IRC5 BASIC ABB ROBOT培训教程
IRC5基础编程培训教程之手动操作与校准
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2.2.1：更新转数计数器的步骤
更新转数计数器（Updata Rev.Counters） 1：手动操纵6个轴到同步标记位置（校准位置有划线标记或 卡尺标记，但是不同型号的机器人位置会不同。详细信息请 看随机附带的产品手册） 2：更新转数计数器 3：检查转数计数器是否在正确位置上被更新
▪ 单轴运动 轴1-3：机器人一，二，三每个轴单独转动； ▪ 单轴运动 轴4-6：机器人四，五，六每个轴单独转动； ▪ 线性 Linear：机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴线性移动； ▪ 重定位 Reorient： 机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。
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其中ROB-1是指机器人本体，当需要对机器人1~6 轴进行操作时，需要选 择ROB-1； M7 是指机器人第七轴，当需要对机器人第7轴进行操作时，需要选择M7。
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1.1.2：运动模式
▪ 步骤
1：打开手动操纵窗口，并点击运动模式(Motion mode) 2：在弹出的窗口中选择需要的模式，然后点击确定(OK)
操作速度：在手动减速模式下， 机器人只能减速（250 mm/s 或 更慢）操作（移动）。
只要您在安全保护空间之内工 作，就应始终以手动速度进行 操作。
手动全速模式下，机器人以预 设速度移动。手动全速模式应 仅用于所有人员都位于安全保 护空间之外时，而且操作人员 必须经过特殊训练，深知潜在 的危险。
2024年ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)
ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)ABBIRC5培训教材1.引言随着工业自动化技术的不断发展，已经成为了制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的工业供应商，其IRC5系统在各个领域得到了广泛应用。
为了帮助用户更好地了解和使用ABBIRC5，本文将提供一份详细的培训教材，内容包括ABBIRC5的基本原理、操作方法、编程技巧以及维护保养等方面。
2.ABBIRC5基本原理2.1结构ABBIRC5由机械臂、控制柜、示教器等部分组成。
机械臂是由一系列连杆和关节组成的，可以实现多种运动方式，如旋转、俯仰、伸缩等。
控制柜是的大脑，负责控制整个的运行。
示教器是操作者与交互的界面，通过示教器可以实现对的编程、调试和监控。
2.2控制系统ABBIRC5采用基于PC的控制系统，运行Windows操作系统。
控制系统中集成了运动控制卡、输入输出卡、安全监控卡等硬件设备，可以实现高速、精确的运动控制和实时数据处理。
ABBIRC5还支持多种编程语言，如RAPID、等，方便用户进行编程和二次开发。
3.ABBIRC5操作方法3.1示教器操作显示屏：用于显示的状态、程序、参数等信息。
键盘：用于输入数据和指令。
功能键：用于快速选择常用的功能菜单。
旋钮：用于调整的速度和加速度。
3.2编程操作面向对象：RAPID编程语言采用面向对象的设计思想，将的动作和功能封装为对象，方便用户进行编程和调用。
模块化：RAPID编程语言支持模块化编程，用户可以将程序分解为多个模块，提高程序的可读性和可维护性。
可扩展：RAPID编程语言支持用户自定义函数和变量，方便用户进行二次开发。
4.ABBIRC5编程技巧4.1程序结构设计初始化部分：用于初始化、设置参数、定义变量等。
主程序部分：用于实现的主要功能，如运动、抓取、放置等。
子程序部分：用于实现的辅助功能，如计算路径、检测物体等。
异常处理部分：用于处理程序运行中的异常情况，如碰撞、设备故障等。
ABBIRC5机器人培训教材
ABBIRC5机器人培训教材嘿，朋友们！今天咱们要来好好聊聊 ABBIRC5 机器人，这可是个超级有趣又充满挑战的家伙！我先给大家讲讲我之前遇到的一件小事儿。
有一次，我去一个工厂参观，正好看到工人们在操作 ABBIRC5 机器人。
那场面，真叫一个震撼！机器人的手臂灵活地舞动着，精准地完成着各种任务，就像一个训练有素的舞者。
我当时就想，要是能完全掌握这机器人的操作，那得多牛啊！咱们先从 ABBIRC5 机器人的基本构造说起。
它就像一个复杂但精巧的大玩具，由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器系统等部分组成。
机械本体就像是它的身体骨架，支撑着整个机器人的运作；控制系统呢，就像是它聪明的大脑，指挥着它的一举一动；驱动系统则是它的动力源泉，让它能够有力地活动起来；传感器系统就像是它的眼睛和耳朵，能感知周围的环境。
操作 ABBIRC5 机器人可不是一件简单的事儿，得先学会编程。
编程就像是给机器人下达命令，告诉它要做什么，怎么做。
比如说，我们要让它从 A 点移动到 B 点，就得通过编程设定好路线、速度和动作。
这可需要我们有足够的耐心和细心，一个小错误都可能导致机器人“不听话”。
还有啊，ABBIRC5 机器人的维护也很重要。
就像咱们的汽车需要定期保养一样，机器人也需要。
要经常检查它的各个部件是否正常，有没有磨损或者松动的地方。
有一次，我就看到一个工人因为没有及时发现机器人的一个小零件松动，结果机器人在工作的时候出了点小故障，影响了整个生产进度。
在实际应用中，ABBIRC5 机器人可厉害了！它可以在汽车制造厂里焊接车身，在电子工厂里组装零件，还可以在物流中心搬运货物。
比如说在汽车制造厂里，机器人能够快速而准确地焊接车身，焊接的质量那是杠杠的，比人工焊接可强多了。
学习ABBIRC5 机器人的过程中，大家可能会遇到各种各样的问题，别担心！只要咱们多练习，多琢磨，就一定能掌握它。
就像我刚开始看到它的时候，觉得好复杂好难，但后来通过不断地学习和实践，也慢慢摸出了一些门道。
ABB_IRC5机器人培训教材
ABB_IRC5培训教材ABB_IRC5培训教材1：概述1.1 定义1.2 分类1.3 ABB_IRC5简介1.4 IRC5控制器概述2：结构与组成2.1 臂组成2.2 关节与轴定义2.3 末端执行器2.4 传感器系统3： IRC5控制器3.1 控制器硬件介绍3.2 控制器软件介绍3.3 IRC5控制器界面解析3.4 控制器与外部设备的连接4：编程语言4.1 RAPID编程语言简介4.2 RAPID语言基础4.3 常用RAPID指令4.4 RAPID程序编写实例5：路径规划与运动控制5.1 坐标系5.2 运动类型5.3 运动规划方法5.4 运动指令与轨迹示教6：的应用领域与案例分析6.1 工业自动化应用案例6.2 与的结合6.3 安全与风险评估7：维护与故障排除7.1 常见故障与排查方法7.2 维护保养与预防性维修7.3 安全操作指南8：附录8.1 操作手册8.2 参考文献附件：- IRC5控制器使用手册- ABB_IRC5软件安装包法律名词及注释：- ：根据国际标准ISO 8373定义，是一种可编程的多功能装置，通常由多个关节构成，可以进行自动或半自动的任务。
- 路径规划：指在空间中规划运动路径，使得能够从起始点到达目标点，并且避免障碍物。
- RAPID编程语言：由ABB公司自主开发的编程语言，用于控制ABB_IRC5的运动和操作。
- 风险评估：评估应用中的潜在风险，包括对人员的伤害、设备的损坏以及环境的影响等方面。
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.MarchABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
2024年度ABBIRC5机器人培训教材
如遗传算法、粒子群算法等，用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商，实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点，实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心，ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务，提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具，ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输，
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作， 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中， ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务，降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上，实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
ABB机器人基础知识培训
二、IRC5控制柜的认识
串口测量板（SMB)
串口测量板有六节1.2V的 锂电池，保存数据时供 电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按 钮，维修时使用，非正 常使用会造成设备或人 员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序
更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺 标记，不同型号的机器人位置不同）
机器人学习资料
机器人学习资料
目录
1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤 7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正
图五
图六
七、IRC5 控制器系统生成
8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择 步 9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步 ），点击下一
图七
图八
七、IRC5 控制器系统生成
9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步 10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步
图九
图十
七、IRC5 控制器系统生成
12、点击（图十三）按钮 完成，弹出（图十四）窗口 13、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引 导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内
图十三
图Байду номын сангаас四
八、定义I/O总线
(瑞士)ABB培训-ABB-IRC5教育训练PPT
4 3
5
6
机器人计数器更新说明 IRB1600校正刻度(1, 2轴)
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 29
机器人计数器更新说明 IRB1600校正刻度(3-6轴)
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 30
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 20
机器人计数器更新说明 计数器更新
点击ABB，打开主选单
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机器人计数器更新说明 计数器更新
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机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
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机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
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机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
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© ABB Group June 19, 2023 | Slide 37
机器人坐标系统介绍 工具坐标系
▪ 在执行某些操作时，您需 要在工具向任何方向移动 时保持其方向，这时，您 可以在工具坐标系中进行 微动控制。
▪ 如果需要锯掉工件的某一 部分，那么，用其它坐标 系创建路径可能会导致锯 条扭断，因为这样做必然 会改变工具的方向
练习时间
▪ 练习项目： ▪ 线缆接头的观察(动力电缆、示教器、马达讯号电缆、用户讯号电缆) ▪ 了解线缆接头标示文字位置 ▪ 线缆接头连接练习。
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已启动的应用程序
会在任务栏显示一 个快捷按钮。
点击按钮可以在应
用 程序和视图之间 切换。
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3.3. 示教器
可在恶劣环境下使用
可根据需要更换电缆长度
大尺寸触摸屏:
7.7 inch 640 x 480 pixels
控制模块上的按钮
A—主电源开启/关闭 B—紧急停止按钮 C—电机开启 D—模式开关
驱动模块上的按钮
A—驱动模块专用的开启/关闭开关
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3.1.3. IRC5 结构（双柜）
控制模块供电模块
主计算机 Main
步骤 动作 1 2
将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。 在 ABB 菜单中，单击 手动操纵 。 打开手动操纵窗口。
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 30
4.1.1. 机械单元
步骤 动作 1
打开手动操纵窗口， 并点击 机械单元 。
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© ABB Group August 25, 2014 | Slide 9
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 10 © ABB Group
August
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3 IRC5机器人系统介绍
3.1. 控制器
3.1.1. 控制器的种类
6620
IRB IRB
6640
IRB
6650S
6640
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IRB
6660
IRB
6660
IRB
7600
伺服驱动系统
Gear 齿轮箱 Transformer 变压器 Motor Drive unit Drive unit 驱动板 Drive unit 驱动板 驱动单元 Serial 电机 Rectifier
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1. 课程介绍
培训人员： 现场工程师…………. 培训参加者知识要求： 基本电脑操作能力 基本英语读写能力
培训目标： 了解IRC5机器人结构 机器人的示教 能够编写简单应用程序 学会修改和定义I/O信号 学会机器人的启动方式 能读懂机器人运行程序。
3.3. 示教器
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3.3. 示教器
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3.3. 示教器
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 25
3.3. 示教器
供电模块
轴计算机板
Байду номын сангаас
Axis computer board
Power supply 接触器板 Contactor unit
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驱动单元
Drive unit
3.2. 本体
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2.1. 系统安全
运行模式：
自动模式 手动模式 手动减速 ：<250 mm/s （手动全速） ：100%
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模 式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
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2.1. 系统安全
1. 课程介绍
课程内容：
系统安全……………………….12.09
IRC 5系统简介….….………….12.09 手动操纵机器人…….………….12.09 输入输出……………….…….....12.10 编程与测试……………….….....12.11-12.12 基本指令……………….….…....12.11-12.12 系统备份与恢复………..…….....12.13 R.S.O ……………….……..........12.13 系统启动……………….…….......12.13 校准……………….………….......12.13
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
安全事项在《 用户指南User’s Guide 》安全这一章节中有 详细说明。
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2.2. 环境保护
现场服务产生的危险固体废弃物： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料
Main
Axis
Computer
主计算机
Computer
轴计算机
Measurement Board
Resolve 编码器
串口测量板
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3.2. 本体
• •
机械手带有串口测量板 ( SMB )。 串口测量板带有三节不可充电的专用 锂电池，起保存数据作用。
4.1.2. 动作模式
4.1.2.1 单轴运动 4.1.2.2 重定位运动 4.1.2.3 线性运动
4.1.3. 坐标系 4.1.4. 工具坐标 4.1.5. 工件坐标 4.1.6. 有效载荷 4.1.7. 控制杆锁定 4.1.8. 增量
4.2. 快捷菜单 4.3. 坐标系
3.1.2. 控制器上的按钮 3.1.3.双柜 3.1.4.单柜
3.2. 本体
3.3. 示教器
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3. 机器人系统
机器人系统构成
1. 2. 3.
控制器
本体 示教器
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© ABB Group August 25, 2014 | Slide 4
2.1. 系统安全
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用
E-Stop 键，停止运行。
急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。 急停开关 ( E-Stop ) 不允许被短接。
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 5
4.1.2.1. 单轴运动
何时使用： 将机械单元移出危险位置。 将机器人移出奇点。 定位机器人轴，以便进行校准。
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 35
4.1.2.2. 重定位运动
重定位运动（姿态运动） Reorient
机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座 标轴转动，改变姿态。
CM power supply 计算机电容
computer 安全面板
Panel
UltraCap （客户电源模块）
（Customer
Computer
board
（输入/输出板）
power supply）
（I/O
Unit）
轴计算机板 驱动模块供电模块 DM Axis
power supply 接触器板
Contactor
computer board 驱动单元
Drive
unit
Manipulator
unit
-机器人本体 -（外轴）
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3.1.4. IRC5 结构（单柜）
主计算机
Main computer
操作面板
计算机电容
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4.1.2.1. 单轴运动
Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 34
小型机器人–5 kg to 60 kg
IRB
140
IRB
1410
IRB
1600
IRB
1600ID
IRB
4450S
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 18
IRB
2400
IRB
2400L
IRB
4400
大型机器人–125 kg to 630 kg
IRB
线性运动的运动方向进行有多种选择： 1. 大地坐标 2. 基坐标 3. 工具坐标 1) tool0 2) …….
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2 系统安全与环境保护
2.1. 系统安全
2.2. 环境保护
© ABB Group August 25, 2014 | Slide 3
2.1. 系统安全
由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人 工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员 才可以进入该区域。