第二学期 工业机器人基础技术 期末试卷A B
机器人期末考试卷子
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一、 简答题： （15分） 1 我国工业机器人的定义： 2 工业机器人的结构组成
二、计算题（15分）
矩阵01000
110200
1T 〈〉-⎡⎤⎢⎥〈〉⎢
⎥=⎢⎥〈〉-⎢
⎥〈〉⎣⎦
代表齐次变换，求第一列的未知元素。
简答题： （15分）
图示机构为二自由度机器人，试以此机器人为例说明雅克比矩阵的意义。
线
订 装
线
订
装
郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
专业年级及班级 姓名 学号
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四、计算题（15分）
已知某机械手的手爪位姿矩阵
⎥
⎥
⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎢
⎢⎣⎡=1000
001015001
51
00T 相对于基础坐标系的微分移动[]T
d 5.001=，微分转动[]T
001.0=δ，
试求其微分运动。
五、根据图示，列出表中各个参数（20分）
线
订
装
线
订
装
郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
专业年级及班级 姓名 学号
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六、设有一个旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，θ0=10°，要在4秒钟之内运动到终止位置θf =90°，并且在终止点的速度为零。
要求θ0~θf 的关节插值函数为三次多项式形式，试求其表达式。
（20分） 解：
线
订 装
线 订 装
郑州轻工业学院2011 / 2012 学年 第1学期 机器人原理与应用 试卷
专业年级及班级 姓名 学号。
工业机器人期末试卷和答案
专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。
1号位置为参考点。
2、写出右图的运行程序。
（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。
《工业机器人机械基础》期末卷A含参考答案
《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。
2.本试卷共3页，六个大题。
一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。
2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。
3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。
4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。
5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。
6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。
7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。
8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。
9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。
10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。
二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。
将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。
A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。
A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。
A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。
A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。
《工业机器人》期末考试试卷B卷
①直流伺服电动机②交流伺服电动机③步进电动机④三相异步电动机
A①②③④B①②③C②③④D①③④
3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A相同B不同C无所谓D分离越大越好
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。（10分）
图2
5、按照手部用途和结构的不同可分为机械式夹持器，吸附式执行器和专用工具三类。（）
6、对于动作复杂、操作精度要求高的工业机器人，一般采用离线编程方式。（）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（）
①瑞典ABB②日本FANUC③日本YASKAWA④德国KUKA⑤日本OTC
A①②③④B①②③⑤C②③④⑤D①③④⑤
一、填空题（每空1分，共6分）_______、__________和__________三部分组成，是一个独立的部件，具有通用性。
2、工业机器人伺服系统主要由__________、__________、__________、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
A无效B有效C延时后有效
5、机器人日检查的项目有（）。
①送丝机构②焊枪安全保护系统③水循环系统
④气体流量⑤测试TCP
A①②③B③④⑤C①②③④⑤D①③⑤
四、简答题（每题4分，共8分）
1、按照工业机器人的驱动方式，可将工业机器人分为哪几类？
2、工业机器人电气控制系统主要由哪几部分组成？
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。
（10
分）
閤3。
《工业机器人》期末考试试卷A卷
一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。
2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。
二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。
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福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校
2017—2018学年度第二学期
《工业机器人》A试卷数控大、中印80份满分：100分成绩：
一、填空题28%（每一格1分）
1、机器人的英文名称是：。
它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。
2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。
3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节
或的机器装置。
4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。
5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具
有，并具有记忆、的能力，因而能够完成更加复杂的动作。
7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是、、和。
8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应
该具有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。
9、夹持式取料手分为三种：、和。
10、夹钳式取料手一般由、、和
支架组成。
11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。
二、判断题20%（每题2分）
1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、
多自由度的操作机。
（）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，
是目前工业机器人大多采用的结构形式。
（）
3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关
节具有三个自由度。
（）
5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到
的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（）6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（）7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（）
8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指
上一般没有关节。
（）
9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为
承载能力载荷（）
10、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最
小转动角度。
（）
三、选择题20%（每题2分）
1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂
的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A、直角坐标
B、圆柱坐标
C、极坐标
D、多关节坐标
2、控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作
业空间中某些规定的离散点的位姿。
A、智能
B、力（力矩）
C、连续轨迹
D、点位
3、下列不是工业机器人的发展方向。
A、智能化
B、小型化
C、模块化
D、系统化
4、下列不是工业机器人的精度技术参数。
A、分辨率
B、定位精度
C、重复精度
D、安装精度
5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A. 固定
B.定位
C.释放
D.触摸
6、RRR手腕是自由度的手腕。
A. 1
7、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
A. 手动 B.机械 C.电动 D.计算机
8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在上。
A. 大臂
B.小臂
C.机身
D.手部
9、取料手是依靠吸附力进行取料的。
A. 吸附式
B.夹钳式
C.钩拖式
D.弹簧式
10、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A. 一个
B.两个
C.三个
D.四个
四、简答题20%（每题10分，共20分）
1、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
5． 6．
2、简述工业机器人由哪3大部分6个子系统组成？
五、看图填空（每空2分，共12分）
1、根据图形写出工业机器人机械结构系统的名称。
1． 2．
3． 4．
福建工贸学校泉州校区泉州闽南工贸学校 2017—2018
学年度第二学期
《工业机器人》B试卷数控大、中印80份
满分：100分成绩：一、填空题28%（每一格1分）
1、机器人的英文名称是：。
它是的机器装置，既可以接受人类的指挥，又可以程序，也可以根据技术制定的原则纲领行动。
2、国际标准组织（ISO）为机器人下的定义是：机器人是一种、位置可控的、具有能力的多功能操作机。
3、工业机器人是机器人的一种，是面向工业领域的多关节
或的机器装置。
4、工业机器人按用途可分为机器人、机器人、机器人、机器人等多种。
5、1954年，美国最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
6、智能机器人不仅具备了能力，而且还具
有，并具有记忆、的能力，因而能够
完成更加复杂的动作。
7、工业机器人的机械结构主要由四大部分构成，分别
是、、和。
8、工业机器人的手不仅是一个的机构，它还应
该具
有的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。
9、夹持式取料手分为三种：、和。
10、夹钳式取料手一般由、、和
支架组成。
11、机器人的手腕是连接和的部件，它的
主要作用是确定手部的作业方向。
二、判断题20%（每题2分）1、工业机器人是一种能自动控制，可以重复编程，多功能、
多自由度的操作机。
（）
2、直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占用空间小等优点，
是目前工业机器人大多采用的结构形式。
（）
3、工业关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）
4、球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关
节具有三个自由度。
（）
5、机器人的工作空间是指机器人手臂或手部安装点所能达到
的所有空间区域，以及手部本身所能到达的区域。
（）
6、钩拖式手部主要是靠夹紧力来夹持工件。
（）
7、手腕按驱动方式，可分为直接驱动手腕和间接驱动手腕。
（）
8、目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指
上一般没有关节。
（）
9、为安全考虑，规定在低速运行时所能抓取的工件重量做为
承载能力载荷（）
11、分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最
小转动角度。
（）
三、选择题20%（每题2分）
1、型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂
的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A、直角坐标
B、圆柱坐标
C、极坐标
D、多关节坐标
2、控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作
业空间中某些规定的离散点的位姿。
A、智能
B、力（力矩）
C、连续轨迹
D、点位3、下列不是工业机器人的发展方向。
A、智能化
B、小型化
C、模块化
D、系统化
4、下列不是工业机器人的精度技术参数。
A、分辨率
B、定位精度
C、重复精度
D、安装精度
5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。
A. 固定
B.定位
C.释放
D.触摸
6、RRR手腕是自由度的手腕。
A. 1
7、手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
A. 手动
B.机械
C.电动
D.计算机
8、多数机器人的腕部结构的驱动部分安装在上。
A. 大臂
B.小臂
C.机身
D.手部
9、取料手是依靠吸附力进行取料的。
A. 吸附式
B.夹钳式
C.钩拖式
D.弹簧式
10、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和
旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A. 一个
B.两个
C.三个
D.四个
四、简答题20%（每题10分，共20分）
3、工业机器人按结构坐标系统可分为哪几种类型？
3、什么是工业机器人的自由度？五、看图填空（每空3分，共12分）
1、根据图片，判断图中手腕关节的类型。
1、 2、
3、 4、。