IAI电缸机械平台设计方案
IAI样机操作手册
IAI 样 机 操 作 手 册南京三迪自动化设备有限公司 2013年11月25日1、样机准备：电缸、电缆、控制器、电源、通信线、装软件的电脑或者手编器，I/O电缆看情况而定2、演示前接线联机电源和控制器端子的连接马达电缆连接到控制器通信线缆连接到控制器和电脑控制器开关拨到MANU（带刹车的注意刹车的解除）3、确认接线正常后，开启电源首次使用的电缸，首先要找到端口，选择正确的端口才能连接（端口号在 计算机‐属性‐设备管理器里面）如果在客户电脑上用，第一次安装软件的时候，可能找不到端口，要注意安装驱动确认好端口号，按确定键后就可以进行连接：这样就显示连接上，然后会跳出以下页面示教模式1的最高速度是100mm/s, 示教模式2可以按照电缸参数标定的速度动作如果是脉冲型控制器，第一次用时会显示如下功能表：在这个页面下，先按伺服键，再按原点键，电缸的初始动作完成；可以按前进和后退键来进行电缸的动作。
JOG时候的速度可以进行调整。
当前位置是表示电缸的滑块所处的位置，在前进和后退的时候数值是实时变化的！ （下表是操作后的页面情况）因为脉冲型控制器还有点位型的功能，可以通过25号参数来设置，数值从0‐5的定义如下表：打开参数‐编辑25号参数的初始值是6，可以改成0‐5（PIO模式见前表）每个脉冲值的设定：25号参数初值是6的时候是脉冲模式，可以根据你自己的需要来设定每个脉冲的距离（单位移动量）：电子齿轮分子、分母分别是65、66号参数，编码器脉冲数是800，滚珠丝杠的导程根据电缸而定。
这一步在电脑里无法演示，客户用PLC来控制做的时候要能给客户介绍设定方法！25号参数设置成0（保存参数、重启控制器后），显示页面如下：伺服和原点按键确认后电缸完成原点动作，根据需要的数值输入到位置表格：保存数据后，按连续移动键，电缸就可以循环动作。
左边的键是单步动作键，右边是暂停键。
该位置数据表里的速度、加减速度是可以设定的，区域位置也可以设定，还有调压模式和增量模式等功能（参看控制器的操作手册） 点位型控制器有三种位置输入法：1、直接把位置数值写入位置数据表2、用JOG功能把滑块动作到相应的位置，然后按下位置写入键3、把伺服键OFF，拨动滑块，可以把当前位置写入位置数据表里的数值对应的是I/O线上的一个个端口，I/O线的端口功能如下：（详细功能需要参看PCON说明书）。
电缸设计标准
电缸设计标准全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：电缸设计标准是指在电缸的设计和制造过程中需要遵循的一系列标准和规范。
电缸是一种将电能转换为机械运动的装置，通常用于控制机械臂、移动设备和自动化系统等领域。
在设计电缸时，必须考虑到其工作环境、负载要求、运动速度以及安全性等方面，以确保其性能稳定、安全可靠。
本文将介绍电缸设计中的一些主要标准和要求。
电缸设计需要符合国家和行业相关标准。
国家标准GB/T14711-1993《液压气动线性执行器》和GB/T22628-2008《液压缸和气动缸销孔尺寸》等标准规定了电缸的基本结构、尺寸和性能要求。
遵循这些标准可以确保电缸的设计符合国家标准，同时也保证了电缸的质量和可靠性。
电缸设计需要考虑到其工作环境和应用要求。
不同的工作环境和应用要求会对电缸的设计产生影响。
在高湿度环境下工作的电缸需要具有防水防尘的设计，而在高温环境下工作的电缸需要具有耐高温的材料和结构。
根据负载要求和运动速度的不同，电缸的结构和材料也需要做出相应的调整。
电缸设计还需要考虑到安全性和可靠性。
在设计电缸时，需要考虑到其安全保护装置，比如过载保护、过速保护和断电保护等。
还需要进行严格的性能测试和质量控制，以确保电缸的性能稳定、安全可靠。
除了以上提到的标准和要求外，电缸设计还需要考虑到其结构和功能的创新。
随着科技的不断发展，电缸的设计也在不断创新，比如采用新材料、新技术和新工艺等。
通过不断创新，可以提高电缸的性能、效率和可靠性，满足更多不同应用领域的需求。
电缸设计标准是设计和制造电缸时需要遵循的一系列标准和规范，旨在确保电缸的性能稳定、安全可靠。
通过遵循相关标准和不断创新，可以提高电缸的品质和竞争力，满足市场和用户的不同需求。
希望本文能帮助读者更加了解电缸设计标准，为电缸的设计和制造提供参考。
第二篇示例：一、材料选用：在制造电缸时应选用优质的材料，如高强度的钢材或铝合金，以保证电缸的结构强度和耐磨性。
电动缸方案报告
电动缸方案报告1. 引言电动缸是一种常见的机电一体化设备，广泛应用于工业自动化控制领域。
本报告将介绍一种电动缸方案，以满足特定应用需求。
2. 应用需求分析在开始设计电动缸方案之前，我们首先需要明确特定应用的需求。
例如，需求可以包括以下几个方面： - 承载能力：电动缸需要能够承受特定负载。
- 行程要求：电动缸需要满足特定的行程范围。
- 控制方式：电动缸的控制可以采用手动操作、远程控制或自动化控制等方式。
3. 选型根据应用需求分析，我们可以开始选择适合的电动缸。
在选型过程中，需要考虑以下几个因素： - 承载能力：根据需求确定电动缸的额定承载能力。
如果负载超过额定能力，可能会导致电动缸损坏或运行不稳定。
- 行程要求：根据需求确定电动缸的行程范围。
行程过小或过大都会影响应用的正常运行。
- 控制方式：根据需求确定电动缸的控制方式，例如手动、远程或自动化控制。
不同的控制方式需要不同的电动缸类型和配套设备。
4. 设计方案根据选型结果，我们可以开始设计电动缸的具体方案。
设计方案应包括以下几个方面： - 结构设计：确定电动缸的整体结构，包括外形尺寸、连接方式、传动机构等。
- 电动机选择：选择适合的电动机作为动力源，根据负载和行程要求确定电动机的功率和转速。
- 传动机构设计：根据选型结果选择适当的传动机构，例如蜗杆传动、齿轮传动或皮带传动等。
- 控制系统设计：设计电动缸的控制系统，包括传感器、控制器和执行机构等。
5. 制造和测试在完成设计方案后，我们将开始制造电动缸。
制造过程中需要注意以下几个关键步骤： - 零部件加工：根据设计方案进行零部件的加工和制造。
- 装配和调试：将各个零部件进行装配，并进行系统的调试和测试。
- 性能测试：对电动缸进行负载测试、行程范围测试和控制性能测试等。
6. 应用案例在完成电动缸的制造和测试后，我们可以将其应用于特定场景。
以下是一个电动缸应用案例： - 场景描述：某工业生产线上需要将物料从一个位置移动到另一个位置。
IAI-RCP5_拉杆型
ᵡㄥ䍕㦭ʢ /ʣ
右侧 （型号：$+3ʣ
˙行程—尺寸·质量
行程
无刹车
̡
带刹车
̖
̗
̘
̙
&
'
(
̝
+
,
.
拉杆末端静态允许负荷ʢ/ʣ 拉杆末端动态 负荷偏心NN 允许负荷ʢ/ʣ 负荷偏心NN
拉杆末端静态允许扭矩ʢ/ɾNʣ 拉杆末端动态允许扭矩ʢ/ɾNʣ
质量 ʢ LHʣ
适用控制器
3$1 系列驱动轴可以连接下述控制器动作ɻ请根据用途选择合适的型号ɻ
˞ 维护保养用电缆请参考 1ɻ
驱动轴规格
项目
驱动方式 重复定位精度 空转 拉杆 拉杆不旋转精度ʢ˞ʣ 拉杆末端允许负荷ʗ允许扭矩 拉杆末端伸出长 适用环境温度ɾ湿度
内容
滚珠丝杆 ПNN 滚轧$ ʶNN
NN以下 ПNN 铝 度 参考右页图表ɺ参考1 NN以下 ʙˆɺˋ3)以下ʢ 无结露ʣ
输入电源
%$7
单相 "$ 7 ʙ
7
标准价格
参考页 ˠ 1 ˠ 1
ˠ 1
28 3$13"$
RCP5 电缸
R C P 5 - R A 6 C 电缸 拉杆型 马达单元型联轴器型 本体宽 NN 7 伺服脉冲马达
˙型号项目 RCP5 RA6C WA
标准价格
参照页 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1 ˠ 1
标准价格
s_iai_robo_vga_cn_guide
IAI ROBO 电缸(PCON, ACON, SCON)VGA版本示例程序文件说明书机型：AGP-3500T普洛菲斯国际贸易（上海）有限公司技术热线：021-6361-50081.0 版目录内容页码1. 设备组态 (3)1.1 设备连接 (3)1.2 ROBO电缸：连接单台设备(RS-232C) (4)1.3 ROBO电缸：连接多台设备 (RS-422/485) (5)2. 通讯设置 (10)2.1 从[系统设置]窗口中点击[控制器/PLC]，显示设置画面 (10)2.2 ROBO 电缸 (13)3. 画面 (16)3.1 菜单画面 (16)3.2 历史报警代码/描述画面 (17)3.3 监控器/操作画面 (18)3.4 坐标表画面 (20)3.5 输入/输出端监控画面 (22)3.6 参数设置画面 (23)4. 地址 (24)* IAI ROBO 电缸设置更详细描述，请参照IAI公司操作手册；* 以上文件可以直接从IAI公司主页下载；注意：在您的系统中使用本例时，请在操作前检查。
1. 设备组态1.1 设备连接Pro-face 人机界面IAI ROBO 电缸(*1)本案例参考1:1连接(RS-232C)的系统组态；人机界面RS-232C/485放大器ROBO 电缸1.2 ROBO电缸：连接单台设备(RS-232C)注意：RS-232转换模块(RCB-CV-MW)和通讯电缆(CB-RCA-SIO050)都是由IAI制造的PC人机软件(RCM-101-MW)的附件；1．除AGP-3302B以外的所有GP机型。
2．当使用多于一套AMP接头，需要自制电缆2。
3．除GP3200系列和AGP-3302B以外的所有GP机型。
A) 当使用由Pro-face制造的串口转换适配器(CA3-ADPCOM-01)和RS-422转换适配器(CA3-ADPTRM-01)和自制电缆1，以及IAI制造的AMP接头和放大器连接电缆(CB-RCB-CTL002)；B) 当使用自备电缆1，IAI制造的AMP接头(5-1473574-4)和放大器连接电缆(CB-RCB-CTL002)；C) 当使用Pro-face制造的串口通讯终端适配器(CA4-ADPONL-01)和RS-422转换适配器 (CA3-ADPTRM-01)，自制电缆1，IAI制造的AMP接头(5-1473574-4)和放大器连接电缆(CB-RCB-CTL002)；D) 当使用Pro-face制造的串口通讯终端适配器(CA4-ADPONL-01)，自制电缆1，IAI制造的AMP接头(5-1473574-4)和放大器连接电缆(CB-RCB-CTL002)；2. 通讯设置2.1 从[系统设置]窗口中点击[控制器/PLC]，显示设置画面<RS-232C>GP 设置SIO Type RS232C Speed 38400 Data Length 8 Parity NONE Stop Bit 1Flow Control NONE个别控制器设置Axis No. 0<RS-422/485>►重点通讯设置的信息和电缆制作图，请参照GP-Pro EX 中自带的控制器/PLC连接手册“IAI公司ROBO CYLINDER MODBUS SIO驱动”；安装GP-Pro EX软件时，控制器/PLC连接手册也一同安装；*1您可以通过以下方式查看手册。
IAI电缸产品阵容
Ｐ： Ｐrecision ＣＲ：Ｃlean Ｒoom Ｗ： Ｗaterproof Ｄ： Ｄustproof
（高精度＝定位精度±０．０１ｍｍ） （无尘标准Class１０支持） （防尘防滴规格：ＩＰ６５） （简易防尘：防尘钢片规格型）
防尘钢片
─5─
Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved.
■ＦＳ：Ｆlexible Ｓystem（皮带传动） 机身细长、 即使是长行程也无速降 最大３０００ｓｔ、２０００mm/sec、定位精度±0.08mm
■ＲＳ：Ｒotary Ｓystem 旋转型 ３６０°分度型
■ＬＳＡ：Ｌinear Ｓervo Ａdvance （线性伺服马达驱动＋LS系列改良型） 最大加速度３Ｇ、最大速度2400mm/sec
─6─
⑫ 铝合金高刚度基件 ⑬ 线性伺服马达驱动 ⑭ 最大加速度3G
Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved.
● 关于其他的如单轴机械手系列型式，如下所示。
■ＩＦ：Ｉntegrated Ｆlexible（铝合金高刚度基件＋皮带传动） 铝合金高刚度机身 长行程上无速降 最大２５００ｓｔ、１７５０mm/sec、定位精度±0.08mm
【中间支持结构的视频】
中间支持 无 无记号
─ 11 ─
Copyright IAI CO.,LTD.2010.All rights reserved.
（５）滑块 仅适用于ＮＳ系列的情况。
■单滑块 记号『Ｓ』
（１） 驱动轴 尺寸 (宽度)
（２） 设置方法
（３） 滑块型式
（４） （５） 有无中间 滑块 支持结构 单个/多个
机械设计方案
机械设计方案目录一、内容综述 (3)1.1 设计背景与意义 (4)1.2 设计目标与要求 (5)1.3 设计范围与内容 (6)二、需求分析 (7)2.1 用户需求调研 (9)2.2 功能需求分析 (10)2.3 性能需求分析 (11)2.4 安全与可靠性需求分析 (12)三、方案设计 (13)3.1 总体方案设计 (14)3.1.1 结构方案设计 (15)3.1.2 传动方案设计 (16)3.1.3 控制方案设计 (17)3.2 详细设计方案 (19)3.2.1 结构详细设计 (20)3.2.2 传动详细设计 (21)3.2.3 控制详细设计 (22)四、方案评价与优化 (23)4.1 方案评价指标体系 (24)4.1.1 功能性评价指标 (26)4.1.2 性能性评价指标 (26)4.1.3 可靠性与安全性评价指标 (27)4.2 方案优化建议 (28)4.2.1 结构优化建议 (29)4.2.2 传动优化建议 (31)4.2.3 控制优化建议 (32)五、实施计划与风险管理 (33)5.1 实施计划 (35)5.1.1 设计阶段计划 (36)5.1.2 制造阶段计划 (38)5.1.3 安装与调试阶段计划 (38)5.2 风险管理 (39)5.2.1 风险识别与评估 (40)5.2.2 风险防范与控制 (41)5.2.3 风险应对措施 (42)六、总结与展望 (43)6.1 设计成果总结 (45)6.2 存在问题与不足 (45)6.3 未来发展趋势与展望 (46)一、内容综述本机械设计方案旨在为用户提供一种高效、稳定、安全的机械设备解决方案，以满足其生产、加工和运输等方面的需求。
本方案涵盖了从设计原理、结构布局、功能模块到系统集成等各个方面，力求在保证性能优越的同时，降低成本并提高可靠性。
本设计方案首先对用户的需求进行了详细的调研和分析，充分了解了用户的生产工艺、操作要求和设备使用环境等因素，以便为其提供最合适的解决方案。
iai电缸全系列及用途
V I S U A L I N D E X V I S U A L I N D E Xh t t p ://w w w .i a i -r o b o t .c o .j p /h t t p ://w w w.i a i -r o b o t.c o.j p/003p 021p 029p 041p 053p 057p 071p 121p 129p 131p 135p 141p 145p149p 153p 161p 173p 177p 183p 187p 189p 199p083p 089p 101p 107p065p007p 011p 015p215p 269p 343p 355p 365p375p 415p 425p317p 321p279p 281p 287p 291p 303p255p 261p221p 227p 233p 239pERC2RCP3RCP2RCP2RCS2RCS2RCA2RCP2CR RCP2CR RCACR RCACR RCS2CR RCS2CRERC2RCP2RCA RCS2RCS2RCS2按应用领域区分机种说明按应用领域区分机种说明按应用领域区分机种说明控制器内置型是将控制器设于驱动轴本体内的价格优廉的驱动轴。
由于无需设置控制器的空间，所以能够实现电气控制柜的小型化。
凭借接近于气缸的低廉价格，能够用于替换气缸。
控制器内置型（滑块/拉杆型）当在1台装置上使用多个驱动轴时搬送、升降、推出、推压特点用途让本体上的滑块前后移动，进行定位。
由于内置直线导轨，所以直进性优异，也能够对应偏负载。
马达安装方法可在联轴器、直接、折返3种类型中选择。
滑块型直线上的搬送、定位将轴组合使用，进行产品的拾取&放置特点用途拉杆从本体伸缩，进行定位及推压。
导杆方面，可从无导杆/单导杆/双导杆3种类型中进行选择。
马达安装方法可在联轴器、直接、折返3种类型中选择。
拉杆型工件及堆料机的升降产品推出（推进）工件的压入、嵌合特点用途本体上的平台及臂杆滑动，进行定位及推压。
IAI 电缸资料2
500
600
700
型号
导程
（mm）
最大可搬重量（注 1） 水平（kg） 垂直（kg）
行程
（mm）
行程 速度 (mm/s5)0 ～ 500
导程
（每 50mm）
RCP2-SA5C-I-42P-12- ① -P1- ② - ③
12
4
1
12
600
RCP2-SA5C-I-42P-6- ① -P1- ② - ③
请注意不要与周围物体发生干扰。
ME ：机械终端
SE ：行程终端 带（ ）的尺寸是参考尺寸。
D－M4 深 7 5 H－长孔 距基座底面深 5.5
26
N×100P
50
P（φ4 孔与长孔间距）
A
距 2－φ4H7 基座底面深 5.5
24
20
56
33
81
50
确保
52
100 以上
+0.012 0
4
刹车部位尺寸
长孔部位详情
0
0
0
1
1
2
2
3
3
4
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
4
4
4
6
6
8
8
10
10
12
4
4
6
6
8
8
10
10
12
12
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
85
85 185 185 285 285 385 385 485
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
IAI电缸
0.5 400 500
37.4
ə3 ི Ma உડ ܿনᎳၤȃ!
Ma உડ! ؚ٤নᎳၤə3
49.1 2.3
M.E.
ᄵ!ڋ S.E.
2-φ5H7 ਭ૾ແ 10
60
ኊ!ݞ
50.9 13.5
2.5 M.E.ə2
118.5
80.6 59 50 48.5 32 36
A ؠၤ!
55
58
φ8
4.5
4.5
9
宽 58mm ERC2-RGS6C
11
臂平 杆台
宽 68mm ERC2-RGS7C
13
扁 平
宽 58mm ERC2-RGD6C
15
旋夹
转爪
宽 68mm ERC2-RGD7C
17
型
专无 用尘 型室
防 滴 型
控 制 器
联
C轴 器
直
D接
折
R返
2 控制器内置型
脉冲马达
20P
脉冲马达
28P
脉冲马达
35P
负载伸出长度
3 ERC2-SA6C
Ma
Mb
L
Mc
Ma
Mc
L
尺寸图 CAD 图纸可从主页下载。 www.iai-robot.co.jp
2维 CAD
※ 对于反原点规格，马达侧的尺寸（从 ME 到原点的距离） 与反马达侧的尺寸相反。
60
5
50
5
9 32±0.02 9 4-M5 ແ 10
22 ˄ਭ૾ৱُ࢞_0.02˅! 31
600
（mm）
水平（kg） 垂直（kg）
（mm）
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撰写人：司冰坤、李勇超
时间：
审批人：陈健
1.总体目标
口腔颌面锥形束计算机体层摄影设备（Dental Cone-beam ComputedTomography，简称“CBCT”）是一种通过X射线锥形束计算机体层摄影的扫描方式，以重建的三维影像的轴位、冠状位、矢状位以及三维立体影像的方式显示口腔颌面部乃至整个头颅的正常组织和病变组织结构的X射线影像设备。
CBCT是由操作软件，外部硬件，机械平台构成。
搭建机械平台是为了完成拍摄过程中的必要的机械运动及位置调整。
包括单轴的直线定位运动，双轴的差补定位运动，多轴的差补定位运动，转台的弧形运动。
搭建机械运动平台不仅是为了实现CBCT的机械运动，还积累了电缸机械运动的经验，有了搭建平台的技术储备，以后还可以应用在工业CT上。
2.需求分析
2.1功能需求
连接PLC，断开PLC，机械平台自身状态检测，开机初始化，单轴定位运动，多轴差补运动，各轴的速度、位置设置，故障急停，实现实时反馈，信号的同步触发，实现一组定位点的设置，转台连续弧形运动。
2.2技术指标
机械平台X、Y、Z有效行程为：300mm，200mm，200mm
负载最大为：20kg
最快速度为：100mm/s
精度：±0.02mm
2.3硬件需求
X、Y、Z三轴IAI电缸，IAI转台电缸，控制器，连接线，光学平台，24w电源，三菱q 系列PLC
2.4软件需求
3.1分类
IAI电缸的型号：
ICSPA3-B1N1MS3M-I-500AQRT-200AQ-200AQBNM-T2-3L-CT-CT
3.2控制器
XSEL-P-4-400IL-200I-200IB--E-2-2
3.3软件
1.设计方案
4.1硬件
4.2软件
4.3连接方式
5采购清单
5.1物品清单
模组的型号：
ICSPA3-B1N1MS3M-I-500AQRT-200AQ-200AQBNM-T2-3L-CT-CT 驱动器的型号：
XSEL-P-4-400IL-200I-200IB--E-2-2
5.2供货商
IAI艾卫艾商贸（上海）有限公司
5.3采购方式
申购。