ABB机器人系统输入输出信号解释
ABB机器人系统输入输出信号解释
系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle On Emergency Stop Execution Error Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
TCP Speed Reference
说明 自动运行状态 备份错误报警 系统备份进行中状态，当备份结束后或者错 误时信号复位 程序运行状态 紧急停止 运行错误报警 激活机械单元 机械单元没有运行 电动机下电 电动机上电 电动机下电状态 电动机上电状态 动作监控打开状态 当碰撞检测被触发时信号置位 返回路径失败状态，机器人当前位置离程序 位置太远导致 动力供应失效状态，机器人断电后无法从当 前位置运行 程序执行错误报警 运行链处于正常状态 虚拟 I/O 状态，有 I/O 信号处于虚拟状态 任务运行状态 TCP 速度，用模拟输出信号反映机器人当前 实际速度 TCP 速度参考状态，用模拟输出信号反映机 器人当前指令中的速度
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
ABB机器人IO信号设定教程
ABB机器⼈IO信号设定教程★ I/O说明DI-单个数字输⼊信号DO-单个数字输出信号GI-组合输⼊信号，使⽤8421码GO-组合输出信号，使⽤8421码AI-模拟量输⼊信号AO-模拟量输出信号注：使⽤相应的输⼊输出信号必须配备相应的输⼊输出板★输⼊输出信号注意事项：Cross Connenctions不允许循环1、所有输⼊输出板与输⼊输出信号名称必须唯⼀，不允许重复；2、模拟输⼊输出板上的信号，不能使⽤脉冲或延迟等功能；3、每台机器⼈最多可配置40块输⼊输出板，每个总线上最多可配20块输⼊输出板；4、包括组合输⼊输出信号，每台机器⼈最多可定义1024个输⼊输出信号名；5、每个输⼊输出板上最多有64个Byte的输⼊和64个Byte的输出；6、在⼀个Cross Connenctions中最多有5个Actor；7、不允许将多个信号连接⾄单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱；8、组合信号的长度最⼤为16；9、定义输⼊输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器⼈使其⽣效，系统将有提⽰。
⼀、定义I/O总线步骤1：在ABB菜单中，单击控制⾯板打开控制⾯板窗⼝；步骤2：单击配置打开配置窗⼝；步骤3：双击BUS；步骤4：单击添加增加总线；步骤5：按住Type of Bus选择总线类型（如DeviceNet）；步骤6：按住connector ID选择总线实际安装的位置（如First Board）；步骤7：DeviceNet master address允许值为0-63的整数，⽤于DeviceNet⽹络中的其他设备通讯；步骤8：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。
定义完毕需要热启动，否则更改不会⽣效⼆、定义I/O单元步骤1：在ABB菜单中，单击控制⾯板窗⼝；步骤2：单击配置打开配置窗⼝；步骤3：双击Unit；步骤4：单击添加增加单元；步骤5：单击Name定义输⼊输出单元名称；在系统内名称不允许重复，第⼀位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。
ABB系统输入输出信号注解
暂停 加载和启动 复位紧急停止 复位执行错误信号 伺服开并启动 在指令结束停止 系统重新启动 加载程序人系统名称注解 系统输出 Motor On 伺服开 Motor Off 伺服关 Cycle On 循环开 Emergency Stop 紧急停止 Auto On 自动开 Runchain Ok 准备OK TCP Speed TCP速度 Execution Error 程序执行错误 Motors On State 伺服上电指示 Motors Off State 伺服掉电指示 Power Fail Error 电源故障错误 Motion Supervision Triggered 发生碰撞 Motion Supervision On 运动监视开 Path return Region Error 路径返回区域错误 TCP Speed Reference TCP速度参考 Simulated I/O 模拟I / O Mechanical Unit Active 机械股活跃 Task Executing 任务执行 Mechanical Unit Not Moving 机械单位不移动 Production Execution Error 生产执行错误 Backup in progress 备份正在进行中 Backup error 备份错误 Sim Mode SIM卡模式 Limit Speed 极限速度 系统输入 Motors On Motors Off Start Start at main Stop Quick stop Soft Stop Stop at end of Cycle 伺服开 伺服关 开始 在主程序中开始 停止 快速停止 软停止 停止周期结束
Interrupt Load and Start Reset Emergency Stop Reset Execution Error Signal Motors On and start Stop at end of instruction System Restart Load Backup SimMode Disable backup Limit Speed
ABB机器人使用输入、输出
输入、输出目录1、总则1．1、输入、输出窗1．2、选择输入、输出表1．3、确定最普通的输入、输出表2、改变信号数据2．1、改变数字输出数据2．2、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据3、显示信息3．1、显示给出信号的信息3．2、显示设施的所有数字信号表3．3、打印输入、输出表3．4、中断的信号4、输入、输出总线回收输入/输出1、总则机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形，从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动。
另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、打印机相连接。
1．1、输入/输出窗按下输入/输出键打开窗口。
该窗口显示适应信号或设施的表，它也提供信号的数据信息，见图1。
文件编辑视图命名IO 特殊输入/输出所有的信号名称数据类型4(64) Di1 1 DIDi2 0 DIGrip1 0 DOGrip2 1 DOGrip3 1 DOGrip4 1 DOProgno 13 GOWelderror 0 DO0 1窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改1．2、选择I/O表通过选择View或者AliasIO菜单中的任何一个表，就可以决定你想要看的信息。
视图：图表名称表中的内容最重要的最重要信号数据（最有用的），该表格可以自定义适用任何机器人的安装所有的信号所有的信号数据数字输入所有数字输入信号的数据数字输出所有数字输出信号的数据模拟所有模拟输入/输出信号的数据数字组所有的数字信号组安全所有的安全信号数据装置所有的I/O装置的类型和地址I/O装置：名称一个装置的所有信号的数据和位置，详见此表：选择视图：装置选择所需装置并按下进入组合：名称在信号组中的所有信号的位置和数据详见此表：选择视图：Groups.选择所需装置并按下进入AliasIO(命名IO)：图表名称表中的信息所有的信号所有的信号值数字信号输入所有的数字信号输入值数字信号输出所有的数字信号输出值逻辑信号所有的逻辑信号输入输出值成组信号所有的成组数字信号值用于在RAPID编程中显示输入/输出别名变量。
2024版ABB工业机器人信号的配置课件
信号用于实现工业机器人与外部设备之间的通信和协同作业。通过与外部设备交换信号，可 以实现对机器人的远程控制、数据共享和协同操作等功能。
02
CATALOGUE
ABB工业机器人信号系统
硬件组成及功能
控制器
作为信号系统的核心， 负责处理和执行各种信
号指令。
传感器
执行器
通讯模块
用于检测机器人周围环 境，将检测到的信号传
确定信号配置需求
02
根据实际应用场景，确定需要配置的信号类型、数量及功能要
求。
准备相关工具和材料
03
准备好进行信号配置所需的工具，如螺丝刀、剥线钳等，以及
所需的电缆、接头等材料。
硬件配置过程详解
打开机器人控制柜
按照安全规范操作，打开机器人控制柜，准备进行硬件配置。
安装信号板卡
根据信号配置需求，在机器人控制柜内安装相应的信号板卡， 如数字量输入/输出板卡、模拟量输入/输出板卡等。
信号传输方式将更加多样化和高效化
未来工业机器人信号传输方式将更加多样化和高效化，包括无线传输、光纤传输等，能够满足不同场景下的 信号传输需求。
工业机器人应用领域将不断拓展
随着工业机器人技术的不断发展和完善，其应用领域也将不断拓展，包括智能制造、医疗、物流等领域，为 各行各业的发展提供有力支持。
THANKS
感谢观看
实施效果
对比改造前后的效果，包 括生产效率提升、成本节 约、质量改善等方面的数 据。
物流仓储领域应用案例
应用场景
描述物流仓储领域中的具体应用 场景，如货物搬运、分拣、码垛
等。
解决方案
针对应用场景提出使用ABB工业机 器人的解决方案，包括机器人与上 位管理系统的通讯、信号交互等。
ABB机器人IO信号配置介绍
进入主窗口点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel定义输入输出信号进入控制面板窗口• 进入Control Panel 窗口后， 选择 Configuration定义输入输出信号• 只有完成定义输入输出板，才能定义相应 的输入输出信号。
• 点击Topics菜单,选择I/O后,在列表中点击 Signal。
定义输入输出信号• 点击Add, 增加输入输出信号。
定义输入输出信号• Name－信号名称。
按住Name进入文本编辑窗口，定义输入输 出信号名称，在系统内名称不允许重复， 第一位必须为字母，最长 16 位字符。
定义输入输出信号• Type of signal－输入输出信号的类型。
按住Type of signal, 在出现的列表中选择相 应的信号类型。
定义输入输出信号• Assigned to unit－分配输入输出板。
按住Assigned to unit,在列表中选择相应的 输入输出板。
定义输入输出信号• Unit mapping －映射物理端口。
按住该选项,进入输入窗口输入相应的映射 端口号.与输入输出板的特性相关。
定义输入输出信号• Access level 按住Access level,在列表中选择相应的 Access level 。
定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time passive－低电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。
在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应 时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最 大 32 秒。
定义数字输入信号－DI 及GI• Filter time active－高电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。
在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应 时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最 大 32 秒。
定义数字输入信号－DI 及GI• Invert physical value －信号倒置。
配置ABB工业机器人信号
硬件故障
如IO板卡、传感器等硬 件损坏，导致信号异常
。
软件问题
程序错误、系统崩溃等 软件问题也可能导致信
号故障。
故障诊断方法与步骤
观察法
通过目视检查电缆、接口等是否完好，有无 明显损坏或松动现象。
替换法
将疑似故障部件替换为正常部件，观察故障 是否消失。
测量法
使用万用表等工具测量电压、电阻等参数， 判断是否正常。
常用信号类型
ABB工业机器人常用的信号类型包括数字输入/输出信号、模拟输入/输 出信号、编码器信号、通讯信号等。这些信号类型各有特点，适用于不 同的应用场景。
信号配置方法
在ABB工业机器人系统中，可以通过示教器或PC软件进行信号配置。 配置过程包括定义信号名称、选择信号类型、设置信号参数等步骤。正 确配置信号是实现机器人控制功能的关键环节之一。
02
ABB工业机器人硬件配置
控制器与IO模块选择
01
02
03
控制器型号
根据机器人型号和应用需 求选择合适的控制器，如 IRC5或EGM系列控制器。
IO模块类型
根据信号类型和数量选择 适当的IO模块，如数字量 输入输出模块、模拟量输 入输出模块等。
IO模块配置
根据实际应用需求，配置 IO模块的地址、输入输出 类型、滤波时间等参数。
感谢观看
信号作用
信号在工业机器人系统中起着至关重 要的作用，它们用于实现机器人与外 部环境、机器人与控制器、控制器与 传感器等之间的信息交互和控制。
信号分类及特点
数字信号
数字信号是一种离散的信号，它 只能表示有限的状态，如高电平 和低电平。数字信号具有抗干扰 能力强、传输距离远、易于处理
ABB机器人系统参数配置中英文含义
系统参数配置I/0中英文含义1访问级别 2设备的信任水平 3网络设备 4以太网/ IP命令5工业网路6按某路线发送/通道7信号安全水平8交叉连接9设备网命令10 设备网内部设备11以太网/ IP设备12PROFIBUS内部任何总线设备13 信号 14系统输入 15 System Output 系统输出系统输入中action英文含义1 电机运行（开启）2开始3停止 4软停止 5中断6重置紧急停止7电机启动并开始运行8电机停止（关闭）9从主程序开始10快速停止/急停11在循环结束时停止12加载和启动 13复位执行错误信号14停止教学15系统重新启动 16备份 17禁用备份 18PP移动到主程序（即程序指针移到主程序）19写访问 20 加载 21 sim卡模式22极限转速23碰撞避免24实现节能Continuous 连续 cycle循环系统输出中action英文含义1电机运行（开启） 2循环开启 3自动开启 4TCP速度 5电机接通状态 6电源故障错误 7运动监督 8电机停止（关闭）9紧急停止10解除已ok 11执行错误12电机关闭状态13运动监督触发14路径返回区误差 16 TCP速度参考值17机械装置活动18机械装置不动作19备份进行中20 sim卡模式 21碰撞避免23模拟输入输出24任务执行25生产执行错误26备份错误27极限转速28写入存取30节能模式31温度报警32SMB电池电量低34CPU 风扇不运行35绝对精度活跃36系统输入忙系统参数配置man-machine communication（人机通信）中英文含义automtically switch jog unit：自动切换点动（慢速）装置most common I/O signal 最常见的I/O信号most common instruction-list 2最常见的说明-列表2Production Permissiom 生产许可Backup Settings备份设置most common instruction-list 1最常见的说明-列表1most common instruction-list 3最常见的说明-列表3W arning at Start警告在开始。
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系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle Onor Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失 系统备份
系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起 来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序 启动开始，停止等）
系统输入 Motor On Motor On and Start Motor Off Load and Start Interrupt Start Start at Main Stop Quick Stop Soft Stop Stop at And of cycle Stop at And of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency Signal System Restart Load Backup
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
TCP Speed Reference
说明 自动运行状态 备份错误报警 系统备份进行中状态，当备份结束后或者错 误时信号复位 程序运行状态 紧急停止 运行错误报警 激活机械单元 机械单元没有运行 电动机下电 电动机上电 电动机下电状态 电动机上电状态 动作监控打开状态 当碰撞检测被触发时信号置位 返回路径失败状态，机器人当前位置离程序 位置太远导致 动力供应失效状态，机器人断电后无法从当 前位置运行 程序执行错误报警 运行链处于正常状态 虚拟 I/O 状态，有 I/O 信号处于虚拟状态 任务运行状态 TCP 速度，用模拟输出信号反映机器人当前 实际速度 TCP 速度参考状态，用模拟输出信号反映机 器人当前指令中的速度