ABB机器人简单操作指南
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
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ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人简单操作指南
确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS O
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On
模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会
和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
9.2 减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run
abb机器人简单操作指引.pdf
急停按钮位于示教器及控制盘上 ,根据不同的安装 ,或许还有其它急停按钮 . 当急停按钮被按下 ,电机电源马上被断掉并停止程序执行 .
6.2 从急停恢复
* 修复造成急停的问题 * 确认急停事件存储到事件日志里面 * 复位急停按钮 * 按下电机开按钮 ,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前 ,先确认没有人在机器人工作区域内 * 打开主开关 机器人将进行自检 ,如果检查完毕并没有故障 ,将会在示教器上出现一条信息
动作单元 : 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件 动作形式 : 按下后选择怎样手动慢速运行机器人 ,再定位或直线
动作形式 : 轴-轴移动 . 1=轴 1-3, 2=轴 4-6 增加 : 增加手动慢速运行 开/关
列表 : 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口 (通常由双画线分开 ) 返回 /翻页 : 按下翻页或返回上级菜单 删除 : 删除选中的参数 确认 : 按下输入数据
ABB 机器人简单操作指南
1 机器人主要由以下两部分组成
控制柜 控制柜和机械手之间由两条电缆连接 可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手
,见下图
机械手
2 机械手
下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
3 控制柜
下图显示了控制柜的主要部分
主开关
示教器
操作盘 驱动磁盘
4 操作盘
下图描述了操作盘的功能 电机开按钮及指示灯
轴 4,5,6
轴的移动由示教器的动作决定 ,TCP 就不会按直线移动了
在自动模式下 ,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态 .程序点仍然不变 ,所有的数字输出和关电前一样 , 包括系统参数值 .当程序重启时 ,被认为是一次普通的停止 -启动 -机器人慢慢移回轨道 (如果轨道有偏离 ),然后继续在轨道上运行 -动作及参数自动设定到关电前的值 -机器人将继续阻止中断 -程序开始时 ,关电前被激活的机械单元将自动被激活 -如果重启后修改了参数 ,新的参数将会被保存 限制 -所有的文件及连续通道将被关闭 (可由用户程序控制 ) -所有的模拟输出将被设为 0,软件伺服也被设为默认值 (可由用户程序控制 ) -焊接向导不能重启 -独立轴不能重启 -如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障 ,将不能重启轨道
ABB机器人使用教程
查看运行信号
注意： 1.1程序复位后或者重第一层开始码垛时，要满足对应线箱体 到位有信号、托盘到位有信号、防撞垛没有信号才能自动去抓 取，若机器人不抓取，请查看信号。
1.2当码垛大于一层时，自动运行暂停后，重新启动时，要满 足对应线箱体到位有信号、托盘到位有信号机器人就可以去抓 取，重新启动前要确定当前的层数是否正确。
查看运行信号
当机器人进入自动状态后， 本体并没有去抓取时，非 常有必要查看输入信号， 判断问题的原由。当机器 人需要手动调试抓手时， 也需要查看输出信号，点 动输出信号，强制动作。 1. 下面介绍如何查看I/O 信号：按示教盒上主界面 →按左上角菜单→选择输 入/输出端→选择数字输 入/输出，可查看信号状 态，如图。
示教器
显示器（触摸屏， 查看参数并参数）
操作按键（可以操 作机器人动作）
机器人开机
开机前准备及开机步骤 （1）检查袋子输送线上是否有袋，保证在码垛的位置有空托盘。 （2）打开输送线系统使其自动运行，打开输送线的急停。 （3）关闭柜门打开总电源开关“ON”位置，则柜体上的“POWER”指示灯亮。 （4）进入手动模式：控制柜上的“手动/自动”开关拨到“小手”标制档，示教 器显示手动状态，按住示教器侧面使能按键，此时控制柜内部的马达上电按钮常 亮，选择相应做标系，手动操纵杆可以动作四个轴。 （5）进入自动模式： 控制柜钥匙开关选择自动。 试教器上点确定，按下马达上电按钮使其常亮。 选定主程序main,点击“PP移至main”。 设置速度（默认为100%）能够满足生产即可。 最后按示教盒上的播放键，机器人会开始运动。 机器人会先回HOME点，然后根据信号器人示教器
ABB备份程序
将机器人运 动模式切换 为手动
ABB备份程序
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB机器人操作手册(中文版)
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.1 手册中的安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2 操纵器标签上的安全标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
ABB工业机器人基础操作
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（3）单击【ABC…】按钮，进行存放备份数 据目录名称的设定；单击 【…】，选择备份 存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设备 ）；单击 【备份】进行备份的操作。
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4）等待备份的完成；
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
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• 4）单击【手动方法】；
• 5）选择【校准参数】， 选择【编 辑电动机校 准偏移】；
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6）在弹出对话框中单击【是】；
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7）弹出编辑电机校准偏移界面，要对六个轴的偏移参数进 行修改。将机 器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参 数对校准偏移值进行修改；
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7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；
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8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机 开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工 具TCP点作姿态调整的运动；
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9）图为绕行方向。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操 纵】；
ABB机器人简单操作指南
列表：按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口（通常由双画线
分开
Pi e^ious'Aext page: Pressto$ee The next prexiaus page.
Delete:Deletesthedata selected on the display.
返回/翻页：按下翻页或返回上级菜单
Operatij/g mode AUTOMATIC (producrion mode}
匸沁d工作模黑ig遇;动走生产模式)in producrion. It is not possible to move Hie robor
Op er a ring mode_l£4_Vt\4L REDUCED SPEED (progranrrnnig jnode}:.
在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置 机器人.
工作模式手动全速（选择,测试模式）
用来在全速情况下运行程序
Euiergeitcy stop
I急停「¥‘：: ■■- ■:1- 1|...nil'.Il：.1.... i.'.I.
急停-1-1■■-■I :''I■.:-- --'/- ' 'I' I| -I. T,1 -•.…
这个模式下，一当运行准备就绪后亠不能用控制杆手动移动机器」
人
Operaliug mode MANUAL FULL SPEED (Optionftesting mode)l\ed to test run tlie robot program a(fiill prograniiiied speed.
工作模式手动减速运行(程序模式)
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ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮. 当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.6.2 从急停恢复*修复造成急停的问题*确认急停事件存储到事件日志里面*复位急停按钮*按下电机开按钮,从急停恢复电机开按钮7 启动机器人通电前,先确认没有人在机器人工作区域* 打开主开关机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息在自动模式下,生产窗口将在随后几秒出现机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样, 包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行-动作及参数自动设定到关电前的值-机器人将继续阻止中断-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存限制-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)-焊接向导不能重启-独立轴不能重启-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道7.2 打开电机MOTORS ON在自动模式,按下操作盘上的Motors On按钮在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On 模式如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒又被按下,机器人将不会回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下一半.8 关掉机器人关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备所以关机前,先检查是否有人在工作区域-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止-然后关掉主开关main switch机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响9 选择工作模式通过模式选择开关选择工作模式9.1 自动模式(生产模式)当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域.选择模式选择开关到自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enabling device按钮将被断开连接,编程功能也被锁住9.2 减速手动运行(编程模式)旋转模式开关至如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run键时,将立即停止程序运行手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥9.3 手动全速运行(可选,测试模式)在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能使用这种模式将模式选择开关转至控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停止运行全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥10 用控制杆手动慢速移动机器人可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移动(就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置.10.1 直线移动确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.动作单元动作形式通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择直线运动特殊定位轴-轴移动(组1:轴1-3; 组2:轴4-6本次练习使用直线运动当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动Tool0 点将会沿直线运动. Tool0位于上臂前方正中处.见下图Tool0 点按下使能设备按钮enabling device至一半打开电机现在可以使用控制杆控制机器人了.Tool0 点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动,见下图注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度,移动控制杆越快,机器人动作就越快12 开始运行程序打开需要运行的程序(鉴于有权限要求,没有作翻译,请谅解),机器人首先将一步一步地运行,然后连续运行A-程序点功能键展示:开始:连续运行程序前移: 前移一条指令后移: 后移一条指令指令: 重新选择程序指令窗口程序点(PP)所指的指令就是程序即将开始的指令.按下一个选项,Start, FWD, 或BWD,程序开始运行通过按下列表键选择上部的窗口通过按-%键将速率降低至75%.见下图. 如果增量达到5%时,将执行修正程序现在可以启动.但一定要确定机器人工作区域没有人通过按下使能设备enabling device及FWD按钮开始程序,见上图.当程序开始运行时,只执行一条单独的指令,然后就停止.按FWD开始下一条指令.再按一次就再执行下面一条,如此类推.从头到尾一步一步地运行程序,当机器人到位后才能按FWD.如果按FWD到达最后一条指令后,程序将从头再运行移动,和前面一样,移动指针至运行Running区域并改变至循环Cycle执行将指针移回程序通过按下Start开始程序如果选择了Cycle,程序将执行一遍(一个循环)再次选择连续Continuous运行13 停止程序通过按下示教器上的停止Stop键停止程序17 故障如果发生故障,在示教器上将出现一条信息.如果同时发生几个故障,将会显示最先发生的故障,见下图所有的故障及状态改变都记录在一个日志里.要了解更多的信息,见12章的维护Service章节确认故障信息手动慢速轴-轴移动机器人确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图通过动作选择键选择轴-轴移动方式轴1,2,3轴4,5,6轴的移动由示教器的动作决定,TCP就不会按直线移动了。