基于51单片机的两驱蓝牙小车系统设计
单片机蓝牙控制小车
课题：基于单片机得蓝牙控制小车专业：班级：学号：姓名:指导教师:设计日期：成绩：重庆大学城市科技学院电气信息学院目录1、设计目得作用 (2)２、设计要求.............................................. ２3、设计得具体实现ﻩ２３、1设计原理 (2)3、2系统设计12ﻩ3、3系统实现13ﻩ４、总结19ﻩ参考文献................................................ ２0附录 ................................................... 2１附录１21ﻩ附录22ﻩ２C51蓝牙控制小车设计报告1设计目得与意义目得与意义:提高学生动手能力,培养学生得思维,巩固理论知识，让我们能对单片机更加深入得了解，加深同学们对单片机得认识，通过自己动手让小车跑起来还能让同学们更加有积极性，参与感，成就感.让学生们亲自体验这门课程得神奇性。
因为无线技术得广泛使用，使蓝牙技术得发展成为了趋势之一,蓝牙可以发送与接受语音与数据，满足了大多数人得需求，它也融合了其她相关产品得特点，也就是这样技术变得更多样性。
实现了无线控制小车,摆脱了有线控制得不方便,更加智能。
２设计要求SＰP蓝牙串口调试助手－-－—》聊天窗口-—》1、在Bluｅtooth_Caｒ项目中添加超声波躲避障碍功能(在小车前进得过程中，实时检测障碍物,一旦检测得距离，接近设定得值，触发蜂鸣器,报警系统工作，小车停止前进）;２、在Bluetoｏｔｈ_Ｃaｒ项目中得串口中断服务函数中，添加小车前进得8个方向 ,前后左右，左前，右前,左后,右后;３、利用外部中断,强制停止小车运行（无论小车现在处于什么状态），蜂鸣器报警1ｓ后，可再运行；4、用手机得蓝牙串口调试助手来远程操作小车。
3、设计得具体实现3、1设计原理芯片常识: STＭ８、C52 、STM32 、ARＭC52：主要做末端得控制11、０５92MHZSTM３2:主要做工业控制领域--智能设备168MAＲM：主要做消费市场——手机==========＝==＝单片机小车======＝==＝了解原理图与数据手册一、软件建立工程ﻩ建立工程时芯片选择—－》Atmel-—>AT89Ｃ52ﻩ设置芯片频率，选择生成16进制可执行文件.＝=======＝＝==＝中断===＝====单片机获取外部数据得方式：1、程序控制方式a、无条件发送方式单片机认为外部设备一直都就是准备好得,直接就拿数据使用。
基于51单片机的多功能小车的设计[1]
![基于51单片机的多功能小车的设计[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/e29a37e19b89680203d8250c.png)
目录一、绪论 (1)1、设计的目的 (1)2、设计方案要求 (2)二、硬件设计 (2)1、系统组成框图 (2)2、模块方案论证与比较 (2)（1）控制模块 (2)（2）电机的选择 (3)（3）电机驱动模块 (3)（4）寻迹模块 (3)（5）避障模块 (4)3、硬件电路分析 (5)（1）最小系统 (5)（2）电机驱动电路 (6)（3）寻迹电路 (7)4、部分元器件介绍 (8)（1）51单片机 (8)（2）L298N (10)三、软件设计 (11)1、软件流程 (11)（1）流程简介 (12)（2）各功能的实现 (12)2、寻迹算法设计 (14)四、调试与结果分析 (14)五、结束语 (14)参考文献 (15)附录1：元件清单 (15)附录2：软件程序 (16)基于51单片机的多功能小车的设计（应用电子技术专业2008级）摘要：智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的，模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能小车就是其中的一个体现。
本次设计的智能小车，采用AT89C51单片机作为小车控制核心，运用红外探头的检测实现小车寻迹和蔽障功能。
传感器作为现代科技的前沿技术，被认为是现代信息技术的三大支柱之一，也是国内外公认的最具有发展前途的高技术产业。
在国内有自动化方面的专家指出，传感器技术直接关系到我国自动化产业的发展形势，认为"传感器技术强，则自动化产业强"。
由此可见传感器技术对自动化产业乃至整个国家工业建设的重要性。
关键字：51单片机；直流电机；L298驱动；红外探头一、绪论1、设计的目的随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、里程，具有自动寻迹功能，可准确定位停车。
传感器作为现代科技的前沿技术，被认为是现代信息技术的三大支柱之一，也是国内外公认的最具有发展前途的高技术产业。
51单片机蓝牙控制小车工作原理
51单片机蓝牙控制小车工作原理随着科技的不断发展，各种智能设备逐渐成为人们生活中不可或缺的一部分。
其中，单片机与蓝牙技术结合的小车应用，既有趣又具有一定的实用价值。
本文将介绍51单片机蓝牙控制小车的工作原理，以期为大家提供一些有益的信息。
在实际应用中，小车的移动、旋转控制是至关重要的。
为此，我们可以选用一种简单而有效的蓝牙通信协议——UART通信协议。
它可以在单片机与蓝牙控制小车之间建立通信连接，实现对小车的远程操控。
51单片机蓝牙控制小车的工作原理主要包括以下几个方面：一、单片机端硬件设计单片机端硬件设计主要包括单片机本身和与蓝牙控制小车连接的接口电路。
单片机可以内置UART通信模块，用于与蓝牙控制小车进行通信。
同时，还需要一个驱动电路，用于将单片机与蓝牙控制小车连接起来。
这些硬件设计可以通过电路图的形式呈现，具体电路图可以在相关资料中查阅。
二、蓝牙控制小车端硬件设计蓝牙控制小车端硬件设计主要包括一个小车的接收单元、一个驱动单元和一个微控制器。
接收单元用于接收单片机发送的指令，将指令转换为小车可以理解的动作信号。
驱动单元用于控制小车的运动，可以根据接收到的指令控制小车的移动、旋转等动作。
微控制器用于接收接收单元发送的信号，并根据接收到的信号控制单片机的功能。
这些硬件设计也可以通过电路图的形式呈现，具体电路图可以在相关资料中查阅。
三、通信协议51单片机与蓝牙控制小车之间的通信，需要遵循一种合适的通信协议。
在这里，我们主要采用UART通信协议。
它是一种串口通信，具有接口简单、速度较慢的特点，非常适合于这种简单而有趣的应用场景。
四、软件编程软件编程是单片机与蓝牙控制小车之间的桥梁。
为此，我们需要编写一段程序，用于实现单片机端与蓝牙控制小车端的通信功能。
这段代码需要包含以下几个主要部分：1.初始化函数：用于对单片机和蓝牙控制小车的硬件进行初始化，包括开启相应接口、配置默认值等。
2.数据接收函数：用于接收蓝牙控制小车发送的数据，并进行解码和处理。
C51蓝牙小车课程设计
C51蓝牙小车课程设计一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握C51蓝牙小车的基本原理和制作方法，培养学生的电子技术应用能力和创新思维。
具体分为以下三个部分：1.知识目标：学生需要了解C51蓝牙小车的硬件组成、工作原理以及相关的电子技术知识。
2.技能目标：学生能够熟练使用相关工具和设备，独立完成C51蓝牙小车的组装和编程。
3.情感态度价值观目标：通过课程的学习，学生能够培养对科技创新的热爱，增强团队合作意识，提高解决问题的能力。
二、教学内容教学内容主要包括以下几个部分：1.C51蓝牙小车的硬件组成和工作原理。
2.蓝牙模块的原理和使用方法。
3.控制系统的编程和调试。
4.实验操作和项目实践。
三、教学方法为了提高教学效果，本课程将采用多种教学方法相结合的方式：1.讲授法：用于讲解基本原理和知识点。
2.实验法：通过动手实践，使学生更好地理解理论知识。
3.案例分析法：分析实际案例，培养学生的应用能力和创新思维。
4.讨论法：鼓励学生积极参与讨论，提高团队合作和沟通能力。
四、教学资源为了支持教学，我们将准备以下教学资源：1.教材：提供详细的学习指导和实践操作步骤。
2.参考书：为学生提供更多的学习资料和扩展知识。
3.多媒体资料：通过视频、图片等形式，丰富学生的学习体验。
4.实验设备：提供足够的实验设备和工具，确保学生能够顺利进行实践操作。
五、教学评估本课程的教学评估将采用多元化的评估方式，以全面、客观、公正地评价学生的学习成果。
评估主要包括以下几个方面：1.平时表现：通过课堂参与、提问、小组讨论等环节，评估学生的学习态度和参与度。
2.作业：布置相关的编程练习和实验报告，评估学生的理解和应用能力。
3.考试：期末进行一次理论知识考试，评估学生对课程知识的掌握程度。
4.项目实践：评估学生在实践项目中的表现，包括蓝牙小车的组装、编程和调试能力。
六、教学安排本课程的教学安排将根据学生的实际情况和教学需求进行调整。
教学进度将合理安排，确保在有限的时间内完成教学任务。
单片机智能蓝牙小车课程设计
单片机课程设计系别：电子信息工程班级：信10050 6 学号：信10050601 姓名：徐彬彬引言制作一个基于51单片机的控制的无线控制小车。
一、系统设计由51单片机控制直流电机的正反转来控制小车的运动。
无线部分用来接收上位机（电脑或者手机）发出的信号，通过信号控制单片机调用函数程序来控制小车的运行状态。
无线部分：用蓝牙从机的TTL接口接收信号反馈给单片机，还可以通过电脑的无线局域网网卡来控制路由器的TTL串口来控制单片机的状态。
由于蓝牙模块容易得到且接口方便，电压可以用+5V控制，携带方便，便于在小车上安装。
电机驱动：电机驱动需要大电流，较高的电压，考虑到单片机的负载能力，用L298N驱动模块来驱动电机，单片机输出逻辑信号控制L298N模块输出正反向电压，由此控制电机的正反转。
小车的运动状态：小车为四轮驱动，一侧的两个电机分为一组。
二、软件设计单片机电路：由p1口输出逻辑电平驱动L298N电路L298N驱动电机电路，供给+5V和+12V电压三、系统的仿真与调试用简单程序仿真测试电路连接情况汇编程序代码：org 0000hajmp mainorg 0080hmain:mov a,#0ffhmov p1,a ;不转call delay ;延时loop: mov a,#00ah ;正转mov p1,acall delaymov a,#0ffh;停止mov p1,acall delaymov a,#005h;反转mov p1,acall delaymov a,#0ffh;停止mov p1,acall delayjmp loopdelay: mov r5,#50 ;延时。
d1: mov r6,#40d2: mov r7,#248djnz r7,$djnz r6,d2djnz r5,d1retend仿真结果：电机正反转均正常小车程序：用单片机控制小车的四个状态，前进，后退，左转，右转。
由四个函数实现，执行条件为中断。
51单片机智能小车蓝牙遥控+测速程序源代码、电路原理图和电路器件表
51单片机智能小车蓝牙遥控+测速程序源代码、电路原理图、电路器件表HC-05蓝牙模块测速模块智能小车蓝牙遥控+测速是：可以用智能小车手机蓝牙遥控APP 控制智能小车的前进，后退，左转，右转和停止。
同时利用测速模块测量智能小车的运动速度，并将智能小车的速度显示在液晶屏上。
智能小车蓝牙遥控+测速程序流程图如下：下文主要提供了51单片机智能小车蓝牙遥控+测速完整程序源代码、电路原理图以及电路器件表。
智能小车核心板原理图STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表实物图060306030603PIN插针PIN2x1406030603直插LQFP7x7-48 STC15W4K56S4智能小车核心板正面STC15W4K56S4智能小车核心板背面智能小车驱动板原理图51单片机（STC15W4K56S4）智能小车驱动板器件（BOM）表实物图直插直插直插直插直插直插直插直插直插直插PIN与PIN之间的间隔2.54mm插电池盒PIN与PIN间隔2.54mm,插电机3PIN插针，针与针间隔2.54mm插舵机红色插针和黑色插针3.3V红色插针、GND黑色插针PIN红色插针和黑色插针5V PIN红色插针和黑色插针VINPIN与PIN之间的间隔2.54mm 插MQ2模块针与针间隔2.54mm插GP2Y1014AU模块针与针间隔2.54mm语音播报实验时，串口4插语音播报模块针与针间隔2.54mmIO扩展用，没有必要不要焊接针与针间隔2.54mm插DHT11模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接超声波模块针与针间隔2.54mm插蓝牙模块（要原厂原装的）用8PIN插针，针与针间隔2.54mm杜邦线连接红外循迹避障模块用4PIN插针，针与针间隔2.54mm用杜邦线连接测速模块针与针间隔2.54mm插5V的LCD1602液晶MPU6050不要焊接。
也可以用导线直接将但一定要注意不要短接直插直插直插电阻直插直插电阻这直插电阻直插电阻电阻电阻5V3.3V5V红外遥控信号接收管直插针与针间隔2.54mm，插MPU6050模块，目前只是在电路图上保留了该接口，并无相关实验程序。
基于51单片机的智能小车控制系统设计与制作
• 186•自从单片机问世以来，就被广泛地运用在各个行业中，如工业自动化，自动检测与控制系统，智能仪器仪表，家用电器等各个方面。
在当今社会，几乎所有的电子类产品都会用到单片机的集成芯片。
51单片机是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广泛使用者的一致好评，单片机的运用正在不断强化，基于它具有体积小，功耗低并且成本低的特点，工作可靠性强，根据这些特点特别适合用于控制有关的系统。
该设计在车身部分采用STC89C52RC 单片机作为主要的核心控制芯片。
通过无线传送操作指令，利用光电门来监测小车驱动轮的转速，从而用PWM 动态调节和控制小车的速度与方向。
该设计主要实现以下几点功能：前进后退、左转右转、黑线寻迹、避障、红外遥控、以及调节小车行驶速度。
智能遥控小车的研究现状首先在美国工业方面首先展开运用，由于很大的便利之处和智能化，就让其得到了政府的认可，得到了相关技术和政策的支持，因此各大工业大国都在智能无线遥控上占据着一定的优势。
因此，在未来智能小车的应用将随处可见。
本总体结构图如图1所示。
本设计系统主要以STC89C52RC 为核心的单片芯片为中心，芯片使用T0定时器的中断方式，形成更精确的脉冲波，以驱动发动机L298N 芯片精准的控制发动机的旋转速度。
采用PT2262的编码解码芯片并进行无线传输和操作：执行指令接收和控制车身移动平台上的单片机收到相应的指令后改变发动机的PWM 脉冲波形，并调整车辆当前的操作状态。
2 硬件设计在小车设计的硬件模块中单片机采用的是51系列作为控制的核心处理器，这里主要是以STC89C52RC 作为主要控制芯片，它兼容51的全部功能并且功能更加优化。
单片机最小系统由外围信号I/O 口组成的，包括电源、CPU 时序电路、复位电路，在这三个模块的基础上，单片机就能够正常的工作。
设计系统中，时钟晶振电路模块采用的工作方式是内部时钟的工作方式，是通过利用芯片内部的实时震荡谐振电路模块来进行实现。
C51蓝牙小车课程设计
C51蓝牙小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 掌握C51单片机的原理及应用，理解蓝牙通信技术的基本概念；2. 学习并掌握蓝牙模块的配置与使用，了解蓝牙小车的基本结构及功能；3. 了解电路原理图及编程方法，能运用所学知识分析并解决实际问题。
技能目标：1. 能够独立完成蓝牙小车的组装和调试，提高动手实践能力；2. 学会使用C语言编程，实现对蓝牙小车的控制，提高编程技能；3. 能够通过团队协作，共同完成蓝牙小车的制作，提高沟通与协作能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对电子制作和编程的兴趣，激发创新精神；2. 培养学生面对问题积极思考、勇于探索的良好品质；3. 增强学生的团队合作意识，培养集体荣誉感。
分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程旨在通过实践操作，使学生在掌握C51单片机和蓝牙通信技术的基础上，培养实际动手能力、编程技能和团队协作能力。
课程目标分解为具体学习成果，以便于后续教学设计和评估。
通过本课程的学习，学生将能够具备运用所学知识解决实际问题的能力，同时培养良好的情感态度价值观。
二、教学内容1. C51单片机原理及编程基础：介绍C51单片机的结构、工作原理，学习C语言编程基础，掌握中断、定时器等基本功能的使用。
相关教材章节：第1章 单片机概述，第2章 C语言基础，第3章 中断与定时器。
2. 蓝牙通信技术：学习蓝牙技术的基本概念、原理和应用，了解蓝牙模块的配置与使用方法。
相关教材章节：第4章 通信技术基础，第5章 蓝牙技术及其应用。
3. 蓝牙小车硬件结构与组装：分析蓝牙小车的硬件结构，学习各部分的连接方法和调试技巧。
相关教材章节：第6章 硬件系统设计，第7章 系统调试与优化。
4. 蓝牙小车程序设计：结合C51单片机编程，设计蓝牙小车的控制程序，实现对小车的运动控制。
相关教材章节：第8章 单片机程序设计，第9章 蓝牙小车控制程序设计。
5. 实践操作与团队协作：分组进行蓝牙小车的组装、调试和程序设计，培养实际动手能力，提高团队协作能力。
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• 6 •内燃机与配件
基于51单片机的两驱蓝牙小车系统设计
王庐山
(湖北工业职业技术学院电子工程系，十堰442000)
摘要：选用51单片机作为主控芯片，采用R200—体化红外光电对管构成五路循迹，通用的红外对管构成三路避障，同时还具有 超声波避障、舵机摇头的功能。
电机驱动采用LN293D，可进行PWM控制小车的转速，电源部分采用两节3.7V锂电池供电，与其它外 围电路一起构成智能小车的硬件系统。
采用C语言模块化编程，提高开发效率。
智能小车能够完成循迹、避障、超声波测距、舵机摇头 避障、红外遥控、蓝牙控制等功能。
四位数码管显示功能序号，用按健或遥控器可以选择切换小车功能。
关键词：51单片机;循迹、避障；PWM控制；蓝牙；红外遥控;超声波
0引言
智能小车越来越受学生的喜爱，制作智能小车不仅可 以锻炼学生的动手能力，还可以提高学生的学习兴趣。
没 有一款电子产品能像智能小车一样把很多的知识融合在 一起，既可以练习电子产品装配与调试技术，又可以学习 51单片机技术，是典型的软硬件都可以学习的教学实训 好载体。
因此我们设计了这款多功能小车。
让学生在玩中 学，在学中玩。
1智能小车硬件设计
1.1系统的总体设计
智能小车的CPU采用STC89C52R C单片机，该CPU 在高校教学中应用最广，学习非常熟悉，参考资料多，降低 了设计难度，便于学生开发。
五路循迹和三路避障用P0 □八个引脚，P2 □用于对 小车左右两个电机的PWM控制，超声波模块接在P3.2和P3.4 □，舵机接在P3.6 □，蓝牙模块接在P3.0和P3.1 □，红外遥控接在P3.3 □，数码管的显示采用595控制，接在 P1 □。
设置有设置、+、三个功能按键，用于选择小车的功 能。
用四位数码管显示小车当前的功能。
1.2循迹与避障电路设计
5路循迹采用RPR220光电传感器来检测信号，3路 避障采用红外发射与接收对管作为传感器来检测信号。
循 迹和避障采用LM324来处理信号。
LM324为四路电压比 较器。
传感器在白线上时，由于U_=V,.抑0，U+=VS…抑2V，这时 U+>U_，故VXFUF1 (高电平）；循迹指示灯不亮；传感器在 黑线上时，由于 U_=V>2V，U+=Vs….i=2V，这时 U+<U_，故 V jF U,=0(低电平）;循迹指示灯亮。
1.3电机驱动电路
L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意 味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要 3个控制信号EN12JN U IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0 时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12 引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
1.4蓝牙电路设计
小车提供蓝牙接□电路，我们采用的是蓝牙转串口 模块，蓝牙模块接在CPU的串□ 1上，配置好蓝牙模块的
作者简介：王庐山（1975-)湖北十堰人，湖北工业职业技术学院 电子工程系，讲师，研究方向为电子产品设计与制作。
工作方式后，就可以用手机的APP来控制小车了。
2智能小车软件设计
2.1小车主程序程序设计
小车具有红外循迹、红外避障、舵机摇头超声波避障、蓝牙控制、红外遥控功能，采用按键来选择功能，数码管显 示。
每次只有一个功能起作用，方便调试。
2.2小车避障程序设计
避障部分程序设计的思想与循迹是一样的。
当左右二 个红外检未测到障碍物时，就前进；当右边红外检测到障 碍物时，开始向左转一定的角度；当左边红外检测到障碍 物时，开始向右转一定的角度。
2.3 红外遥控小车程序设计
单片机根据接收的红外遥控码，来控制小车的运动状 态。
采用MP3遥控器控制小车，当按下红外遥控器上的 “CH”按键时，小车一直向前运动（前进），数码管显示红外 键码0001;当按下红外遥控器上的“CH+”按键时，小车一 直向后运动（后退），数码管显示红外键码0002;当按下红 外遥控器上的“快倒”按键时，小车向左转45度，数码管显 示红外键码0003;当按下红外遥控器上的“快进”按键时，小车向右转45度，数码管显示红外键码0004;当按下红 外遥控器上的“暂停”按键时，小车停止转动。
数码管显示 红外键码0000。
2.4 蓝牙控制小车程序设计
蓝牙控制是通过手机的蓝牙来控制小车的运动，先在 手机上安装小车蓝牙APP软件，打开手机的蓝牙功能，同时给小车上电，用手机的蓝牙搜索蓝牙设备，小车上蓝牙 模块的名字为HC06,选择后进行连接，连接成功后，手机 的A PP上会有提示。
这样就可以用手机来控制小车了，当按下前进时，手机的蓝牙A PP给小车发送ONA数据，当按下后退时，手机的蓝牙A PP给小车发送ONB数据，当按下左转时，手机的蓝牙A PP给小车发送ONC数据，当按下右转时，手机的蓝牙A PP给小车发送OND数据，当按下停止时，手机的蓝牙APP给小车发送ONF数据。
单片机接收到数据后去控制小车作相应的运动。
参考文献：
「11谢富珍.基于51单片机的智能小车设计「J1.新余学院学报，2015,20(4).
「2]黄春平.仪表技术「M1.2011.
「3]文家雄.智能循迹小车设计方案「J1.数字通信世界，2015 ( 9) .。