C-03-O-A-任务一RobotArt离线编程软件应用——仿真和后置-课件
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工业机器人离线编程与仿真-课件
【任务描述】
本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工 件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是 ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机 器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火 花塞的操作需要进行如下的工作任务。
1.I/O板卡设置； 2.I/O信号设置； 3.程序数据的创建； 4.机器人程序的编制和调试； 5.目标点的示教。
I/O板类型
Connected to Bus
I/O板所连接的总线
DeviceNet Address
I/O板在总线中的地址
2.1知识链接
2.1.2 I/O信号的设置
实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标 准I/O板上进行I/O信号的设置。
I/O信号设置参数表
参数名称 Name
工程技第术一分章院 编程仿真软件的认知
1.1工业机器人仿真技术
工业机器人仿真技术通过计算机 运行软件对实际的机器人系统进行仿 真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环 境中设计和训练工业机器人的各种典 型应用包括机器人的抛光、打磨、搬 运、喷涂、涂胶、 上下料、切割等 应用。同时也可以 充分发挥学生的创 新能力。
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（2）直线运动指令MoveL
从初始位置p10沿直线运动到p20： Move L p20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（3）圆弧运动指令MoveC
机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40： MoveL p10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1 MoveC p30，p40，v500，z50，tool1.3机器人常用运动指令
《工业机器人虚拟仿真》教学课件 项目一任务1工业机器人虚拟仿真的概述
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
3. RobotWorks RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件。由于该软件是基于SolidWorks而开发的，所 以在使用时，需要先购买SolidWorks。主要功能如下： （1） 全面的数据接口。RobotWorks是基于SolidWorks平台开发的，支持IGES、DXF、DWG、 PrarSolid、Step、VDA和SAT等格式文件的导入。 （2） 强大的工业机器人数据库。系统支持市场上主流的工业机器人，提供各大品牌工业机器人各个 型号的三维数模。
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
其具体优点如下： (1) 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、 CATPart、sldpart等格式的文件。 (2) 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系 列、新时达、广数等。 (3) 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。 (4) 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。 缺点是目前该软件还不支持一些小品牌的机器人仿真。
(1) 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。 (2) 通过仿真功能，要预知可能会发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。 (3) 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。 (4) 可对复杂任务进行编程。 (5) 便于修改机器人程序。
《工业机器人离线编程与仿真(ROBOGUIDE)》读书笔记模板
目录分析
1
内容提要
智能制造应用 2
型人才培养系 列教程编委会
3
基础入门篇
4
模拟仿真篇
5
离线编程篇
项目一初识离线编程仿真软件 项目二创建仿真机器人工作站 项目三离线示教编程与程序修正
项目四基础搬运的离线仿真 项目五分拣搬运的离线仿真
项目六轨迹绘制与轨迹自动规划的编程 项目七基于机器人-变位机系统的焊接作业编程
读书笔记
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精彩摘录
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作者介绍
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工业机器人离线编程与仿真 （ROBOGUIDE）
读书笔记模板
01 思维导图
03 目录分析 05 精彩摘录
目录
02 内容摘要 04 读书笔记 06 作者介绍
思维导图
关键字分析思维程序
教程
软件
入门篇
仿真
编程
离线 项目
仿真篇
编程
编程
模拟
离线
示教
基础
系列
内容摘要
本书以FANUC机器人为对象，介绍工业机器人离线编程与仿真的基本知识、软件操作、模拟仿真和离线程序 设计。全书共分3篇7个项目，主要内容包括初识离线编程仿真软件、创建仿真机器人工作站、离线示教编程与程 序修正、基础搬运的离线仿真、分拣搬运的离线仿真、轨迹绘制与轨迹自动规划的编程、基于机器人-变位机系统 的焊接作业编程。
谢谢观看
工业机器人离线编程ABB常用离线编程软件介绍ppt课件
1-2 常用离线编程软件介绍
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
2
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
13
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
6
二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
8
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
2
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
13
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
6
二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
8
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
《工业机器人技术基础》教学课件—第7章-工业机器人离线编程与仿真
本节导入
机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。
目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。
1、离线编程系统构成
模拟仿真
为工程的实 施提供真实 的验证
应用功能包
将机器人更好 地与工艺应用 进行有效融合
二次开发
使机器人应 用实现更多 的可能
2、
.
.
主菜单
图7-2 RobotStudio 的仿真环境界面
“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工 作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。
内部误差 机器人本体在加工制造时 产生的误差
本节导入
可执行十分逼真的模拟 提升机器人系统的盈利能力 降低生产风险 加快投产进度，提高生产效
自动路 径生成
可自动生成跟 踪曲线所需的 机器人位置
自动分析 伸展能力
可验证和优化 工作单元布局
碰撞检测
确保机器人离 线编程得出的 程序的可用性
在线作业
使调试与维 护工作变得 更加轻松
对多传感器进行建模，执行多传感器操作
其包括路径规划、放置规划和微动规划等
（2）错误检测和修复技术
对系统的运行状态进行检测和修复
（4）通用有效的误差标定技术
应用于各种应用场合的机器人标定
（5）具体应用的工艺支持
如弧焊，需要更多的工艺方面的研究
3、离线编程误差 离线编程误差主要有如下两种：
外部误差 包括机器人和工装的安装 误差、工装的加工误差等
机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机 图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动 生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成 机器人程序传输给机器人。
目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加 工等机器人新兴应用领域。
1、离线编程系统构成
模拟仿真
为工程的实 施提供真实 的验证
应用功能包
将机器人更好 地与工艺应用 进行有效融合
二次开发
使机器人应 用实现更多 的可能
2、
.
.
主菜单
图7-2 RobotStudio 的仿真环境界面
“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工 作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。
内部误差 机器人本体在加工制造时 产生的误差
本节导入
可执行十分逼真的模拟 提升机器人系统的盈利能力 降低生产风险 加快投产进度，提高生产效
自动路 径生成
可自动生成跟 踪曲线所需的 机器人位置
自动分析 伸展能力
可验证和优化 工作单元布局
碰撞检测
确保机器人离 线编程得出的 程序的可用性
在线作业
使调试与维 护工作变得 更加轻松
对多传感器进行建模，执行多传感器操作
其包括路径规划、放置规划和微动规划等
（2）错误检测和修复技术
对系统的运行状态进行检测和修复
（4）通用有效的误差标定技术
应用于各种应用场合的机器人标定
（5）具体应用的工艺支持
如弧焊，需要更多的工艺方面的研究
3、离线编程误差 离线编程误差主要有如下两种：
外部误差 包括机器人和工装的安装 误差、工装的加工误差等
《工业机器人编程与仿真》课件—RobotStudio的工程仿真应用_任务一二
图6-23
14.“用户点X1”的“状 态”已修改，自动跳 转至“用户点X2”。
图6-24
15.通过操纵杆将校准 针对准左侧托盘的边 缘，选中当前点“X2”。
图6-25
16.单击“修 改位置”。
图6-26
17.“用户点X2”的“状态” 已修改，自动跳转至 “用户点Y1”。
图6-27
18. 通 过 操 纵 杆 将 校 准 针对准左侧托盘的边缘， 选中当前点“Y1”。
图6-65
2.通过示教器的操纵杆将夹具 移动至图中工作原位进行示教。
图6-66
3.选中图中指令后，单 击“修改位置”按钮。
图6-67
4.单击“修改”按钮。
图6-68
四、仿真运行查看搬运效果
1.在“仿真”选项卡中单击 “播放”，开始运行仿真。
图6-69
2.运行效果正常，火花塞从 左侧托盘搬运至右侧托盘。
示教过程如图6-59~图6-63所示。
1.在“基本”选项卡左侧的 “布局”中找到“夹具”， 单击右键，选择“属性”。
图6-59
2.单击信号“diAttach”， 将其置位为1，夹具夹紧。
图6-60
3.通过示教器的操纵杆将 夹具移动至图中放置基 准位置进行示教。
图6-61
4.选中图中指令后，单 击“修改位置”按钮。
图6-28
19.单击“修 改位置”。
图6-29
20.“用户点Y1”的“状 态”已修改，单击 “确定”按钮。
图6-30
21.单击“是”按钮， 保存修改的点。
图6-31
22.单击“确定”按钮。
图6-32
23.单击“确定”按钮。
图6-33
2.工件坐标系“WobjPlace”的标定 接着进行“WobjPlace”的标定，标定过
14.“用户点X1”的“状 态”已修改，自动跳 转至“用户点X2”。
图6-24
15.通过操纵杆将校准 针对准左侧托盘的边 缘，选中当前点“X2”。
图6-25
16.单击“修 改位置”。
图6-26
17.“用户点X2”的“状态” 已修改，自动跳转至 “用户点Y1”。
图6-27
18. 通 过 操 纵 杆 将 校 准 针对准左侧托盘的边缘， 选中当前点“Y1”。
图6-65
2.通过示教器的操纵杆将夹具 移动至图中工作原位进行示教。
图6-66
3.选中图中指令后，单 击“修改位置”按钮。
图6-67
4.单击“修改”按钮。
图6-68
四、仿真运行查看搬运效果
1.在“仿真”选项卡中单击 “播放”，开始运行仿真。
图6-69
2.运行效果正常，火花塞从 左侧托盘搬运至右侧托盘。
示教过程如图6-59~图6-63所示。
1.在“基本”选项卡左侧的 “布局”中找到“夹具”， 单击右键，选择“属性”。
图6-59
2.单击信号“diAttach”， 将其置位为1，夹具夹紧。
图6-60
3.通过示教器的操纵杆将 夹具移动至图中放置基 准位置进行示教。
图6-61
4.选中图中指令后，单 击“修改位置”按钮。
图6-28
19.单击“修 改位置”。
图6-29
20.“用户点Y1”的“状 态”已修改，单击 “确定”按钮。
图6-30
21.单击“是”按钮， 保存修改的点。
图6-31
22.单击“确定”按钮。
图6-32
23.单击“确定”按钮。
图6-33
2.工件坐标系“WobjPlace”的标定 接着进行“WobjPlace”的标定，标定过
C-01-O-A-任务一RobotArt离线编程软件应用——环境搭建-课件
离线编程的主要流程——环境搭建
4.校准TCP
③弹出设置TCP的界面，将实际测量得到的 TCP的坐标值填入到对应的坐标中，如图所 示，再单击“确定”。这样就校准了软件中 的TCP位置。
离线编程的主要流程——环境搭建
5.工件校准
在菜单栏中选择“工件 校准”图标。
弹出如图所示的工件校 准界面。
首先指定第一点，单击界面中 第一点的“指定”，然后在零件 上单击指定的点，这样在工件 校准界面设计环境的第一点中
离线编程的主要流程——环境搭建
1.导入机器人
③选择好需要的机器人模型后，单击插 入机器人模型，机器人就会被导入到软 件中，如图所示导入ABB-IRB 120机器 人。
离线编程的主要流程——环境搭建
2.导入工具
在菜单栏中点击导入 工具按钮。
在弹出的位置文件夹 中，选择所需要的工
具，单击打开。
工具就会被导入到软 件中，并且自动装配 在机器人的法兰环境搭建
6. 保存工程
①将搭建好的离线编程进行保存，单击菜单栏中“保存” 按钮。
②弹出另存为界面，输入文件名，保存为（写科 字.robx），然后单击“保存”如图所示。这样后续修改 可以直接打开。
总结
通过学习，掌握离线编程的基本操作流程；掌握导入机器人、导入工 件和导入工具的方法；掌握TCP校准和工件校准的流程。
整 • 插入过渡点
仿真
后置
• 生成代码 • 真机运行
离线编程的主要流程——环境搭建
1.导入机器人
①点击菜单栏中点击“选择机器人”按钮。
②在弹出的界面中进行机器人模型的选择。
选择机器人型号后，在界面右边预览中会 显示出机器人模型。
如果切换到轴范围，会显示出所选择机器 人的六个轴的运动范围。
任务1：RobotArt快速入门
RobotArt快速入门RobotArt是神马东东？有什么神奇的功能？在这我们先通过一个涂胶案例，让您5分钟了解RobotArt，一站式解决方案，实现机器人代替人类的工作，接下来我们就看一下下。
怎么个操作步骤。
一：【工作站构建】工作站构建主要是导入机器人，工具，零件，机器人工作时需要的模型导入机器人在涂胶案例中，选择KUKA-KR150-R2700-extra型号的机器人，在【场景搭建】选择【导入机器人】如图1所示：图1导入机器人在弹出的机器人设置界面，选择【KUKA-KR150-R2700-extra】，工作方式选择默认的，抓取工具。
如图2所示：图2机器人设置点击【插入机器人模型】后，会在绘图区显示导入的机器人，如图3所示：图3导入机器人导入工具在涂胶案例中，导入工具选择涂胶枪，在【场景搭建】中选择【导入工具】，如图4所示:图4导入工具导入工具后，工具和零件会自动装配，，效果如图5所示：图5导入工具导入零件在涂胶案例中，导入零件选择油盆在【场景搭建】中选择【导入零件】，如图6所示：图6导入零件导入零件后，在绘图区的效果如图7所示：图7导入零件默认的导入零件会在机器人底座下，首先选中零件，点击【工具】栏中的【三维球】，如图8所示：图8激活三维球在绘图区的效果，如图9所示：图9绘图区显示三维球固定三维球外炳与红色的短轴相对应的轴，向右移动1500mm，效果如图10所示：图10移动零件在【工具】点击【三维球】。
三维球即可消失。
保存工程文件点击保存或另存为按钮，将工程文件保存，命名为“涂胶.Robx”,工程文件默认的为Robx.二：【轨迹设计】轨迹生成环境搭建已完成，接下来生成轨迹，在【基础编程】中点击【生成轨迹】按钮，如图11所示：图11生成轨迹在弹出的属性面板中，【类型】选择沿一个面的一条边，拾取元素，线，面，搜索终止条件点，当左边的拾取元素字为红色时，处于可编辑状态，在绘图区的油盆上，点击一下红色面里边的一条线，接下在拾取元素面的空白处，点击一下，再在绘图区点击一下红色的面，以油盆的一圈为例，所以终止条件选择已选线的起始点，如图12所示：图12拾取线，面，点选取完毕，点击完成，，在绘图区即可显示生产的轨迹，如图13所示：图13生成轨迹默认的直线只会在起始和终止点显示，在【机器人加工管理】轨迹+,右击【沿一个面的一条边】，选择修改特征，如图14所示：图14修改特征选项在弹出的修改特征对话框中把【仅为直线生成首末点】前的对勾去掉即可，如图15所示：图15三：【仿真】仿真是看机器人能否以正确的姿态工作，在【基础编程】中点击【仿真】按钮，如图16所示:图16仿真图17仿真界面四：【后置】仿真没有问题后，接下来后置，后置是生成机器人代码，将后置的内容拷贝到示教器即可完成真机的运行。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
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RobotArt离线编程软件应用 ——仿真和后置
主要内容
• 掌握仿真和后置的基本操作流程。
离线编程的主要流程——仿真
1.仿真：
单击菜单栏中的“仿真”图 标。
在屏幕的下方弹出仿真管 理操作的功能键。
单击仿真管理对话框中的 运行按钮，开始仿真，来
确认轨迹是否无误。
离线编程的主要流程——后置
2.后置生成代码：
单击菜单栏中“后置”图标。
弹出后置处理界面，单击“生 成文件”。
离线编程的主要流程——后置
2.后置生成代码：
在弹出的另存为界面将生成的代码 文件命名，这里的名称必须是英文 或数字，命名为“ke”，单置。
总结
通过学习，掌握仿真和后置的基本操作流程。