第三章平面连杆机构及其设计
(完整版)平面连杆机构及其设计(参考答案)
一、填空题：1．平面连杆机构是由一些刚性构件用低副连结构成的。
2．由四个构件经过低副联接而成的机构成为四杆机构。
3．在铰链四杆机构中，运动副所有是转动副。
4．在铰链四杆机构中，能作整周连续展转的连架杆称为曲柄。
5．在铰链四杆机构中，只好摇动的连架杆称为摇杆。
6．在铰链四杆机构中，与连架杆相连的构件称为连杆。
7．某些平面连杆机构拥有急回特征。
从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。
8．对心曲柄滑快机构无急回特征。
9．偏置曲柄滑快机构有急回特征。
10．关于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作来去运动的连杆机构，能否有急回特征，取决于机构的极位夹角能否大于零。
11．机构处于死点时，其传动角等于０。
12．机构的压力角越小对传动越有益。
13 ．曲柄滑快机构，当取滑块为原动件时，可能有死点。
14 ．机构处在死点时，其压力角等于９０ o。
15 ．平面连杆机构，起码需要４个构件。
二、判断题：1．平面连杆机构中，起码有一个连杆。
（√ ）2．平面连杆机构中，最少需要三个构件。
（× ）3．平面连杆机构可利用急回特征，缩短非生产时间，提升生产率。
（√ ）4．平面连杆机构中，极位夹角θ越大， K 值越大，急回运动的性质也越明显。
（√ ）5．有死点的机构不可以产生运动。
（× ）6．机构的压力角越大，传力越费力，传动效率越低。
（√ ）7．曲柄摇杆机构中，曲柄为最短杆。
（√ ）8．双曲柄机构中，曲柄必定是最短杆。
（× ）9．平面连杆机构中，可利用飞轮的惯性，使机构经过死点地点。
（√ ）10 ．平面连杆机构中，压力角的余角称为传动角。
（√ ）11．机构运行时，压力角是变化的。
（√ ）三、选择题：1．铰链四杆机构存在曲柄的必需条件是最短杆与最长杆长度之和A其余两杆之和。
A<=； B >=； C > 。
2．铰链四杆机构存在曲柄的必需条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆之和，而充足条件是取A为机架。
机械设计基础 完整课件 第3章 平面连杆机构设计
返回目录第 3章平面连杆机构设计3.1教学基本要求1. 了解组成铰链四杆机构的各构件的名称;熟悉铰链四杆机构的基本形式、应用和演化;掌握行程速比系数、传动角、压力角、死点等的基本概念。
2. 能根据四杆机构中存在曲柄的条件,熟练判断出平面四杆机构的基本类型。
3. 了解平面四杆机构设计通常采用的作图法、解析法、实验法和图谱法。
掌握按行程速比系数、给定连杆位置和给定两连架杆对应位置设计四杆机构的作图法。
3.2 重点与难点分析本章的重点是平面四杆机构的基本特性以及平面四杆机构的设计; 难点是用作图法设计四杆机构。
1. 极位夹角θ:机构从动件摇杆处于两极限位置时 , 原动件曲柄在相应两位置所夹的锐角。
如果θ≠ 0, 表示机构有急回特性 , 且θ角愈大 ,机构的急回运动就愈显著。
所以要判断一个机构是否有急回特性就要找出极位夹角。
例如 , 一个对心曲柄滑块机构, 因其极位夹角θ=0, 机构就没有急回特性 , 但一个偏置曲柄滑块机构, 因其极位夹角θ≠ 0,机构就有急回特性 ; 摆动导杆机构的摆角与其极位夹角相等, 它有急回特性 , 但转动导杆机构就没有急回特性。
2. 压力角α与传动角γ:在四杆机构中, 当不计摩擦时 , 主动件通过连杆作用在从动件上的力的作用线与其作用点的速度方向之间所夹的锐角, 称为机构在此位置的压力角。
而把压力角的余角γ, 即连杆与从动摇杆所夹的锐角, 称为传动角。
它们常用来衡量机构的传动性能,传动角γ愈大 , 即压力角愈小 ,机构的传动性能愈好 , 效率愈高。
多数机构运动中的传动角是变化的, 为了使机构传动质量良好 , 一般规定机构的最小传动角γmin ≥ 40°。
为了检查机构的最小传动角, 需要确定最小传动角的位置。
通过分析可知 :曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线的两位置之一 ; 曲柄滑块机构的最小传动角出现在曲柄与导路垂直的位置,导杆机构在任何位置的最小传动角都等于 90°。
机械原理 第三章 平面连杆机构及其设计
2
二、连杆机构的特点 优点：
• 承受载荷大，便于润滑
• 制造方便，易获得较高的精度 • 两构件之间的接触靠几何封闭实现 • 实现多种运动规律和轨迹要求
y B a A Φ b β c ψ ψ0 C B φ A D M3
3
连杆曲线
M
M1
M2
连杆
φ0
d
D
x
缺点：
• 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求；
27
55
20
40
70
80 (b)
例2：若要求该机构为曲 柄摇杆机构，问AB杆尺寸 应为多少？
解：1.设AB为最短杆
即 LAB+110≤60+70 2.设AB为最长杆 即 LAB+60≤110+70 3.设AB为中间杆 即 110+60≤LAB+70 100≤LAB LAB≤120 A
70
C
60
B
110
FB
D
36
2、最小传动角出现的位置
C b
F VC
B
c
A
d
D
当 为锐角时，传动角 = 当为钝角时，传动角 = 180º - 在三角形ABD中：BD² =a² +d² -2adcos 在三角形BCD中：BD² =b² +c² -2bccos (1) (2)
37
由（1）=（2）得：
b2 c 2 a 2 d 2 2ad cos cos 2bc
1）当 = 0º 时，即曲柄与机架重叠共线，cos =+1， 取最小值。
min
b c (d a ) arccos 2bc
第3章 平面连杆机构及其设计
第3章 连杆机构及其设计习 题3-1.绘制图3-1所示机构的机构示意图图3-13-2.图3-2所示四铰链运动链中，已知各构件长度55,40,50AB BC CD l mm l mm l === ,25AD mm l mm =。
试问：（1）该运动链中是否具有双整转副构件？（2）如果具有双整转副构件，则固定哪个构件可获得曲柄摇杆机构？（3）固定哪个构件可获得双曲柄机构？（4）固定哪个构件可获得双摇杆机构？3-3.在图3-3所示的铰链四杆机构中，各杆件长度分别为mm l mm l BC AB 52,28== mm l mm l AD CD 72,50==。
（1）若取AD 为机架，求该机构的极位夹角θ，杆CD 的最大摆角ψ和最小传动角γmin 。
（2）若取AB 为机架，该机构将演化为何种类型的机构？为什么？请说明这时D C ,两个转动副是整转副还是摆转副？图3-2 图3-33-4．欲设计一个如图3-4示的铰链四杆机构。
设已知其摇杆CD 的长度mm l CD 75=,行程速比系数5.1=K ,机架AD 的长度mm l AD 100=,又知摇杆的一个极限位置与机架间的夹角︒='453ψ，试求其曲柄的长度AB l 和连杆的长度BC l 。
3-5．图3-5所示用铰链四杆机构作为加热炉炉门的启闭机构。
炉门上两铰链的中心距为mm 50,炉门打开后成水平位置时，要求炉门的外边朝上，固定铰链装在yy 轴线上，其相互位置的尺寸如图所示。
试设计此机构。
3-6．设计如图3-6所示的偏置曲柄滑块机构，已知滑块的行程速度变化系数5.1=K ,滑块的冲程mm l C C 5021=,导程的偏距mm e 20=,求曲柄长度AB l 和连杆长度BC l 。
图3-5 图3-6 3-7. 如图3-7所示一曲柄摇杆机构，已知,500,600mm CD mmAD ==摇杆摆角60=ϕ，摇杆左极限与AD 夹角 601=ϕ，试确定曲柄和连杆的长度。
第三章-平面连杆机构PPT课件
应用实例： （单击图片演示动作）
.
车门
12
3.双摇杆机构
(1)特点：将主动摇杆的往复摆动经连 杆转换为从动摇杆的往复摆动。也可将 连杆的整周转动转换为两摇杆的往复摆 动。
(2)应用实例： （ ） 单击图片演示动作
两连架杆均是摇杆
起重机
车辆转向机构
.
13
二、铰链四杆机构类型的判断
(2)应用实例： （ ） 单击图片演示动作
两连架杆均是曲柄
惯性筛机构
.
11
(3)双曲柄机构的特例
平行四边形机构：四杆中对边杆 两两相等且相互平行
特点：两曲柄转向相同且 角速度相等，连杆作平动
应用实例： （单击图片演示动作）
机车车轮
反平行四边形机构：四杆中对边杆 两两相等，但连杆与机架不平行
升降平台
志。
机构运转过程中，传动角是变化的，机构出现最小传动角的位
置正好是传力效果最差的位置，也是检验其传力性能的关键位置。
设计要求：
min.
mi n 40~5030
１.曲柄摇杆机构的最小传动角
曲柄摇杆机构，以曲柄为原动件 时，其最小传动角发生在曲柄与 机架两次共线位置之一。 B
运动中，ΔBCD中， γ 角随ＢＤ边变化而变化
2
3
4
1
导杆 (b) 转动导杆机构
3 4
若l3 l2，导杆1作往复摆动，称为 摆动导杆机构。
2 1
.
(c) 摆动导杆机构 22
曲柄导杆机构应用实例
插床机构（转动导杆机构）
牛头刨床的机构（摆动导杆机构）
.
23
3.曲柄摇块机构
取曲柄滑块机构中的连杆3 为机架而得到的。当曲柄2为原 动件转动时，滑块4绕机架3上 的铰链中心摆动，故称该机构 为曲柄摇块机构或称为摆动滑 块机构。
机械原理第三章
1 . (角)位移分析
写成复向量形式：
l1 l2 l4 l3
l1 cos 1 l2 cos 2 l3 cos 3 l4 0 l1 sin 1 l2 sin 2 l3 sin 3 0
A A2 B 2 C 2 ) 消去2后得： 3 2arctg ( B C
第四节
平面连杆机构的运动分析
l2 C
l3 3 D 4 l4 3 x
二、用解析法对平面连杆机构进行运动分析
（一）铰链四杆机构 已知：各杆长 l , l , l
求：
2 , 3 , 2 , 3 , 2 , 3 .
1
2
3
, l4及 ,
1
y 1 A
i 3
1
2 B l1 1 1
2
图 图 图 图
• 机构具有运动的连续性：当主动件连续运 动时，从动件也能连续地占据预定的各个 位置。 图
二、平面四杆机构的传力特性 1、压力角和传动角 图 压力角a：从动件所受的力与力作用点的速度方向 之间所夹的锐角。 传动角 g：压力角的余角。可以直接从图中量出。 a愈小， g 愈大，对传动愈有利。
g 设计时限制最小传动角： min 40 g min
最小传动角 g min的位置：
（一般） 50 （高速、重载）
（1）曲柄摇杆机构：曲柄与机架共线。
图
1）当主动件与机架重叠共线时
b 2 c 2 (d a) 2 g arccos 2bc
2）当主动件与机架拉直共线时：
b 2 c 2 (d a) 2 g 180 arccos 2bc
一、速度分析的瞬心法及其应用
1、速度瞬心的概念和类型
第三章 平面连杆机构及其设计习题
腹有诗书气自华1 图11所示铰链四杆机构中，已知各杆长度AB l =42mm ，BC l =78mm ，CD l =75mm ，AD l =108mm 。
要求(1) 试确定该机构为何种机构；(2) 若以构件AB 为原动件，试用作图法求出摇杆CD 的最大摆角ϕ， 此机构的极位夹角θ，并确定行程速比系数K(3) 若以构件AB 为原动件，试用作图法求出该机构的最小传动角 min γ；(4) 试分析此机构有无死点位置。
图112 如图12所示，连杆BC 的长度BC l 及其两个位置11C B 、22C B 为已知，试设计一铰链四杆机构ABCD ，使得AB 杆为原动件时，机构在此位置时的传动角相等，并满足机架AD 的长度为AD l 。
腹有诗书气自华图123 图13示为一铰链四杆机构ABCD 的固定铰链A 、D ，已知主动件AB 的三个位置和连杆上K 点所对应的三个点。
试求：(1) 确定连杆上铰链C 的位置和连架杆CD 的长度；(2) 验算其主动件是否为曲柄；(3) 指出最小传动角min 的位置并确定其数值。
图134 图15示为一曲柄滑块机构AC O A ，当滑块从1C 移到2C 时，连架杆B O B 上的一条标线1E O B 转至2E O B ；当C 从2C 移到3C 时，E O B 从2E O B 转至3E O B 。
现欲将曲柄A O A 与连架杆B O B 用一连杆AB 连接起来，试求铰链点1B 的位置，并画出机构第一位置的机构简图。
（写出简要作图步骤，保留作图线）腹有诗书气自华图8.155设计曲柄摇杆机构ABCD 。
已知摇杆CD 的长度l CD =290mm ，摇杆两极限位置间的夹角ψ=32º，行程速比系数K=1.25，连杆BC 的长度l BC =260mm 。
试求曲柄AB 的长度lAB 和机架AD 的长度l AD 。
(解法不限) 6 在曲柄摇杆机构，曲柄为主动件，转速min 601r n =，且已知曲柄长mm l AB 50=，连杆长mm l BC 70=，摇杆长mm l CD 80=，机架长mm l AD 90=，（工作行程平均速度<空回行程速度），试问：(1) 行程速度系数K=？(2) 摇杆一个工作行程需要多少时间？(3) 最小传动角min γ=？出师表两汉：诸葛亮 先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。
第3章 平面连杆机构
3.1
运动副及平面机构运动简图 铰链四杆机构
3.2
3.3
牛头刨床传动机构设计
3.1 运动副及平面机构运动简图
3.1.1 机构和运动副 3.1.2 机构运动简图 3.1.3 平面机构的自由度
3.1.1 机构和运动副
1．机构
机构是由两个或两个以上构件通过活动连接形成的构件系统。一 个机器中通常包含多种不同类型的机构，每个机构可以实现不同的 运动功能。机构可以按照以下原则进行分类。 ① 按组成的各构件间相对运动形式的不同，机构可分为平面机构（ 如平面连杆机构、圆柱齿轮机构等）和空间机构（如空间连杆机构 、蜗轮蜗杆机构等）。 ② 按结构特征可分为连杆机构、齿轮机构、棘轮机构等。 ③ 按所转换的运动或力的特征可分为匀速和非匀速转动机构、直线 运动机构、换向机构、间歇运动机构等。 ④ 按功用可分为安全保险机构、联锁机构、擒纵机构等。 ⑤ 按运动副类别可分为低副机构（如连杆机构等）和高副机构（如 凸轮机构等）。
（1）电动机经皮带轮和齿轮传动，带动曲柄2和固结在 其上的凸轮8。 （2）刨床工作时，由导杆机构1-2-3-4-5-6带动刨头6和刨 刀做往复运动。 （3）刨头右行时，刨刀进行切削加工，称为工作行程， 要求速度较低且均匀，以减小电机容量并提高切削质 量。 （4）刨头左行时，刨刀不进行切削加工，称为空回行程 ，要求速度较高，以提高产率。因此，刨床上通常采 用具有急回特性的导杆机构。 （5）刨刀每完成一次切削加工，利用空回行程的时间， 凸轮8通过四杆机构1-9-10-11与棘轮带动螺旋机构（图 中未绘出）使工作台连同工件做进给运动，以便切削 加工继续进行。
从以上分析不难得知，这种主动件做等 速运动，从动件空回行程平均速度大于 工作行程平均速度的特性，称为连杆机 构的急回特性。 牛头刨床、往复式运输机等机械就是利 用这种急回特性来缩短非生产时间，提 高生产效率的。
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设计方法主要是： 图解法、解析法和图谱法。
图解法：利用机构运动过程中各运动副位 置之间的几何关系，通过作图获得有关运 动尺寸。直观形象，精度低。 解析法：将运动设计问题用数学方程加以 描述，通过方程的求解获得有关运动尺寸。 一种有效的设计方法。 图谱法是利用编写汇集的连杆曲线图册来设 计平面连杆机构.
45
例题分析
3、导杆机构
0
K 1
所以，有急回运动
46
曲柄摇杆机构的分类：
（1）Ⅰ 型曲柄摇杆机构 K>1(θ >0),摇杆慢行程摆动 方向与曲柄转向相同。 C2 C2 C1 B2
B2
D C1 A D
A
a2+d2<b2+c2
B1
a2+d2>b2+c2
结构特征:A,D位于C1,C2所在直线的同侧.
29
偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大， 且易于安装整体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、 冲击载荷较大的机械中。
颚式破碎机
30
§3-3 平面四杆机构的主要工作特性
一、转动副为整转副的充分必要条件 1.铰链四杆运动链中转动副为整转副的 充分必要条件
机构中任意两构件之间的相对运动关系 与哪个构件为机架无关.针对铰链四杆运 动链来分析整转副存在的必要条件．
3
三、平面连杆机构的特点
1）适用于传递较大的动力，低副面接触,磨损减小： 常用于动力机械。 2）易于制造，易于保证所要求的制造精度 3）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接 触 4)构件的运动形式多种多样，能实现多种运动 不足之处： 1）只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹. 2）产生惯性力，引起较大的振动和动载荷,不宜于 传递高速运动。 3) 当给定的运动要求较多时,需要的构件数和运动 4 副较多,机构复杂，工作效率降低，自锁．
正弦机构
A
1
C
3
23
24
2 正切机构（2移动副不相邻）
25
3 双转块机构
2移动副相邻，均不与机架相关连
26
4、椭圆机构
2移动副都与机架关联
27
四 偏心轮机构
B 半径加大 C A C2 C1 B A C
偏心轮
(a)
如果曲柄长度很短，在 杆状曲柄两端装设转动 副存在设计上的困难。 将曲柄设计成偏心距为 曲柄长的偏心圆盘。
39
2.试判别下面二个图分别属于什么类型 并说明连架杆的名称？
B
20
C
∵13+24<20+19 又∵杆AD是最短杆相邻的杆件 ∴此机构属于曲柄摇杆机构 其中AB为曲柄、CD为摇杆 ∵11+26<15+25
25
13
A
19 24
D
B
15
C
又∵杆CD是最短杆相对的杆件
11
A
∴此机构属于双摇杆机构
其中AD、BC均为摇杆
(b) 偏心轮机构
曲柄长度很பைடு நூலகம்，两端装设两个转动副存在困难或者曲 28 柄销要承受较大的冲击载荷时，常采用偏心轮机构．
在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲 柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长 度，则曲柄AB就演化成几何中心B不与转动中心 A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮 的机构称为偏心轮机构。
第三章 平面连杆机构及其设计
• • • • 主要内容 1 平面连杆机构的基本形式及演化 2 曲柄存在的条件 3 机构设计
1
§ 3-1 平面连杆机构的特点及其设 计的基本问题
一、 连杆机构 若干个构件全用低副 联接而成的机构，也 称之为低副机构（连 杆机构）。
2
二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构，空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。
31
若A为整转副，圆周k1上任一点均能与B2点铰接 成转动副B,即环形区域∑应包容圆周k1上各点. B2 K2 E B1 C K1 2 C K3 b+c B E’ F’ D b F A c 3 1 a G’ d |b-c| 4 A D |d-a| G
ad bc
(3-1)
d+a d a bc
（四）课堂练习 1. 试判别下面二个图分别属于什么类 型并说明连架杆的名称？
B
20
C
∵15+30>20+18
15
A
18 30
D
∴此机构属于双摇杆机构 其中AB、CD都为摇杆 ∵10+28<17+22 又∵最短杆AB固定作为机架 ∴此机构属于双曲柄机构
B
17
C
10
A
22 28
D
其中AB、CD都为曲柄
用γ 表示,愈大 对工作愈有利， 采用来衡量机 构传动质量.
Fn C
B
A
δ
γ F α
Ft
vc
D Ft = Fcosα Fn = Fsinα
机构的传动角： γ min≥ 40度, 对于高速和大功率的传动机械: γ min≥ 50度,
50
A 1
B 2 F
C
v B3 3 α = 0° C γ = 90° v F
35
铰链四杆运动链中，某一转动副为整转副 的充分必要条件为： 组成该转动副的两构件中必有一个构件 为最短构件，且四个构件的长度满足杆长 之和条件。
36
铰链四杆机构类型的判断条件： 1）若不满足杆长和条件，该机构只能是双摇杆 机构。 2）在满足杆长之和的条件下：
（1）以最短杆的相邻构件为机架，则最短杆为曲柄， 另一连架杆为摇杆，即该机构为曲柄摇杆机构；
曲柄:与机架组成整转副的连架杆. 摇杆:与机架组成摆动副的连架杆.
根据两联架杆为曲柄或摇杆:
1）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄， 而另一个为摇杆。 2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。 3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。
8
机构倒置
低副运动可逆性:以低副相连的两构件间的相对运动 关系,不会因取其中那一个构件为机架而改变. 机倒 构置 称机 为构 原 机通 双曲柄 构过 曲柄摇杆 的更 倒换 置机 架 机 而 构 得 ． 到 9的 双摇杆 曲柄摇杆 :
反之，若构件1最短，且满足杆长之和条件
ad bc
ab cd ac bd
(3-1)
(3-2a)
(3-2b)
(3-2)
d a bc
(3-1)圆周k1上各点不超出圆周k2，(3-2)圆周 K1上各点不在圆周k3内,环行区域包容圆周K1上各 点,或B2点能达到圆周k1上任意位置与B1点组成转 动副B,所以A是整转副.
21
总结：取不同构件为机架
曲柄滑块机构
导杆机构
摇块机构
移动导杆机构 （定块机构）
22
三 含两个移动副的四杆机构
B
1
2
C
A
s
3
s l AB sin
B
连杆２上点B的轨迹是 圆弧，连杆长度变为无 限大，圆弧变为直线， 连杆作成滑块 含两个移动副 的四杆机构 对心滑块机构
2
曲柄移动导杆机构
平面连杆机构设计包括：选型和运动尺寸 设计（确定机构运动简图的参数，转动副 之间的距离，移动副位置尺寸等）
运动尺寸设计分为以下三类： 1)实现构件给定位置，要求连杆机构引导某构 件按规定顺序经过若干给定的位置。 2)实现已知运动规律，要求主从动件满足已知 的若干组对应关系。 3)实现已知的运动轨迹，要求构件上某一点沿 给定的轨迹运动。
D
e
转动副演化为移动副，演化为含一个移动副的四杆 机构:曲柄滑块机构.
e为偏距,曲柄回转中心到直槽中心线的距离。
12
B A
1
对心滑块机构
2
C
3
B A
1
2
C
3
偏置曲柄滑块机构
13
1 曲柄滑块机构
对心曲柄滑块机构
偏置曲柄滑块机构
14
2 导杆机构
曲柄滑块机构中，将曲柄改为机架，成导杆机构
15
导杆机构类型
Fn C
3
B A
1 4
2
δ
D
γ F α
Ft
驱使从动件运
动的有效分力
vc
Ft = Fcosα Fn = Fsinα
1、机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重 力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的 方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹 49 的锐角，称为机构压力角，通常用α 表示。
传动角：压力角的余角。
(3-2) 32
圆周k1上任一点均能与B2点铰接成转动副B, 即环形区域∑应包容圆周k1上各点.
ad bc d a bc
当a ≤ 或 d时,由(3-2)得:
(3-1) (3-2)
ab cd ac bd
(3-2a) (3-2b)
将式(3-1)和式(3-2a),(3-2b)分别两两相加,得: a≤b,a≤c,a≤d (3-3)
10
二 含一个移动副的四杆机构
转动副转化为移动副
2 B 1 A
(a)
C
3 D
2 B 1 A
3C
D
(b) 机架上制作一同样轨迹的圆弧槽,滑块置于槽中, 弧形滑块的运动完全等同于转动副D的作用 11
3C 2 B 1 A
4 (c) 半径增加至无穷 大,圆心D移到无 穷远处,圆弧槽 变成了直槽,滑 块做往复直线运 动．
转动导杆机构
摆动导杆机构
L1<L2
L1 ：机架长 度
L1>L2 L2 ：曲柄长 度