哈工大机械原理大作业1-31
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Harbin Institute of Technology
大作业设计说明书
课程名称：机械原理
设计题目：连杆机构运动分析
院系：机械设计制造及其自动化班级：
设计者：
学号：
指导教师：丁刚
设计时间：2014.5.12
哈尔滨工业大学
一、运动分析题目
二、建立坐标系
建立以A点为原点的固定平面直角坐标系A—x,y，如图所示
三、机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分
该机构由Ⅰ级杆组RR（原动件1）、Ⅱ级杆组RRR（杆2、3）、Ⅱ级杆组RRR （杆4、杆5）和Ⅱ级杆组RRP（杆6、杆7）组成。
四、各基本杆组的运动分析数学模型
（1）原动件杆1（Ⅰ级杆组RR）的运动分析
已知原动件杆1的转角
φ=0~360°
δ=0°
原动件杆1的角速度ω1=10rad/s
原动件杆1的角加速度ε=0
运动副A的位置坐标
运动副A的速度
运动副A的加速度
原动件杆1的长度l AB=200mm
求出运动副B的位置坐标（x B,y B）、速度（）和加速度（）。
（2）构件2、3杆组（Ⅱ级杆组RRR）的运动分析
已求出运动副B的位置坐标（x B,y B）、速度（）和加速度（），已知运动副D 的位置坐标
运动副D的速度
运动副D的加速度
杆长l CD=350mm l BC=670mm
求出构件2的转角φ2，角速度，角加速度。
（3）已知运动副B的位置坐标（x B,y B）、速度（）和加速度（），已求出构件2的转角φ2，角速度，角加速度。杆BE的长度l BE=335mm。
求出运动副E的位置坐标（x E,y E）、速度（）和加速度（）。
（4）构件4、5杆组（Ⅱ级杆组RRR）
已求出运动副E的位置坐标（x E,y E）、速度（）和加速度（），已知运动副G 的位置坐标
运动副G的速度
运动副G的加速度
杆长l EF=380mm l FG=130mm
求出构件5的转角φ5，角速度，角加速度。
（5）已知运动副G的位置坐标（x G,y G）、速度（）和加速度（），已求出构件5的角位移φ5，角速度，角加速度，
求出运动副H的位置坐标（x H,y H）、速度（）和加速度（）。
（６）构件6、7杆组（RRPⅡ级杆组）的运动分析
已知运动副H的位置坐标（x H,y H）、速度（）和加速度（），已知滑块7导路参考点P的位置坐标
参考点P的位置角
φj=π/2
参考点P的速度
参考点P的加速度
杆长l HK=486mm l j=0
求出构件6的角位移、角速度和角加速度。
五、用VB计算编程（关键部分代码如下）
Private Sub RR1()
xB = xA + lab * Cos(fab + delt)
yB = yA + lab * Sin(fab + delt)
vxB = vxA - wab * lab * Sin(fab + delt)
vyB = vyA + wab * lab * Cos(fab + delt)
axB = axA - wab ^ 2 * lab * Cos(fab + delt) - eab * lab * Sin(fab + delt)
ayB = ayA - wab ^ 2 * lab * Sin(fab + delt) + eab * lab * Cos(fab + delt)
End Sub
Private Sub RRR1()
lbd = Sqr((xD - xB) ^ 2 + (yD - yB) ^ 2)
val1 = (lbc ^ 2 + lbd ^ 2 - lcd ^ 2) / (2 * lbc * lbd)
jcbd = Atn(Sqr(-val1 * val1 + 1) / val1)
If yB > yD Then
fbd = Atn((yD - yB) / (xD - xB)) + 2 * pi
Else
End If
If yB <= yD Then
fbd = Atn((yD - yB) / (xD - xB))
Else
End If
fbc = fbd + jcbd
xC = xB + lbc * Cos(fbc)
yC = yB + lbc * Sin(fbc)
If xC > xD Then
fcd = Atn((yC - yD) / (xC - xD))
Else
End If
If xC = xD Then
fcd = pi / 2
Else
End If
If xC < xD Then
fcd = Atn((yC - yD) / (xC - xD)) + pi
Else
End If
Cbc = lbc * Cos(fbc)
Sbc = lbc * Sin(fbc)
Ccd = lcd * Cos(fcd)
Scd = lcd * Sin(fcd)
g11 = Cbc * Scd - Ccd * Sbc
wbc = (Ccd * (vxD - vxB) + Scd * (vyD - vyB)) / g11 wcd = (Cbc * (vxD - vxB) + Sbc * (vyD - vyB)) / g11 g12 = axD - axB + wbc ^ 2 * Cbc - wcd ^ 2 * Ccd g13 = ayD - ayB + wbc ^ 2 * Sbc - wcd ^ 2 * Scd ebc = (g12 * Ccd + g13 * Scd) / g11
End Sub
Private Sub RR2() 'Ⅰ级杆组RR2