小车多方式运行的PLC控制系统设计
基于plc的小车自动往返运动控制系统设计毕业设计[管理资料]
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I/O单元也称为I/O模块。PLC通过I/O单元与工业生产过程现场相联系。输入单元接收用户设备的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能
够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点对应的触发器组成，输出接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动电磁阀、接触器、指示灯被控设备的执行元件.
PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。这特别适合多品种、小批量的生产场合。目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类:
、编程器
编程器的作用是提供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。
编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符后，才能输入。它一般由简易键盘和发光二级管或其他显示管件组成。智能型的编程器又称为图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRL图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用PC作为编程器，PLC生产厂家配有相应的编程软件，使用编程软件可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、语句表、功能块图和顺序功能图程序，并可以实现不同编程语言的互相转换。程序被下载到PLC，也可以将PLC中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，通过网络，还可以实现远程编程和传送。现在很多PLC已不再提供编程器，而是提供微机编程软件了，并且配有相应的通信连接电缆。
PLC小车控制
台车控制系统功能的实现一、实验的目的1、用PLC实现台车的呼车控制系统的功能；2、熟悉应用指令的使用方法和编程应用。
二、控制要求一部电动车运输车供8个加工点使用。
台车的控制要求如下：PLC上电后，车停在某个加工点（下称工位），如无用车呼叫（下称呼车）时，则各工位的指示灯亮，表示各工位可以呼车。
某工作人员按本工位的呼车按钮呼车，各工位的指示灯均灭，此时别的工位呼车无效。
如停车位呼车，台车不动，呼车工位号大于停车工位号时，台车自动向高位行驶，当呼车工位号小于停车工位号时，台车自动向低位行驶，当台车运行到呼车工位时自行停车。
停车时间为30S供呼车工位使用，其他工位不能呼车。
从安全角度出发，停电再来电时，台车不应该自行启动。
SB1SB1SB1SB1SB1SB1SB1SB1图1 各工位位置图三、外部I/O分布表四、实现模块1.当停车工位号小于呼车工位号时，台车右行。
如梯形图1所示，如果有人在工位7呼车时，那么台车的停车位可能位于工位1和工位6之间的任何一个工位处，此时电动机正转，台车右行。
梯形图1依次类推，当停车工位号小于呼车工位号时，台车均右行。
2.当停车工位号大于呼车工号时，台车左行。
如梯形图2所示，如果有人在工位2呼车时，那么台车的停车位可能位于工位3和工位7之间的任何一个工位处，此时电动机反转，台车左行。
梯形图2依次类推，当停车工位号大于呼车工位号时，台车均左行。
本程序的难点在于如何设计停止程序使得台车在运行时按下停止按钮，台车不立即停止，当台车运行到下一工位时停止。
梯形图3如梯形图3所示，通过利用辅助继电器可以实现台车在运行过程中按下停止按钮，台车不立即停止，当台车运行到下一工位时停止。
五、可以实现目的的梯形图。
毕业设计装卸料小车多方式运行的PLC控制系统设计
Abstract：
Early electric car control system of the transporter over the relay - contactor complex system composed of The system design cycle,there is a long,bulky,high cost,defects,no data processing and communications functions,must be hand operated,will be applied to transport materials car PLC electrical control system and can realize automatic control operation of the car,reducing the running costs of the system,PLC control system for electric car transporter with a simple connection to control speed,reliability and maintainability is good,easy to install,repair and improvement and so on.With economic development,transport materials to various areas of growing car,from manual to automatic,and gradually formed the mechanization and automation.
运料小车的PLC控制系统设计
2013届毕业生毕业设计说明书题目: 运料小车的PLC控制系统设计学院名称：电气工程学院班级：自动F09042013年 5 月20 日目次1 绪论 (1)1.1 课题选题背景及意义 (1)1.2 运料小车的控制概况 (1)1.3 运料小车的发展现状 (2)1.4 课题研究的主要内容 (2)2 总体方案论述 (4)2.1 系统控制方案设计 (4)2.2 PLC选型 (5)2.3 电动机选型 (7)2.4 接触器选型 (8)2.5 热继电器选型 (9)2.6 断路器选型 (9)2.7 行程开关选型 (10)3 系统硬件电路设计 (11)3.1 控制方案的设计 (11)3.2 硬件电路接线图 (11)4 控制系统软件设计 (14)4.1 程序流程图 (14)4.2 程序梯形图 (16)4.3 梯形图编程的分析 (17)4.4 程序语句表 (19)总结 (21)致谢 (22)参考文献 (23)附录一电气控制柜接线图 (24)附录二 PLC接线原理图 (25)附录三电动机主电路图 (26)1 绪论1.1 课题选题背景及意义制造业是现代经济发展中占有关键地位，它的发展状况主导着经济发展的前景，但是，在我国，大部分乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般来说，送料绝大多数是采用人工手动送料，严重缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。
随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国内、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，近年来，由于PLC控制技术的发展，送料机构自动化水平也需越来越高。
提高自动化的水平不仅可以提高生产效率，同时也能保证工人的人身安全。
传统的手工送料已经不再满足要求，这时运料小车应运而生。
运料小车专门用于粒料、粉料、片状料、带状等材料的输送，这无疑是轻、重工行业不可缺少的设备。
1.2 运料小车的控制概况从世界第一台PLC被设计出来到现在，PLC历经几次更新换代，各方面的性能得到了很大完善，技术已经完全成熟。
基于PLC控制的运料小车系统设计
关键词：PLC；运料小车；控制系统
运料小车控制系统可以看做一种典型的PLC控制系统，在煤矿、港口车站、仓库、矿井等行业中被广泛应用。传统的运料小车大多使用继电器控制，而继电器控制有着很多的缺点，如故障率高、接线复杂、维护维修难度大等。运用可编程控制技术作为小车的控制系统，不仅可以实现系统全自动运行，还可以降低运料小车的运行成本。本论文主要是在学习信捷XC系列PLC的基础上，设计了一套基于该系列PLC的完整的运料小车控制方案，也包括了触摸屏的设计。
摘
20世纪60年代以来，随着科学技术的进步和微电子行业的快速发展，可编程控制技术也处于快速发展阶段，在工业自动化控制领域中得到了广泛的运用。可编程控制器（PLC）拥有可靠性高和操作简便等特点，已经成为了工控领域重要的，也是不可或缺的一部分。运料小车系统作为具有代表性的PLC控制系统，普遍存在于现代化的工业生产中。传统的运料小车系统非常落后，大多都是运用继电器来进行控制，众所周知，继电器控制有着很多的缺点，如故障率高、接线复杂、维护维修难度大等。PLC已经成为目前国际控制市场上的主流产品，并且在市场、技术等方面较继电器有很大的优势，继电器控制逐渐被PLC控制所替代已是一种趋势。
Finally, according to the construction of the simulation system for the preparation of the corresponding main program, the main program is generally correct, the appropriate access to some monitoring procedures, including speed monitoring, location monitoring and status monitoring. Due to the need to cooperate with the use of touch screen, some intermediate signs are also essential. Taking into account the actual project may occur in the problem, the program has been further improved to improve the system stability and security.
(PLC)运料小车三地往返运行控制
一体化
课程
Plc应用
学习任务
运料小车三地往返运行控制
学时数
30
教学班级
电动29班
教学时间
11月11、13、14、15、18、20、21、22日
学习任务描述
在自动化生产线中，除了要求小车在甲乙两地之间自动往返运行，有时还需要小车在三地甚至更多地之间自动往返，这都是典型的顺序控制。我们可以根据以前学过的定时器或计数器来实现，但是编程比较复杂。本次任务就是通过学习状态转移图法和步进指令来实现任务。
判断学生是否明确工作任务，能够准确的说出任务的设计要求。
1、阅读工作任务单
2、明确需要完成的任务及要求。
提问法
小组讨论法
教学活动2：
分析工作任务
（5课时）
分析任务要求
（200分钟）
1、怎样实现电动机的左行、右行。（电动机的正反转）
2、怎样使小车在规定位置停留数秒。（行程开关和定时器）
3、小车的这种顺序运行可以用什么指令来实现。（状态转移图法和步进指令）
难点：学生锻炼自己画状态转移图的思路。
资源准备
学材，PLC设备
学习评价
附：评价表
1、是否能安全生产。
2、是否能理解工作任务，在课堂上表现是否积极。
3、能否能准确的完成外部接线、主回路图、程序编写、运行、调试、排故障的任务过程。
4、是否能与小组很好的沟通、合作、有团队精神。
教学反思
学生对顺序步骤的设计还是比较欠缺，需要多加练习。
10
2、小组完成一份主电路的原理图。
讲解法
确定I/O点数及外部接线
（120分钟）
1、根据设计任务确定I/O总点数。
plc小车自动往返课程设计
plc小车自动往返课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握其在小车自动往返控制中的应用。
2. 学生能够描述小车自动往返过程中所涉及到的传感器、执行器及其工作原理。
3. 学生能够解释PLC编程中涉及的逻辑运算和程序流程控制。
技能目标：1. 学生能够运用PLC进行小车自动往返的编程设计，实现小车的自动启动、运行、停止和往返。
2. 学生能够运用相关软件进行PLC程序的编写、调试和优化。
3. 学生能够通过小组合作，解决实际操作过程中遇到的问题，提高问题解决能力。
情感态度价值观目标：1. 学生能够培养对自动化技术的兴趣，激发创新意识和探索精神。
2. 学生在小组合作中，学会尊重他人、沟通交流，培养团队协作能力。
3. 学生能够认识到PLC技术在工业生产中的重要性，增强对工程技术应用价值的认识。
本课程针对初中年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果。
在教学过程中，注重理论与实践相结合，培养学生的动手操作能力和实际应用能力。
通过本课程的学习，学生能够掌握PLC小车自动往返的相关知识，提高解决实际问题的能力，培养团队协作精神和创新意识。
二、教学内容1. PLC基本原理与结构：介绍PLC的定义、功能、基本组成，使学生理解其工作原理和应用场景。
- 教材章节：第二章 可编程逻辑控制器概述2. 传感器与执行器：讲解小车自动往返过程中所用到的传感器（如红外线传感器、限位开关等）和执行器（如直流电机、步进电机等）。
- 教材章节：第三章 输入输出接口与传感器、第四章 执行器及其控制3. PLC编程基础：教授PLC编程中涉及的逻辑运算、程序流程控制等基础知识。
- 教材章节：第五章 PLC编程基础4. 小车自动往返控制程序设计：指导学生运用所学知识，设计并编写PLC控制程序，实现小车自动往返功能。
- 教材章节：第六章 PLC程序设计实例5. PLC程序调试与优化：教授学生如何运用相关软件进行PLC程序的调试与优化，提高程序稳定性和运行效率。
送料小车自动往返的PLC控制
3
输入输出接口
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内部电路
R1
I0.0
5 .6 k S1
D1
Q1
R2
1k
D2
1M
M
DC
L+
2 4v
3
输入输出接口
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❖ 3. 热电偶、热电阻扩展模块
❖ 4. PROFIBUS-DP通信模块
5.5 S7-200 PLC内部器件
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31
PLC数据类型
2
编址方式
3
寻址方式
4
元件功能及地址分配
31
PLC数据类型
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❖ 最基本的存储单位是位(bit)，8位二进制数组成1个 字节(Byte)，其中的第0位为最低位(LSB)，第7位为 最高位(MSB)。两个字节（16位）组成1个字(Word)， 两个字（32位）组成1个双字（Double word）。把位、 字节、字和双字占用的连续位数称为长度。
2
PLC基本组成
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❖ 可编程控制器主要由CPU、存储器、基本I/O接口电路、 外设接口、编程装置、电源等组成
输入 信号
输
输
入
出
接
CPU
接
口
存储器
口
电
单元
电
路
路
编程装置
输出 设备
2
PLC基本组成
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摘要随着科技的发展，技术的不断更新，出现了可编程逻辑控制器，简称PLC，是一种工业控制微型计算机。
它的编程方便、操作简单尤其是高通用性等优点，使它在工业生产过程中得到了广泛的应用。
在中国，小车半自动化控制前景美好，在许多公司的装配车间得到广泛的运用。
使得工业生产趋向于半自动化、自动化、无人工厂的方向发展，其中PLC 技术的运用成为自动化技术的主流之一。
小车多方式运行的PLC控制系统设计首先分析了小车多方式运行的工作原理、控制要求，根据工艺要求，统计了小车多方式运行所需要的输入和输出端子，其中输入点为9个，输出点为6个，共计15个输入输出点。
根据PLC的I/O点数和内存容量选型原则，选择了三菱FX2N-32MR继电器型PLC作为小车多方式运行的控制器，同时选择了其它电器元件，设计了PLC的外部接线图。
然后利用SFC（Sequential Function Chart，顺序功能图）图法设计了自动喷泉的程序梯形图。
为了验证设计的正确性，运用三菱GX Developer仿真软件进行程序仿真。
仿真结果证明，设计能够有效的保证小车多方式运行的准确性、快速性、安全性，满足工艺要求，具有一定的应用价值。
关键词：多方式；硬件设计；软件设计；PLC目录1 绪论 01.1 小车多方式运行控制的现状和背景意义 01.2 电气控制与可编程控制器技术的发展史 01.3 主要的内容 (1)2 小车多方式运行的PLC控制系统硬件设计 (2)2.1 工作原理及控制要求 (2)2.2 I/O点统计及PLC选型 (2)2.2.1 输入点统计 (2)2.2.2 输出点统计 (3)2.2.3 PLC选型 (3)2.2.4 元器件选择 (4)2.3 I/O分配及PLC外部接线图设计 (4)2.3.1 I/O分配表 (4)2.3.2 内部辅助继电器 (5)2.3.2 PLC外部接线图设计 (5)3 小车多方式运行的PLC控制系统的软件设计 (6)3.1 控制程序设计思路 (6)3.2 控制程序流程图 (6)3.3 控制程序状态转移图 (7)4 仿真调试 (9)4.1 三菱可编程控制器软件介绍 (9)4.2 控制程序梯形图 (9)4.3 控制程序仿真图 (11)结束语 (13)参考文献 (14)致谢 (15)附录 (16)附录A 梯形图 (16)1 绪论1.1 小车多方式运行控制的现状和背景意义20世纪60年代以前，汽车流水线的自动控制系统基本上都采用传统的继电器控制。
在60年代初，美国汽车制造业竞争越发激烈，而汽车的每一次更新的周期越来越短，这样对汽车流水线的自动控制系统更新就越来越频繁，原来的继电器控制就需要经常地重新设计和安装，从而延缓了汽车的更新间。
所以人们就想能有一种通用性和灵活性较强的控制系统来替代原有的继电器控制系统。
1968年，美国通用汽车公司首先提出可编程控制器的概念。
在1969年，美国数字设备公司（DEC）终于研制出世界上第一台PLC。
这是由一种新的控制系统代替继电器的控制系统，它要求尽可能地缩短汽车流水线控制系统的时间，其核心采用编程方式代替继电器方式来实现生产线的控制。
这种控制系统首先在美国通用汽车的生产线上使用，并获得了令人满意的效果。
PLC在制造和冶金等其他工业部门相继得到了应用。
1971年，日本引进了这项技术，并开始生产自己的PLC。
1973年，欧洲一些国家也研制出了自己的PLC。
1974年，我国也开始仿照美国的PLC技术研制自己的PLC，终于在1977年研制出第一台具有实用价值的PLC。
大规模集成电路和超大规模集成电路的出现使得PLC在问世后的发展极为迅速。
现在，PLC不仅能实现继电器的逻辑控制功能，同时还具有数字量和模拟量的采集和控制、PID调节、通信联网、故障自诊断及DCS生产监控等功能。
毫无疑问，PLC将在今后的工业生产中起到非常重要的作用。
在20世纪80年代，美国的工业市场调查报告和1989年美国的一份分散控制系统（DCS）的调研报告中，都能看出PLC在工业控制中的重要作用。
在自动化生产线上，有些生产机械的工作台需要按一定的顺序实现自动往返运动，并且有的还要求在某些位置有一定的时间停留，以满足生产工艺要求。
用PLC程序实现小车自动往返顺序控制，不仅具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，而且程序设计方法多样，便于不同层次设计人员的理解和掌握。
1.2 电气控制与可编程控制器技术的发展史1968年美国GM（通用汽车）公司提出取代继电器控制装置的要求，并公开招标提出十项标准:(1)编程方便，现场可修改程序；(2)维修方便，采用模块化结构；(3)可靠性高于继电器控制装置；(4)体积小于继电器控制装置；(5)数据可直接送入管理计算机；(6)成本可与继电器控制装置竞争；(7)输入可以是交流115V；(8)输出为交流115V, 2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；(9)在扩展时，原系统只要很小变更；(10)用户程序存储器容量至少能扩展到4K。
1969年，美国数字公司(DEC)研制出了第一台可编程序控制器，满足了GM公司装配线的要求。
这种新型的工业控制装置简单易懂、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长，很快在美国其它工业领域推广使用。
随着集成电路技术和计算机技术的发展，现在已有了第五代PLC产品。
随着技术的发展，其控制功能不断增强，可编程程序控制器还可以进行算术运算，模拟量控制、顺序控制、定时、计数等，并通过数字，模拟的输入、输出控制各种类型的机械生产过程。
长期以来，PLC及其网络控制系统始终战斗在工业自动化控制行业的主战场，其提供的安全和完善的解决方案，为各种各样的自动化设备提供了非常可靠的控制应用，在电力、冶金、化工、机械等行业发挥了重大作用，被公认为现代工业自动化三大支柱之一。
近20年来计算机和信息技术的飞速发展，不断成倍扩大的功能和成倍降低的价格，使PLC、通信联网技术、过程控制软件都获得了长足进步，也使PLC的广泛应用成为可能。
从1968年开始至今，PLC已经经历了四次更新换代,现阶段的PLC产品不但全面使用16位、32位高性能微处理器，高性能片位式微处理器，RISC(ReduCedInstruCtionSetComputer)精简指令系统CPU等高级CPU，而且，在一台PLC 中配置多个微处理器，进行多道处理。
同时，生产了大量内含微处理器的智能模板，使得最新的PLC产品成为具有逻辑控制功能、过程控制功能、运动控制功能、数据处理功能、联网通信功能的名副其实的多功能处理器。
随着生产自动化程度的增加，单一的逻辑控制功能显然不能满足现代生产的要求，而PLC新增加的这些功能正好适应了生产发展的需求。
相信在未来的自动化生产控制中，PLC及其网络必将得到更加广泛的应用。
1.3 主要的内容设计的内容主要包括了小车多方式运行的发展情况及PLC现状；小车多方式运行控制系统的组成；I/O点的统计；小车多方式运行的软件设计；仿真与调式等。
设计说明书共分4章。
第1章绪论，主要介绍了小车多方式运行控制的现状和背景意义。
第2章小车多方式运行的硬件设计，主要介绍了小车多方式运行控制系统的硬件设计，主要写了小车多方式运行的工作原理、I/O点统计及PLC选型、I/O口分配和PLC 的外部接线图设计。
第3章小车多方式运行的软件设计，主要介绍了小车多方式运行的流程图、单独的花样设计。
第4章仿真与调式，主要介绍了仿真软件的使用方法与仿真结果。
2 小车多方式运行的PLC控制系统硬件设计2.1 工作原理及控制要求小车系统由直流电机、继电器、小车和 4 个站台等组成，每个站台有检测传感器、指示灯和按钮。
小车由直流电机拖动，电动机正转，小车右行，电动机左转，小车左行，在生产线上有4个编码为1-4个站点供小车停靠，在每个停靠站安装一个行程开关以检测小车是否到达该站，如果小车到站，该站的指示灯会亮，另外还设有4个呼叫按钮（SB1—SB4）分别与4个停靠站点对应。
电路图如下所示：图1 主电路图图1中KM1和KM2分别是控制电机正转运行和反转运行的交流接触器。
用KM1和KM2的主触点改变进入电动机的三相电源的相序，既可以改变电动机的旋转方向。
图中KM1的线圈串联了KM2的辅助常闭触点，KM2的线圈串联了KM1的辅助常闭触点，组成了硬件互锁电路。
可以避免由于正反转（小车右行、左行）切换过程中电感的延时作用，导致原来接通的接触器的主触点还未断弧时，另一个接触器的主触点已经合上而造成电源瞬间短路的故障。
通过主电路与PLC的控制电路接线，才能实现PLC对系统的控制。
2.2 I/O点统计及PLC选型2.2.1 输入点统计小车多方式运行PLC控制系统共需要9个输入信号，其中启动/停止按钮占用1个输入接口，用以控制整个电路的开始和结束；每个站台处的呼叫开关SB1~SB4共占用4输入个接口，有小车的呼叫需要时只需按下相应的开关即可；每个站台处的传感器SY1~SY4共占用4个输入接口，用来发出小车的位置信号和到达相应站台时自动停止的信号。
表1 输入统计序号输入点数量1 启动/停止开关 12 呼叫站台1开关 13 呼叫站台2开关 14 呼叫站台3开关 15 呼叫站台4开关 16 限位1行程开关 17 限位2行程开关 18 限位3行程开关 19 限位4行程开关 12.2.2 输出点统计控制系统输出信号共有6个。
其中控制电动机的正反转（即小车的左右移动）需要2个输出信号，另外4个用于控制指示灯LB1~LB4的亮灭。
表2 输出统计序号输出点数量1 左行 12 右行 13 第一个站台的指示灯 14 第二个站台的指示灯 15 第三个站台的指示灯 16 第四个站台的指示灯 1共计 62.2.3 PLC选型现在应用最广泛的PLC有三菱、西门子、欧姆龙、松下等等。
三菱PLC结构灵活、传输质量高、速度快、带宽稳定、范围广、成本低、适用面广但是数据处理比西门子弱。
西门子PLC性能强大、可操作性强、有相配套的伺服系统和组态软件但是价钱太高。
欧姆龙PLC欧姆龙编程软件对符号地址的格式有要求，东欧的老机床器件符号输进去好多都不认，按它的标准老图的标示都要变很不方便。
松下PLC超小型尺寸，轻松扩展，扩展单元可直接连接到控制单元上、不需任何电缆。
从I/O10点到最大I/O128点的选择空间。
根据其输入输出点数，综合考虑选择三菱FX2N 系列的FX2N-32MR型的PLC。
2.2.4 元器件选择根据设计中小车的运行要求及主电路和控制电路对元器件的性能要求，选取原件清单如表3所示。
序号符号名称型号数量1 KM1-KM2 接触器CJ20-10 22 FU1-FU2 熔断器XRNP1-10 23 QF1-QF2 自动空气开关HUM18-63C32/1 24 M 直流电机Z4-100-1 15 SB5 启动/停止按钮ZB2-BE101C 16 SB1-SB4 呼叫站台按钮ZB2-BE101C 47 SY1-SY4 传感器FM-T02N-P31P2 48 LB1-LB4指示灯WDM-JD125-1 42.3 I/O分配及PLC外部接线图设计2.3.1 I/O分配表（1）小车起始位置停在 x（x=1～4）号站台，SYx 传感器为 ON;（2）假如 y(y=1～4)号站台呼叫，如果：① x﹥y，小车左行到呼叫站台停车；② x﹤y，小车右行到呼叫站台停车；③ x=y，小车停止；（3）小车在SY1和SY4处要有可靠的保护功能，自动往返或准确停车，不能向外撞；（4）小车路过每个站台要有指示灯显示；但 LB1 和 LB4 灯要闪 3 次；表4 I/O分配表序号名称输入接口功能说明序号名称输出接口功能说明1 SB1 X001 呼叫站台11 KM1Y001 左行2 SB2 X002 呼叫站台22 KM2Y002 右行3 SB3 X003 呼叫站台33 LB1Y003 第一个站台的指示灯4 SB4 X004 呼叫站台44 LB2Y004 第二个站台的指示灯5 SB5 X005 启动/停止5 LB3Y005 第三个站台的指示灯6 SY1 X011 限位1 6 LB4Y006 第四个站台的指示灯7 SY2 X012 限位28 SY3 X013 限位39 SY4X014 限位42.3.2 内部辅助继电器本设计使用9个输入继电器，6个输出继电器，8个辅助继电器。