输管道的大型用户共有四十家，涉及工业、民用和发电，管道距离长、范围广、途经复杂地貌多。
许多埋设于险要地段的管道,由于受环境险要、交通不便、管道出现自然地质灾害以及其他事故人员无法及时赶赴现场等诸多不利因素影响,制约了抢险时机进行,给管道定期巡检带来困难,导致许多隐患不能及时发现。
无人机巡线方案
无人机巡线方案随着科技的不断发展，无人机的应用范围也越来越广泛。
其中，无人机巡线方案成为近年来备受瞩目和关注的一个领域。
在过去，传统的巡线方式往往需要投入大量的人力、物力和时间，而无人机巡线方案则能够大大提高工作效率，降低人力资源的投入，极大地改善了线路的运行管理质量。
一、无人机巡线方案的概述无人机巡线方案是指利用无人机进行线路巡视和监测的一种方法。
无人机巡线方案通过装备高清摄像设备、红外热像仪等先进的感知设备，能够对电力线路、通信线路、铁路线路等进行全方位、全天候的巡视和监测。
利用无人机进行巡线，能够实时获取线路的图像和数据信息，为线路安全运行提供及时、准确的支持。
二、无人机巡线方案的优势1. 提高工作效率：无人机巡线方案能够替代传统的人工巡视方式，大大提高了工作效率。
传统巡线需要耗费大量的人力和时间，而无人机可以在短时间内完成大范围的巡视，快速获取线路的图像和数据信息。
2. 降低成本投入：相比传统的巡线方式，无人机巡线方案不需要大量的人力投入，能够降低人力资源的成本。
此外，无人机巡线还能避免人为巡视因误操作等原因可能导致的安全事故，从而降低事故频发的成本。
3. 提高巡视质量：无人机巡线方案具备高清摄像、红外热像等先进的感知设备，能够实时获取线路的图像和数据信息，为线路的安全运行提供及时、准确的支持。
这种全天候、全方位的巡视方式，能够发现线路存在的潜在风险和故障，提前进行处理，大大降低了事故发生的可能性。
三、无人机巡线方案的应用无人机巡线方案目前已经在电力、通信和铁路等行业广泛应用。
在电力行业，无人机能够对高压输电线路进行巡视，发现线路的污秽、腐蚀、断丝、松脱等问题，及时进行处理。
在通信行业，无人机可以对高空塔桅进行巡视，发现存在的危险隐患，并对塔桅进行维护和修复。
在铁路行业，无人机可以对铁路线路进行巡视，及时发现线路上的树木、杂草、杂物等障碍物，保证铁路线路的畅通。
四、无人机巡线方案的发展趋势随着无人机技术的不断发展和成熟，无人机巡线方案还将有更广阔的应用前景。
石油管道巡线工作方案
石油管道巡线工作方案一、前言。
石油管道是石油运输的重要通道，对管道的安全运行和维护至关重要。
为了确保石油管道的安全性和可靠性，对石油管道进行定期巡线是必不可少的工作。
本文将介绍石油管道巡线工作方案，包括巡线的目的、内容、方法和注意事项。
二、巡线的目的。
1. 确保管道的安全运行。
通过巡线工作，及时发现管道的破损、泄漏等问题，保障管道的安全运行。
2. 发现管道周围环境的变化。
管道周围的环境变化可能会对管道造成影响，通过巡线可以及时发现这些变化，采取相应的措施。
3. 了解管道的实际情况。
通过巡线工作，可以了解管道的实际情况，为后续的维护工作提供参考。
三、巡线的内容。
1. 管道本体的巡线。
对管道本体进行巡线，包括管道的表面状况、支架的稳固情况等。
2. 管道周围环境的巡线。
对管道周围的环境进行巡线，包括植被的情况、地质情况等。
3. 相关设施的巡线。
对与管道相关的设施进行巡线，包括阀门、泵站等。
四、巡线的方法。
1. 步行巡线。
工作人员沿着管道线路步行进行巡线，对管道及周围环境进行观察。
2. 车辆巡线。
使用车辆沿着管道线路进行巡线，通过车载设备对管道进行监测。
3. 航空巡线。
使用飞机或无人机进行巡线，对管道及周围环境进行空中监测。
五、巡线的注意事项。
1. 安全第一。
巡线工作需要注意人身安全，遵守相关的安全操作规程，确保工作人员的安全。
2. 巡线记录。
对巡线的情况进行记录，包括巡线的时间、地点、发现的问题等，为后续的处理提供依据。
3. 巡线人员的培训。
巡线工作需要经过专门的培训，掌握巡线的技能和方法。
4. 巡线设备的维护。
对巡线设备进行定期的维护和检修，确保设备的正常运行。
六、结语。
石油管道巡线工作是石油管道安全运行的重要保障，通过巡线工作，可以及时发现管道的问题，确保管道的安全运行。
在进行巡线工作时，需要注意安全第一，严格遵守操作规程，确保巡线工作的顺利进行。
希望本文介绍的石油管道巡线工作方案对相关人员有所帮助，提高巡线工作的效率和质量。
无人机管道指挥调度巡检方案
无人机管道指挥调度巡检方案燃气管道穿越的地形复杂崎岖，通常会途经山地、农田、村庄或者河流。
天然气管道的保护和检查以人工为主。
但受复杂环境的影响，部分管线采用人力巡检难度大，巡检效率和巡检精度较低。
结合无人机及信息化手段，可有效助力解决巡检范围大、路况复杂、时间长、人员安全、管道泄漏等问题。
系统架构采用无人值守远程智能控制无人机机巢为主体，承载行业级无人机，可根据不同的作业场景搭载专业机搭载设备,进行多样化需求作业。
结合无人机远程管控平台后端，实现对无人机的自动巡查路径规划、自动起降、自动充电、自动数据回传等智能化功能，实现远程无人值守智能无人机巡航作业管理。
支持多台智能机巢组网，形成无人机遥感网。
支持本地化、云端部署，适应客户的网络环境。
通过云平台无人机调度管理系统，发送巡查任务，传输至无人机巢，无人机巢通过微波传输技术联动无人机，无人机通过无人机巢获取任务，进行实时作业。
无人机作业完成后,返回无人机巢，由无人机巢上传数据至云平台无人机无人机调度系统，由系统Al模块对无人机的作业数据，进行Al 智能分析，并在系统中呈现分析结果。
⑴展示/采集层展示层负责数据的展示及交互包括浏览器、PC客户端、App客户端。
采集层负责实时数据的接入，包括接入传感器数据、视频数据和第三方平数据。
(2)通讯层为展示/采集层提供通信支持，包括http/htts、tcp>UdP和rtmp协议。
(3)业务层业务层负责主要业务逻辑，包括媒体服务、GIS服务、消息服务、调度服务、数据存储服务、数据检索服务、数据分析服务、气象服务等。
(4)资源层资源层负责系统运行需要的数据资源的分类存储，包括地图数据库、业务数据库、媒体数据库和消息数据库。
⑸基础平台层基础平台层由操作系统和系统运行的基础服务组件组成，包括操作系统、GlS系统、数据库管系统、分布式数据库系统、分布式文件系统、缓存系统。
指挥调度功能应急辅助针对管道区域、建设工地发生的突发事件，利用无人机挂载可见光相机，将现场动态视频实时传送至指挥大屏，通过挂载的扬声器实现远程指挥。
管道巡护管理工作计划
一、前言管道作为我国能源输送的重要通道，其安全运行对国家能源安全、社会稳定和经济发展具有重要意义。
为加强管道巡护管理工作，确保管道安全稳定运行，特制定本计划。
二、工作目标1. 提高管道巡护人员的安全意识，增强巡护人员的业务技能。
2. 实现管道巡护的全面覆盖，不留死角，及时发现并消除安全隐患。
3. 加强管道巡护信息化建设，提高巡护工作效率。
4. 确保管道安全稳定运行，降低事故发生率。
三、工作内容1. 组织培训（1）对管道巡护人员进行安全意识教育和业务技能培训，提高巡护人员的安全素质和业务能力。
（2）定期组织巡护人员参加各类应急演练，提高应对突发事件的能力。
2. 制定巡护方案（1）根据管道分布特点、周边环境等因素，制定详细的巡护方案。
（2）明确巡护人员的工作职责、巡护路线、巡护频率等。
3. 加强巡护力度（1）采用人机结合的方式进行巡护，徒步巡护重点地段、高后果人员密集区、林地、高陡边坡、穿跨域公铁路、河流、阀室等重点区域。
（2）利用GPS线路巡检系统实时监测巡线工巡线轨迹，跟踪落实、整改反馈巡线轨迹不达标原因。
（3）对所辖管线分片责任到人，对每处管段，特别是有动土施工、杂草覆盖的区域仔细排查，确保不漏一米管线、不留一处死角。
4. 信息化建设（1）建立健全管道巡护信息化管理平台，实现巡护信息实时上传、共享。
（2）利用无人机、摄像头等设备，对管道进行远程监控，提高巡护效率。
5. 应急处置（1）建立健全应急预案，明确事故报告、应急响应、应急处置等流程。
（2）定期组织应急演练，提高巡护人员的应急处置能力。
四、工作要求1. 各级领导要高度重视管道巡护管理工作，加强组织领导，明确责任分工。
2. 管道巡护人员要严格遵守工作纪律，认真履行职责，确保巡护工作质量。
3. 加强与相关部门的沟通协作，形成工作合力，共同维护管道安全稳定运行。
五、工作进度1. 第一个月：完成管道巡护人员培训，制定巡护方案。
2. 第二个月：开展巡护工作，加强信息化建设。
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无人机油气管道巡检辅助搭载设备
发动机类型 排量（cc）
8L(可定制）
活塞水冷 210
抗风性
发电机功率（w） 燃料形式
7级
220 汽油
LYHK-F30L型直升机
优化设计，模块化设计，维修保养更简单 载荷更大，适用面更广。
气缸数（个）
压缩比 最大功率（kw） 衰减比（km）
2
9.5:1 12
≤20%
供油方式
直喷
1、遥控电启动 2、外置启动器
4
整机尺寸(长*宽* 高)(mm) 行业参数
1850*600*675
飞控+自主 3.5 90 80 3—9 240（空载） 180(空载)
LYHK-F20L型直升机
航天工业级的设计与航空级制造工艺
续航时间长，载荷大，灵活悬停
排量（cc） 气缸数（个） 压缩比 最大功率（kw）
F30无人机平台
机 型 油动单旋翼直升机 LYHK-F30L 整机尺寸(长*宽*高 )(mm) 操作方式 2410*885*780 飞控+自主 型号规格
西安蓝悦航天科技有限公司
无人机石油管道巡线方案
共赢
合作
发展
公司介绍
COMPANY PROFILE
西安蓝悦航天科技有限公司是一家集单旋翼油动无人机、无
人机飞行控制系统、航空发动机系统、人机数据传输系统、无人
机图像传输系统等设计、研发、生产制造及销售的高科技企业。 拥有多项发明专利和实用新型产品专利，技术研发人员70%为 985院校毕业。
管道周围几十米到几百
查
米的环境，评估环境影 响
摄像机 静态照片合成
分辨率：50M 地面实景：2KM 巡检频率：低
应急巡检
应急抢险 指挥监控 灾情评估
摄像机&相机 高音喇叭 图传 应急设备
分辨率：小于60MM 图传演示小于5S 飞机续航时间大于2小
时
机械损伤，风险评估 非法施工 地貌变化
高清双光相机 SAR雷达 红外成像仪 气体遥测仪等
管道巡线 周边环境监察 管道应急抢险
低成本
效率高 智能化 易管理
优化设备资源 优化人力配备
功能扩展
现场监控 物资投放 远程喊话 拍照取证 灾情评估
飞行让巡线更轻松！
无人机油气管道巡检优势
1
2 3
常规巡线 周边环境巡线 应急巡线
10
无人机油气管道巡检内容
巡检内容 周边环境调 携带设备 LOREM 设备指标
茄、辣椒植保14万公亩
3
F20无人机平台
机型 油动单旋翼直升机 机身 桨叶数量 主旋翼直径（m） 尾旋翼直径（m） 空机重量（kg) 有效载荷（kg） 最大起飞重量 （kg） 油箱容量 2 2.41 0.54 27.4 20 48.5 12L 操作方式 最大飞行高度（km） 最高飞行速度(km/h) 巡航速度(km/h) 爬升率(m/s) 航程（km） 最大续航时间(min) 发动机 发动机类型 活塞水冷 126 2 6.1:1 9 启动方式 发电机功率（w） 燃料形式 供油方式 180 汽油 直喷制设备
飞行控制计算机
Hub-LTE-1
LYHK-20SINS-RTK
地面基站
遥控
地面站
D122400数传电台
机载数传400
6
油气管道巡线背景
• 历史长—— 老化、保护破损、部分老旧 • 跨度大—— 山区、河流、沼泽、荒漠、无人区
• 距离远—— 管理难、参与人员多、效率低
• 环境杂—— 地震、滑坡、水灾、冰灾、人类活动多
抗风
续航
无人机油气管道巡检辅助搭载设备
巡检搭载设备（选 配） 摄像机、高清相机、双光相机 红外成像仪、紫外成像仪 SAR雷达，激光遥测仪 云台，自动驾驶仪 配套仪表
无人机平台 LYHK-F30L型无人直升机 LYHK-SCFR20无人直升机飞控 机载数传900/400 机载图传 LYHT-SINS-RTK
经过持续的研发创新、作业实践及市场探索，公司产品在油
动无人直升机领域和无人直升机飞行控制领域取得重大突破。无 人直升机全部采用双缸水冷发动机、封闭式变速箱、自主发电、 遥控一键启动等多项业内领先技术。尤其在航空发动机“新型转 子发动机”和“阀片发动机”技术上有重大突破。
2
发展历程
专业团队，稳定的性能，让公司的产品遍及 边防侦查、巡线、消防、警用监察、物 探、植保、救援救灾、移动中继 等各个领域得到业绩广泛认可。
2007
1987
1978
1970
西气东输、中俄原油管线
兰郑长成品油管线、川气东送天 然气管线，西气东输、中俄管线
中国西部和南部油气管网
塔里木、陕甘宁、四川、柴达 木、沿海石油“稳东发西”
东部油气管网建设
胜利油田、江河油田、华北、 中原油田快速发展
东北地区输油管网
‘八三工程’，中国东北地区 输油管网组建
需求分析
传统油气管道巡检
No!
人力巡检
电子感应件巡检
无人机油气管道巡检
• 效率是人工的数十倍 • 节省人力，减少其它物资配备 • 航拍比例尺1:1000-1:2000，有效完成巡 检任务 • 可夜间巡检，搭载喊话器，摄像机，红外 设备等 • 随时悬停，警告威慑，拍照取证，灾情评 估 • 物资投放，信号中继，协助救援
桨叶数量
主旋翼直径 （mm）
2
2725
最大飞行高度（km）
最高飞行速度(km/h)
3.2
100
尾旋翼直径（m）
空机重量（kg) 最大载荷（kg）
460
45.8 30 76
巡航速度(km/h)
爬升率(m/s) 最大航程（km） 最大续航时间(min)
80
3-9 300 200
最大起飞重量 （kg） 标准油箱容量
常规巡线
分辨率：10-60mm 续航/载重/图传/数传 巡检频率：1-3次/日
11
为什么选择油动无人直升机
无人直升机对比多旋翼 无人直升机对比固定翼
载重
续航（油动/电池）
航程 直升机 多旋翼
抗风
任务拓展
悬停
飞行高度宽 直升机
载重 固定翼
起降条件
任务拓展
为什么选择蓝悦航天
无人机油气巡线性能对比图
蓝悦航天油动直升机 普通直升机 载重 35 30 25 20 15 功能扩展 10 5 0 航程 固定翼 电动多旋翼
2015
2016
2017
2018
油 动 单 旋 翼无人机研发
格尔木 2 8 0 0 M 海拔测试
新疆高强度植保测试
走进军校 - 军民融合 成功走进两所军校，为军校提 供无人机教学服务，军民融合
定位公司发展方向，单旋翼无 人机&飞控及相关产品研发
高海拔，6级风力全自主10
公里往返飞行
新疆奎屯，石河子棉花、番