NMEA协议详解
NMEA通讯协议详解
NMEA通讯协议详解说起NMEA协议，只要接触过GPS设备的人，或者说是要用到GPS设备研发的人都知道，这是一个很常用的GPS通讯协议，而且也有很多人遇到关于NEMA协议的一些问题，我忽然有一个想法，就是按照自己对这个协议的一些理解，写一点这方面的东西，看是不是能帮刚刚入门的人解答一些疑问，由于笔者水平有限，这个东西也只能算是一个简单介绍，就算是知识普及吧，希望能引高手出来大家一起讨论。
好了，言归正传，我们开始吧！GPS(全球定位系统)接收机与手持机之间的数据交换格式一般都由生产厂商缺省定制，其定义内容普通用户很难知晓，且不同品牌、不同型号的GPS接收机所配置的控制应用程序也因生产厂家的不同而不同。
所以，对于通用GPS应用软件，需要一个统一格式的数据标准，以解决与任意一台GPS的接口问题。
NMEA-0183数据标准就是解决这类问题的方案之一。
NMEA协议是为了在不同的GPS导航设备中建立统一的RTCM(海事无线电技术委员会)标准，它最初是由美国国家海洋电子协会(NMEA—The NationalMarine Electronics Association)制定的。
NMEA协议有0180、0182和0183这3种，0183可以认为是前两种的升级，也是目前使用最为广泛的一种NMEA通讯协议硬件接口符合NMEAO183标准的GPS接收机的硬件接口能够兼容计算机的RS-232C协议串口，然而，严格来说NMEA标准不是RS-232C，规范推荐依照EIA422(也称为RS-422)。
是一个与RS-232C不同的系统。
标准RS-232C采用负逻辑，即逻辑“1”表示-5V～-15v，逻辑“0”表示+5V～+15V，利用传输信号线和信号地之间的电压差进行传输。
而EIA-422是利用导线之间的信号电压差来传输信号的，其每个通道要用两条信号线，一条是逻辑“1”，～条是逻辑“0”，通过传输线驱动器和传输线接收器实现逻辑电平和电位差之间的转换，一般允许驱动器输出为±2V～±6V 。
NMEA协议 (3)
NMEA协议一、引言NMEA协议（National Marine Electronics Association Protocol）是一种用于船舶和海洋设备之间的数据通信协议。
该协议规定了数据格式和通信方式，以确保不同设备之间的数据传输和解析的一致性和可靠性。
本协议旨在提供详细的规范，以便协议撰写专家和相关技术人员可以准确地理解和实施NMEA协议。
二、协议版本当前有效的NMEA协议版本为V4.0。
三、协议结构NMEA协议分为两个主要部份：数据格式和通信方式。
1. 数据格式NMEA协议定义了多种数据格式，常见的包括：1.1 NMEA 0183格式NMEA 0183格式是最常用的NMEA协议数据格式。
它使用ASCII字符来表示数据，并采用逗号分隔不同字段。
每一个数据字段都有特定的含义和格式，例如：$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47。
1.2 NMEA 2000格式NMEA 2000格式是一种基于控制器局域网（CAN）总线的数据格式。
它使用二进制格式传输数据，并提供更高的数据传输速率和可靠性。
2. 通信方式NMEA协议定义了多种通信方式，常见的包括：2.1 串口通信NMEA协议使用串口通信来传输数据。
常见的串口通信协议包括RS-232和RS-422。
2.2 网络通信NMEA协议也支持通过网络进行数据传输。
常见的网络通信协议包括TCP/IP 和UDP。
四、数据字段NMEA协议定义了多个数据字段，每一个字段都有特定的含义和格式。
以下是一些常见的数据字段：1. GGA（Global Positioning System Fix Data）GGA字段包含有关全球定位系统（GPS）定位的信息，如纬度、经度、海拔高度等。
2. RMC（Recommended Minimum Navigation Information）RMC字段包含有关导航信息的推荐最小数据集，如时间、速度、航向等。
NMEA0183 协议
NMEA0183 协议NMEA0183协议一、引言NMEA0183协议是一种用于海洋和航空导航设备之间进行数据交换的标准协议。
该协议定义了数据格式、数据内容和数据传输方式，以确保不同设备之间的数据交换的一致性和互操作性。
本协议旨在提供一种通用的数据交换标准，以便不同厂商的设备可以相互通信和交换信息。
二、范围本协议适用于所有符合NMEA0183协议标准的设备，包括但不限于GPS接收器、导航设备、自动驾驶仪、雷达、声纳等。
三、术语和定义3.1 NMEA0183协议：指本协议的标准规范。
3.2 数据帧：指按照NMEA0183协议规定格式组织的数据单元。
3.3 数据字段：指数据帧中的一个数据单元，用于表示特定的数据内容。
3.4 数据标识：指数据帧中用于标识数据类型的字段。
3.5 数据内容：指数据帧中存储的实际数据。
四、数据格式4.1 数据帧结构数据帧由美国国家海洋电子协会（NMEA）定义，采用ASCII字符编码。
数据帧的基本结构如下：$数据标识,数据字段1,数据字段2,...,数据字段n*校验和<回车><换行>其中，$表示数据帧的起始符，数据标识用于标识数据类型，数据字段用于存储实际数据，校验和用于验证数据的完整性。
4.2 数据标识数据标识用于标识数据帧的类型，以便接收设备正确解析数据。
数据标识由两个字母组成，例如GP表示GPS数据，GL表示GLONASS数据，GA表示伽利略数据等。
4.3 数据字段数据字段用于存储实际数据，每个数据字段由逗号分隔。
数据字段的内容根据具体数据类型而定，例如位置信息包括纬度、经度、海拔等。
4.4 校验和校验和用于验证数据的完整性，采用异或运算计算得到。
校验和位于数据字段之后，由一个星号和两个十六进制字符组成。
五、数据内容5.1 位置信息位置信息用于表示设备所在的地理位置，包括纬度、经度、海拔等。
纬度和经度使用度分秒格式表示，海拔使用米为单位。
5.2 时间信息时间信息用于表示设备接收到信号的时间，采用UTC（协调世界时）格式表示。
NMEA协议详解
NMEA协议详解
NMEA（National Marine Electronics Association）协议，即国家海洋电子协会协议，是一种用于规范GPS设备输出数据格式的协议。
它定义了GPS设备输出的字符串格式、数据内容和数据传输速率等。
以下是对NMEA协议的详细解析。
1.NMEA协议格式：
2.NMEA协议数据内容：
NMEA协议输出的数据内容包括定位信息（经度、纬度、定位模式等）、速度、航向、UTC时间等。
这些信息可以用于导航、地图绘制、测量等应用。
定位信息是最基本的数据，可以通过解析NMEA字符串获取准确的位置信息。
3.NMEA协议数据传输速率：
4.NMEA协议校验和：
5.NMEA协议应用：
NMEA协议广泛应用于航海、汽车导航、无人机等领域。
通过解析NMEA数据，可以获取准确的位置信息，实现导航和定位功能。
在航海领域，NMEA协议被用于显示船舶的位置、速度、航向等信息。
在汽车导航领域，NMEA协议被用于显示车辆位置和导航信息。
总结：
NMEA协议是一种规范GPS设备输出数据格式的协议，定义了数据格式、内容、传输速率和校验和等。
通过解析NMEA数据，可以获取准确的
位置信息，实现导航和定位功能。
NMEA协议在航海、汽车导航、无人机等领域得到广泛应用。
标准NMEA协议
标准NMEA协议协议名称：标准NMEA协议一、引言标准NMEA协议是一种用于全球定位系统（GPS）设备和其他导航设备之间进行数据通信的协议。
该协议定义了一系列数据格式和通信规则，以确保不同设备之间的数据交换的一致性和互操作性。
本协议旨在提供一种通用的数据交换标准，使得不同厂商的设备能够无缝地进行数据交互。
二、协议结构标准NMEA协议采用文本格式进行数据传输，每条数据以"$"符号开头，以回车换行符"\r\n"结尾。
数据的内容由逗号分隔的字段组成，每个字段代表一个特定的数据类型。
三、数据格式标准NMEA协议定义了多种数据格式，以下是其中几种常用的数据格式：1. GGA（地理定位信息）格式：- 数据格式：$GPGGA,UTC时间,纬度,纬度半球,经度,经度半球,定位质量指示,使用卫星数量,水平精度因子,天线离海平面的高度,大地水准面偏移量,差分GPS数据期限,差分参考站ID,校验和<CR><LF>- 示例：$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*472. GLL（经纬度和UTC时间数据）格式：- 数据格式：$GPGLL,纬度,纬度半球,经度,经度半球,UTC时间,定位状态,校验和<CR><LF>- 示例：$GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A,*1D3. RMC（推荐最小定位信息）格式：- 数据格式：$GPRMC,UTC时间,定位状态,纬度,纬度半球,经度,经度半球,速度,航向,UTC日期,磁偏角,磁偏角方向,模式指示,校验和<CR><LF>- 示例：$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W,*6A四、通信规则1. 数据发送频率：设备应按照预定的频率发送数据，以确保及时更新和数据的准确性。
NMEA通讯协议详解
NMEA通讯协议详解NMEA协议是一种用来在GPS设备和计算机之间进行数据通讯的协议，它定义了一系列的数据格式和规范，以确保各种设备之间能够正确地交换GPS位置、速度和时间等相关数据。
下面将对NMEA协议进行详细解释。
NMEA是National Marine Electronics Association（国家海洋电子协会）的缩写，它最早是为了海洋电子设备之间的通讯而开发的，后来被广泛应用于GPS设备和其他位置定位设备的通讯中。
NMEA协议的主要特点是简单、易于实现和兼容性强。
它使用ASCII码作为字符集，并采用逗号分隔的形式将数据字段分开。
每个数据字段都有一个具有特定含义的标识符，例如$GPGGA标识了GPS定位信息，$GPVTG标识了速度和航向信息等。
NMEA协议定义了一系列的数据语句，其中最常见的有GGA、GSA、GSV、RMC和VTG等语句。
- GGA（Global Positioning System Fix Data）语句提供了位置信息，包括纬度、经度、海拔高度以及GPS定位质量指示等。
- GSA（GNSS DOP and Active Satellites）语句提供了GPS接收机的定位几何精确度因数（DOP）以及用于定位的卫星编号等数据。
- GSV（GNSS Satellites in View）语句提供了卫星的可视信息，包括卫星的编号、仰角、方位角以及信号强度等。
- VTG（Track made good and Ground speed）语句提供了地面速度和航向信息，可以用于导航和航行控制。
除了以上常见的语句外，NMEA协议还定义了一些专用语句，如ZDA语句用于提供时间和日期信息，GNS语句用于混合定位系统等。
NMEA协议的数据字段均为文本形式，并以字符串方式传输。
每条语句以起始符$开始，以回车换行符<CR><LF>结束。
语句中的数据字段以逗号分隔，其中一些字段还可能包含控制字符。
NMEA0183 协议
NMEA0183 协议NMEA0183协议一、引言NMEA0183协议是一种用于航海和船舶导航设备之间进行数据交换的通信协议。
该协议定义了数据格式、语句结构和通信规则，旨在实现不同设备之间的互操作性和数据共享。
本协议旨在确保数据的准确性、一致性和可靠性，以提高航海安全和导航效率。
二、术语和定义1. NMEA：National Marine Electronics Association，美国国家海洋电子协会。
2. 数据帧：NMEA0183协议中的数据传输单位，由起始字符、数据字段和结束字符组成。
3. 语句：由数据帧组成的完整数据包，包含特定的数据类型和信息。
4. 起始字符：数据帧的第一个字符，用于标识数据帧的开始。
5. 数据字段：数据帧中包含的具体数据，根据数据类型和信息的不同而有所变化。
6. 结束字符：数据帧的最后一个字符，用于标识数据帧的结束。
三、协议规范1. 数据格式a. NMEA0183协议使用ASCII字符集进行数据传输。
b. 数据帧由起始字符、数据字段和结束字符组成，每个字段之间使用逗号分隔。
c. 数据字段可以是数字、字母或特殊字符的组合，根据数据类型和信息的不同而有所变化。
d. 数据帧的最大长度为82个字符，包括起始字符、数据字段、逗号和结束字符。
2. 数据语句a. NMEA0183协议定义了多种语句类型，用于传输不同类型的数据。
b. 每个语句以'$'字符作为起始字符，以回车换行符（CR/LF）作为结束字符。
c. 语句中的数据字段按照特定的顺序排列，每个字段的含义由协议规定。
d. 语句的类型由语句标识符（Sentence Identifier）确定，标识符通常由两个字符组成。
3. 数据校验a. 为了确保数据的完整性和准确性，NMEA0183协议使用校验和机制。
b. 校验和是一个两位的十六进制数，表示数据帧中所有字符的异或值。
c. 校验和紧跟在数据字段的结束字符之后，以'*'字符开始，后跟两位十六进制数。
nmea0183协议
NMEA0183协议1. 简介NMEA0183协议是一种用于海洋电子设备之间通信的标准协议。
它定义了一套规范，描述了数据的格式、交换方式和通信协议等内容。
NMEA0183协议广泛应用于航海、渔业、航空等领域，被许多设备制造商所采用。
2. NMEA0183协议的结构NMEA0183协议使用ASCII码表示数据，每个数据字段以逗号分隔。
一个完整的数据称为一条语句（Sentence），一条语句包含一个开始字符“$”、数据字段、星号和校验值。
数据字段的顺序是确定的，不同的语句类型有不同的数据字段。
3. 常用的NMEA0183语句3.1 GGA语句GGA语句（Global Positioning System Fix Data）提供了位置信息。
它包含了接收器的经度、纬度、海拔高度等数据。
GGA语句示例：$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*473.2 RMC语句RMC语句（Recommended Minimum Specific GNSS Data）提供了位置、速度和时间等数据。
它包含了接收器的经度、纬度、速度、航向等信息。
RMC语句示例：$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A3.3 VTG语句VTG语句（Course Over Ground and Ground Speed）提供了航向和地速信息。
它包含了接收器的航向、地速和速度单位等数据。
VTG语句示例：$GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K*483.4 GSA语句GSA语句（GNSS DOP and Active Satellites）提供了卫星状态和定位精度因子等信息。
它包含了接收器使用的卫星编号、定位精度因子和卫星信号强度等数据。
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NMEA协议详解2017/9/11 NMEA协议是为了在不同的GPS（全球定位系统）导航设备中建立统一的BTCM（海事无线电技术委员会）标准，由美国国家海洋电子协会（NMEA-The National Marine Electronics Associations）制定的一套通讯协议。
GPS接收机根据NMEA-0183协议的标准规范，将位置、速度等信息通过串口传送到PC机、PDA等设备。
NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。
不过，也有少数厂商的设备使用自行约定的协议比如GARMIN的GPS设备（部分GARMIN设备也可以输出兼容NMEA-0183协议的数据）。
软件方面，我们熟知的Google Earth目前也不支持NMEA-0183协议，但Google Earth已经声明会尽快实现对NMEA-0183协议的兼容。
呵呵，除非你确实强壮到可以和工业标准分庭抗礼，否则你就得服从工业标准。
NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。
下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。
$GPGGA例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段5：经度E（东经）或W（西经）字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值$GPGSA例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校验值$GPGSV例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息字段1：本次GSV语句的总数目（1 - 3）字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3）字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段7：信噪比（00－99）dbHz字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段11：信噪比（00－99）dbHz字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）字段15：信噪比（00－99）dbHz字段16：校验值NMEA0183标准语句另一种表达方式详解1、 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<5> 经度半球E（东经）或W（西经）<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<C R><LF><1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）3、 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> GSV语句的总数<2> 本句GSV的编号<3> 可见卫星的总数（00~12，前面的0也将被传输）<4> PRN码（伪随机噪声码）（01~32，前面的0也将被传输）<5> 卫星仰角（00~90度，前面的0也将被传输）<6> 卫星方位角（000~359度，前面的0也将被传输）<7> 信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输）注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。
其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。
4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSITData（RMC）推荐定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<6> 经度半球E（东经）或W（西经）<7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）5、Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF><1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）6、 Geographic Position（GLL）定位地理信息$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF><1> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<2> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<3> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<4> 经度半球E（东经）或W（西经）<5> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<7> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）二、 GARMIN定义的语句7、 Estimated Error Information（PGRME）估计误差信息$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF><1> HPE（水平估计误差），0.0~999.9米<2> VPE（垂直估计误差），0.0~999.9米<3> EPE（位置估计误差），0.0~999.9米8、 GPS Fix Data Sentence（PGRMF）GPS定位信息$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR ><LF><1> GPS周数（0~1023）<2> GPS秒数（0~604799）<3> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式<4> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<5> GPS跳秒数<6> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<7> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<8> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<9> 经度半球E（东经）或W（西经）<10> 模式，M=手动，A=自动<11> 定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位<12> 地面速率（0~1851公里/小时）<13> 地面航向（000~359度，以真北为参考基准）<14> PDOP位置精度因子（0~9，四舍五入取整）<15> TDOP时间精度因子（0~9，四舍五入取整）9、 Map Datum（PGRMM）坐标系统信息$PGRMM,<1>*hh<CR><LF><1> 当前使用的坐标系名称（数据长度可变，如“W GS 84”）注：该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。