1_智能驾驶背景下转向系统发展趋势-季学武
自动驾驶技术的发展现状与未来趋势
自动驾驶技术的发展现状与未来趋势一、行业背景自动驾驶技术作为一项高新技术，近年来受到了越来越多的关注和投资。
随着人工智能、大数据、物联网等技术的飞速发展，自动驾驶技术在汽车行业、交通运输行业以及城市规划领域的应用逐渐成熟。
自动驾驶技术不仅可以提高交通效率、减少交通事故，还可以改善通勤体验、降低交通成本，对人类社会产生深远影响。
二、科研领域先进技术1.机器学习与深度学习技术自动驾驶技术的核心是通过机器学习和深度学习算法，让汽车系统能够不断学习和适应不同交通环境下的行驶规则。
深度学习技术可以实现对复杂数据的分析和处理，从而提高车辆的识别和决策能力，进而实现真正意义上的自动驾驶。
2.感知技术自动驾驶汽车需要准确地感知周围环境，包括行人、车辆、路标、交通信号等。
目前，激光雷达、摄像头、毫米波雷达等感知设备逐渐成为自动驾驶汽车的标配，并且感知技术也在不断地创新和提升，以适应更为复杂的交通环境。
3.定位与导航技术定位与导航技术是自动驾驶汽车实现精准导航和路径规划的基础。
卫星导航系统、惯性导航系统、地图信息等技术不断地完善和集成，从而使得自动驾驶汽车在城市街道、高速公路等不同环境下都能够实现安全、高效的驾驶。
4.车辆控制技术自动驾驶汽车需要具备精确的车辆控制能力，以便在各种路况下实现稳定、灵活的驾驶。
电动驱动系统、自动制动系统、转向控制系统等技术的发展，为自动驾驶汽车提供了更为可靠和安全的车辆控制解决方案。
三、应用领域分析1.出行服务自动驾驶技术可以为出行服务带来革命性变革。
无人驾驶出租车、无人驾驶公交车等服务将提高交通效率，减少碳排放，改善城市通勤体验。
2.物流运输自动驾驶技术可以使货运车辆实现自动驾驶，提高物流运输效率，降低成本，缓解城市交通压力。
3.城市规划自动驾驶技术对城市规划和交通管理也有深远影响。
自动驾驶汽车可以实现车辆之间的实时协同，缓解道路拥堵，提高城市通勤效率。
四、未来发展趋势1.智能交通基础设施建设未来，智能基础设施将逐渐普及，例如智能交通信号灯、智能路标、智能路灯等将与自动驾驶车辆进行信息互联，实现更加高效的交通管理。
智能驾驶技术发展趋势及市场前景
智能驾驶技术发展趋势及市场前景智能驾驶技术是指借助芯片、传感器、人工智能等技术，使车辆能够自动感知、识别、控制和决策，达到自主驾驶的效果。
智能驾驶技术的发展已成为全球科技和汽车业界的热点话题。
本文将从以下几个方面，对智能驾驶技术的发展趋势及市场前景进行探讨。
一、智能驾驶技术发展趋势1. 自动驾驶技术的快速发展自动驾驶技术是智能驾驶技术的一种，采用雷达、摄像头、激光雷达等传感器，可以实现从城市内的交通拥堵到高速公路等各种路况的自动驾驶。
自动驾驶技术的发展日新月异，无人驾驶汽车成为了发展趋势，其采用人工智能、机器学习等技术，可以通过数据分析自动提升驾驶水平。
2. 人工智能在智能驾驶领域的应用随着人工智能技术的成熟和普及，人工智能正在被广泛应用于智能驾驶领域。
人工智能通过数据分析，训练算法和逻辑，使车辆具有主动感知、主动决策的能力，从而提升了整个智能驾驶系统的安全性和可靠性。
3. 智能汽车生产技术的创新智能汽车的出现，除了意味着汽车产品的革命性升级，更意味着整个汽车生产技术的革命性升级——从传统的“无脑组装”到智能化的批量生产。
目前，世界范围内已有多家汽车厂商陆续推出智能汽车，并得到市场的认可。
智能汽车生产技术的创新将对日后整个汽车行业的发展带来深刻的影响。
二、智能驾驶技术市场前景1. 智能驾驶市场范围巨大据市场研究报告预测，到2027年，全球智能驾驶市场规模将达到1.69万亿美元，并且在未来的10年中，随着人们对生活便利性需求的增加和智能驾驶技术的普及，智能驾驶市场的增速将呈现井喷式增长。
2. 智能驾驶市场的不断扩大智能驾驶市场的不断扩大，不仅逐渐渗透到个人消费者的出行领域，进而形成智能驾驶业务的下沉，还在商业领域呈现出更加精细的拓展。
例如物流行业、出租车行业、公共交通等，都将成为智能驾驶市场中的重要一环。
3. 智能驾驶市场的政策支持智能驾驶技术的发展离不开国家层面的政策支持。
例如美国、日本等多个国家都出台了各种政策来推动智能驾驶技术的发展和普及。
智能驾驶技术的发展现状与未来趋势
智能驾驶技术的发展现状与未来趋势随着科技的不断进步，人工智能（AI）在各行各业都有了广泛应用，其中智能驾驶技术的发展引起了广泛的关注。
一、智能驾驶技术的发展现状目前，智能驾驶技术的应用已经具备了一定的基础。
自动驾驶技术正向实用化方向发展，伴随着车辆自动驾驶技术的不断进步，人们开车的习惯可能会逐渐消失，车辆之间的交通也将变得更加安全、高效。
目前，国内外主流车企都在加快智能驾驶技术的研发与应用。
例如，特斯拉的“自动驾驶”功能已经部署在车辆中，用户通过手机APP可进行实时监控，而国内领先的智能驾驶技术公司Pony.ai、阿里巴巴自动驾驶都已经开始从实验室转向商业化部署，开始规模化生产。
二、未来趋势未来，智能驾驶技术的应用将呈现出多元化的趋势。
以下是其中的几个方向：1. 智能交通“智能交通”是以智能化技术为核心，以信息化、智能化为特点的现代化交通系统。
将车辆与路况信息进行无缝链接，实现交通的高效安全、绿色低碳。
2. 个性化出行未来的智能驾驶智能会根据用户的个性化需求，对出行进行合理规划和安排。
例如，根据用户的上下班时间、家庭住址和工作地址，智能驾驶技术会推荐出合理且最为经济的交通方式。
3. 智能网联智能驾驶技术不仅可以实现车辆之间的通信，更可以实现车辆与道路之间的联系。
在未来，如果只要一部分车辆实现了智能驾驶，那么它产生的数据就可以与后台进行互动，不仅可以让整个系统“开窍”，完成真正的“智能网联”，甚至也会对城市的交通流动进行调整和优化。
总体来说，未来智能驾驶技术的应用将会变得更加普遍、更加安全、更加高效、更加绿色。
不过，要想实现智能驾驶技术的应用，除了技术上的推动，还需要社会、政府和各相关方的共同合作，实现整个系统的协同作战，帮助智能驾驶技术更快更稳地走向未来。
智能驾驶技术的发展现状与未来趋势
智能驾驶技术的发展现状与未来趋势随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，智能驾驶技术已经成为汽车行业的热门话题。
智能驾驶技术的概念是指通过各种传感器、摄像头、雷达和计算机视觉等技术，使汽车能够自动感知、理解和应对道路情况，实现自主驾驶，从而提高行车安全性和舒适性。
本文将重点探讨智能驾驶技术的发展现状以及未来的趋势。
智能驾驶技术的发展现状目前，智能驾驶技术已经取得了长足的发展，并在实际应用中取得了一些突破。
以下是几个重要的方面：1. 自动辅助驾驶技术：自动辅助驾驶技术是智能驾驶技术的最初形式，旨在减轻驾驶负担并提高行车安全性。
这种技术包括自适应巡航控制、车道保持辅助系统和交通拥堵辅助系统等。
例如，自适应巡航控制可以根据前方车辆的速度自动调整车速，保持与前车的安全距离，并减少驾驶员的疲劳程度。
2. 高级驾驶辅助系统（ADAS）：ADAS技术是智能驾驶技术的进一步发展，其目标是使车辆具备更高级的感知和决策能力。
ADAS系统可以通过摄像头、雷达和激光雷达等传感器实时监测车辆周围的环境，并自动进行制动、转向和加速等操作。
一些ADAS系统还可以识别交通标志、行人和其他车辆，并做出相应的反应，增加道路安全性。
3. 自动驾驶技术（AV）：自动驾驶技术是智能驾驶技术的最高级形式，旨在使汽车完全自主地行驶，不再需要人类驾驶员的干预。
AV技术依赖于先进的传感器、人工智能和机器学习算法，能够在复杂的道路环境中感知和理解并做出正确的决策。
自动驾驶技术的发展还面临法律法规和伦理道德等挑战。
智能驾驶技术的未来趋势虽然智能驾驶技术已经有了长足的发展，但仍面临一些挑战和未来的发展趋势：1. 安全性的提升：智能驾驶技术仍然需要更高的安全性，以确保系统的可靠性和稳定性。
为了提高安全性，需要进一步改进传感器的精确度和稳定性，以及开发更先进的算法来应对复杂的预测和决策问题。
2. 法律法规和道德问题：随着自动驾驶技术的发展，法律法规和道德问题成为了亟需解决的挑战。
汽车转向系统发展趋势
汽车转向系统发展趋势一、本文概述随着汽车工业的飞速发展和科技的不断进步，汽车转向系统作为车辆操控性能的重要组成部分，其发展趋势日益受到业界的关注。
本文旨在探讨汽车转向系统的发展历程，分析当前市场上的主流技术，以及预测未来的发展趋势。
我们将从转向系统的基本原理、传统转向系统的不足、新型转向系统的出现以及未来可能的技术革新等方面进行深入探讨。
通过本文的阐述，希望能够为汽车工程师、设计师以及行业内的研究人员提供有益的参考，共同推动汽车转向系统技术的持续发展。
二、传统转向系统及其局限性传统汽车转向系统主要依赖于机械连接来实现驾驶员对车轮的操控。
这种系统通常由方向盘、转向柱、转向器、转向拉杆和转向节等组成，通过一系列的齿轮和连杆机构将驾驶员的转向动作传递到车轮，实现车辆的转向。
这种转向方式在技术上相对成熟，生产成本也相对较低，因此在过去的汽车制造中得到了广泛应用。
然而，传统转向系统也存在一些局限性。
其转向比固定，无法根据车速、路况等因素进行自适应调整，导致驾驶体验不够灵活。
传统转向系统对驾驶员的转向操作反馈有限，驾驶员很难从转向操作中直接感知到车轮与地面的接触情况，这在一定程度上影响了驾驶的安全性。
随着汽车科技的快速发展，尤其是在自动驾驶和电动汽车领域的突破，传统转向系统已经无法满足这些新兴技术的需求。
例如，自动驾驶汽车需要更精确的转向控制以实现更高级的驾驶辅助功能，而电动汽车则需要更高效的转向系统以减轻车辆的能源负担。
因此，传统转向系统的局限性已经越来越明显，亟待进行技术升级和创新。
三、电动助力转向系统（EPS）的兴起与发展随着科技的进步和环保理念的深入人心，电动助力转向系统（EPS）逐渐成为汽车转向系统的发展趋势。
EPS系统以电动机为主要动力源，通过电子控制系统实现对转向系统的助力，具有节能环保、性能稳定、安全可靠等优点。
EPS系统的兴起，主要得益于电动技术和电子控制技术的快速发展。
相比于传统的液压助力转向系统（HPS），EPS系统无需油泵、油管等液压元件，结构更简单，维护更方便。
智能驾驶技术的发展现状及其未来趋势
智能驾驶技术的发展现状及其未来趋势随着科技的不断发展，智能驾驶技术已经成为研究热点之一。
智能驾驶技术以传感器、控制算法、人工智能和通信技术为基础，不断提升驾驶的安全性、便捷性和舒适性。
本文将从技术、市场和政策等多个方面，探讨智能驾驶技术的发展现状及其未来趋势。
一、技术发展智能驾驶技术的核心是汽车自动驾驶系统。
自动驾驶系统可以通过各种传感器（如激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器等）感知车辆周围环境，并利用算法进行数据处理，以实现对汽车的精确控制。
目前，自动驾驶技术已经取得了一定的进展，但仍然面临许多挑战。
一方面，自动驾驶系统需要收集和处理大量的数据，以实时估计车辆周围环境的变化，并做出相应的控制动作。
但是，由于汽车行驶条件的不确定性，这些数据可能包含大量的噪声，并且可能会影响系统的准确性。
另一方面，自动驾驶技术还需要具备一定的智能和自适应性，以应对各种突发情况，如紧急制动、躲避障碍物等。
为了解决这些挑战，研究人员正在不断改进自动驾驶系统的传感器技术、算法和控制策略。
例如，当前最先进的自动驾驶系统可以通过三维激光雷达、高分辨率摄像头和高频率毫米波雷达等多种传感器实现高精度地图构建和环境感知。
同时，研究人员也在开发更加先进的深度学习算法，以提高系统的智能和自适应性。
二、市场需求智能驾驶技术的发展离不开市场的需求。
近年来，随着汽车产业的快速发展，各种新兴技术的应用也在不断增加。
在这些技术中，自动驾驶技术是一项颇为关键的技术，因为它可以彻底改变人们的驾驶方式，并极大地提高驾驶的安全性、便捷性和舒适性。
根据市场调研数据显示，全球自动驾驶汽车市场将在未来几年内保持高速增长。
其中，中国市场将是全球最大的自动驾驶汽车市场之一。
这主要得益于中国政府的政策支持和市场需求的增加。
例如，中国政府倡导“智能化、网联化、电动化、共享化”的汽车产业发展战略，加速了自动驾驶技术的研发和应用。
同时，随着消费升级和城市经济的发展，人们对汽车驾驶的便捷性和舒适性的需求也越来越高，这也促使了自动驾驶技术的市场需求。
汽车转向系统的发展及展望
汽车转向系统的发展及展望汽车转向系统是指控制汽车转向的一种技术装置，它通过操纵汽车前轮的运动方向和角度，实现车辆的转弯和行驶方向调整。
随着汽车工业的发展，汽车转向系统也得到了不断的完善和改进，其发展历程可以大致分为机械式转向系统、液压助力转向系统和电动助力转向系统三个阶段，而未来的展望则是智能化转向系统。
机械式转向系统是汽车转向系统的最早形式，早期的汽车转向操作是通过人力直接操控。
为了减轻驾驶员的操纵力矩，机械式转向系统采用了齿轮减速和斜齿轮等装置。
然而，机械式转向系统存在操作力大、转向稳定性差等问题。
为了解决机械式转向系统的缺点，液压助力转向系统应运而生。
液压助力转向系统利用液压力来减小驾驶员转向时所需的操纵力，提高了转向的舒适性和稳定性。
它通过一个液压助力装置将转向助力传递给转向机构，从而实现驾驶员的操控轻松和转向更加精准。
液压助力转向系统在提高驾驶舒适性的同时，也带来了更高的安全性。
随着科技的不断进步，电动助力转向系统逐渐发展起来。
电动助力转向系统采用电动驱动装置来实现转向助力的提供，相比于液压助力转向系统，它具有结构简单、节能环保、可调性强等优势。
电动助力转向系统还可以根据不同的驾驶环境和驾驶习惯，自动调整转向助力的大小，为驾驶员提供个性化的转向感受。
未来，随着智能技术的发展，汽车转向系统将进一步向智能化发展。
智能化转向系统将通过感知车辆和道路环境的传感器，实时分析和判断驾驶场景，从而实现转向的智能化控制。
例如，当车辆行驶在高速公路上时，智能转向系统可以根据车速和车道线信息，自动保持车辆稳定在车道内。
而在紧急情况下，智能转向系统可以通过红外线或摄像头检测，及时避让障碍物，提高车辆的安全性。
此外，未来的汽车转向系统还将更加注重与其他智能系统的整合，例如与自动驾驶系统的结合。
通过与自动驾驶系统的通信和协调，智能转向系统可以主动调整转向角度，实现更精确的车辆运动控制。
总之，随着技术的不断发展，汽车转向系统在舒适性、稳定性和安全性等方面得到了大幅度的提升。
智能驾驶辅助系统的发展现状与未来趋势分析
智能驾驶辅助系统的发展现状与未来趋势分析随着科技的迅猛发展，智能驾驶辅助系统正逐渐成为汽车行业的热门话题。
这一系统使用了人工智能、传感器、摄像头等技术，可以帮助驾驶员更加安全、舒适地驾驶车辆。
本文将探讨智能驾驶辅助系统的发展现状以及未来的趋势。
1. 现状：智能驾驶辅助系统已取得显著进展近年来，智能驾驶辅助系统取得了许多令人瞩目的进展。
其中，自动紧急制动系统（AEB）是应用广泛的一个方面。
AEB通过前置传感器检测到前方障碍物，自动刹车避免碰撞。
此外，自适应巡航控制系统（ACC）也被广泛应用。
ACC可以根据周围车辆的速度自动调整车速，并保持与前车的安全距离。
2. 未来趋势：智能化协同驾驶系统未来的趋势是智能驾驶辅助系统向协同驾驶发展。
协同驾驶系统利用车辆间的无线通信技术，实现车辆之间的信息交流和协同行驶。
例如，当一辆车在前方遇到交通拥堵时，它可以通过通信系统将这一信息传递给后方的车辆，使得后方的车辆能够提前做出相应的调整，避免拥堵。
协同驾驶系统有望大大提高交通效率，减少交通事故的发生。
3. 智能驾驶辅助系统的挑战然而，智能驾驶辅助系统的发展面临着一些挑战。
首先是技术的复杂性。
智能驾驶辅助系统需要集成多种技术，包括人工智能、计算机视觉、传感器等，使得系统的开发和实施非常复杂。
此外，智能驾驶辅助系统还需要应对各种复杂的交通场景，如刹车、加速、变道等，使得算法的设计更加困难。
另一个挑战是法律和道德问题。
例如，当系统出现故障时，应该由谁来承担责任？这种道德和法律的问题亟待解决。
4. 解决方案：加强技术研发与法律法规制定为了克服这些挑战，我们需要加强技术研发和法律法规制定。
对于技术研发而言，我们需要进一步提高算法的精确性和智能性，以应对复杂的交通场景。
此外，我们还需要加强对传感器等技术的发展和研究，以确保辅助系统的准确性和可靠性。
在法律法规制定方面，我们需要建立相关的法律框架，明确智能驾驶辅助系统的责任和安全要求。
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右转向拉杆 及转向轮
转向驱动电机1
方向盘
➢ 基于主动转向的车辆稳定性控制技术： 车辆运动跟随驾驶员意图的同时保证动 力学稳定性
➢ 结构复杂 ➢ 轮胎磨损 ➢ 失效保护
7
1、乘用车智能转向系统
1.3 线控转向系统 1.3.1 SBW结构及工作原理
8
1、乘用车智能转向系统
1.3.2 线控转向系统的关键技术
驾驶辅助 系统目标
驾驶员 转向交互
控制器
车-路系统
9
1、乘用车智能转向系统
1.4 后轮主动转向系统 1.4.1 后轮转向系统的工作原理
➢ 后轮主动转向系统的结构示意图
左转向横拉杆 转向驱动电机 转向丝杠 右转向横拉杆
➢ 后轮主动转向系统的三种工作模式
左转向节
副车架
右转向节
逆相位转向
低速
零相位转向
中速
1.1.2 EPS工作原理
ECU 转矩
车速 电流 电动机
转矩传感器 转向轴
减速机构
齿轮齿条转向器
3
1、乘用车智能转向系统
1.3 EPS发展趋势
面向汽车智能化的电动助力转向系统解决方案：
路感问题
电动助力 模式
驾驶员目标
驾驶员操纵
转角 神经肌肉 力矩
系统
自动驾驶 目标转向角 模式
轨迹规划/路径 跟踪问题
带来诸多好处
提高道路安全性；优化交通流量；降低燃油消耗；……
13
2、商用车智能转向系统
2.2 智能化商用车对新型转向系统的新要求
智能
• 为应对商用车智能驾驶趋势，需要转向系统具备完成车道 偏离辅助、列队行驶等功能的能力
舒适 安全
• 新一代的年轻驾驶员对驾驶舒适性要求较高 • 将近一半的驾驶员存在腰、肩、颈部的职业病，转向系统
较好的自动驾驶应用基础
乘用车
商用车
自动驾驶的需求
面临的课题
法律法规
系统成本
作为“不会发生碰撞事故的汽车”提供更加 安全的驾驶环境 帮助弱势群体（高龄者、残障人士）的出行
在市内街区由于与非自动驾驶汽车并存，发 生交通事故可能性较高。如何解决事故（尤 其是人身事故）的责任认定问题，从法律法 规层面来看还非常困难
智能驾驶背景下转向系统发展趋势
季学武 133 8119 2062 jixw@
汇报提纲
1、乘用车智能转向系统 2、商用车智能转向系统 3、人机共享转向控制 4、智能避撞系统 5、小结 附、EPS相关技术
2
1、乘用车智能转向系统
1.1 电动助力转向系统 1.1.1 EPS结构示意图
➢ AFS结构示意图
方向盘 输入轴 行星齿轮A 行星齿轮B 转向齿条
转向柱
行星架
电机 输出轴
5
1、乘用车智能转向系统
1.2 前轮主动转向系统
1.2.1 AFS结构及工作原理
➢ AFS作用及工作原理
参考车辆
yref
模型
可变传动
* f
+
比i h
方向盘
−
* 执行电机
+
mod ify
控制器
实际车辆
的操纵轻便性有望提高
• 高速行驶时操纵稳定性较好，路感清晰 • 为避免疲劳驾驶和集中注意力，转向系统的操纵负担应尽
量小
14
2、商用车智能转向系统
2.3 传统EPS和ECHPS在商用车智能转向控制应用上存在瓶颈
转向 传感器
控制器
减速器
电机
电磁阀及 控制器
受EPS电机功率及空间限 制，目前只能用于中小型 乘用车智能转向控制
系统成本由用户承担
解决驾驶员不足。从长时间驾驶中解放出 来，以及应对“收发订单”等追加业务操作 在感知到危险情况下瞬间调整行进方向以确 保安全性
在非公共区域内能够按照自主制定的规则应 对，测试和运营相对较容易
在开放性道路上，则需要建立诸如“专用车 道”等公共规则
能够促成削减运输过程中的人工成本，节省 下来的这部分就可以填补到高额的系统成本 上
y +
−
Th
驾驶员
6
1、乘用车智能转向系统
1.2.2 AFS关键技术
➢ 转角叠加电机与方向盘的力解耦：转角 叠加电机对转向手感的干扰抑制
➢ 随速变传动比技术：保证低速转向轻便 和高速转向稳定
1.2.3 前轮独立主动转向系统
左转向拉杆 及转向轮
转向驱动电机2 行星齿轮机构2
齿轮齿条2
齿轮齿条1 行星齿轮机构1
目标转向角
转角伺服 P控ID(制s) 器
控制器
PID(s) 1-D T(u)
控制器
助力表
1-D T(u) 电机力矩
助力表
电机力矩 EPS 转向系sy统stem
实际转向角
system
实E际P转S转向向角系统
EPS转向系统
4
1、乘用车智能转向系统
1.2 前轮主动转向系统 1.2.1 AFS结构及工作原理
电液转向响应滞后、角度控制难； 不能直接用于自动回正、泊车和 智能转向的转角、转矩控制
15
2、商用车智能转向系统
2.4 主流解决方案
ZF ReAX-Column Mounted ZF ReAX-Gear Mounted
在原有循环球式液压助力转向器基础上叠加一套传感器-助力电机-控制单元总成
实现功能
技术背景
随速助力
增强高速转向手感的同时保证低速转向轻便性
应急转向
在液压助力系统失效时，助力电机完成系统必要的助力转向功能
主动回正
车辆完成转向动作之后，助力电机协助驾驶员完成转向轮回正
部分自动驾驶 在特殊驾驶场景下，系统在驾驶员的监控下，执行车辆侧向路径引导操作，比如自动转向功能
侧风补偿
助力电机保证车辆在遇到侧向风时处于直行状态，减轻驾驶员精神负担和物理操作负荷
后桥半轴
电动伸缩臂
滚珠丝杠
推杆
机构
车架连接 球头
转向节连接球
头
齿轮减速器
驱动电机
11
1、乘用车智能转向系统
1.5 差速转向/差动转向
➢ 低速大转角转弯可能有困难； ➢ 轮胎磨损困难严重； ➢ 高速修正汽车行驶方向，改善稳
定性有作用。 T/v
Mz /
12
2、商用车智能转向系统
2.1 商用车自动驾驶需求更加迫切、进程或更快
➢ 线控转向系统的理想路感设计高精度 路感模拟
➢ 路面不平导致的的路感波动抑制 ➢ 线控转向系统的前轮转角伺服控制 ➢ 线控转向系统的冗余设计：
传感器冗余/控制器冗余/执行器冗余
1.3.3 线控转向系统的发展趋势
➢ 线控转向系统的个性化路感风格 设计
➢ 基于线控转向系统的人机共驾解 决方案
驾驶员目标
同相位转向高速源自101、乘用车智能转向系统
1.4.2 后轮主动转向系统的关键技术
➢ 前轮/后轮转向角度比设计 ➢ 低速行驶的转弯灵活性和高速行
驶的方向稳定性控制策略 ➢ 基于主动后轮转向的车辆动力学
稳定性控制
1.4.3 后轮独立主动转向系统
➢ 两后轮协调转向，可提高车辆行 驶稳定性
➢ 两后轮反向张开或内收，可产生 一定的制动作用