开发工具介绍及赛车调试
程序调试工具操作技巧
程序调试工具操作技巧第一章：介绍程序调试工具的重要性程序调试工具是开发人员在编写和调试软件时的必备工具之一。
它们能够帮助开发人员找出程序中的错误和问题，并支持对程序进行逐步执行、变量追踪和性能分析等操作。
本文将介绍几种常用的程序调试工具及其操作技巧。
第二章：常用的程序调试工具1. GDBGDB是一个功能强大的命令行调试器，可用于调试C、C++、Objective-C和Fortran等编程语言。
它可以实现断点调试、变量监视、内存泄漏检测等功能。
在使用GDB调试程序时，我们可以通过设置断点、运行程序、单步执行、查看变量值等操作来定位和解决问题。
2. Visual Studio DebuggerVisual Studio Debugger是Microsoft Visual Studio集成开发环境中的调试工具。
它提供了简单易用的图形用户界面，支持多种编程语言。
Visual Studio Debugger支持断点调试、条件断点、单步执行、变量监视等功能。
它还提供了一些高级功能，如远程调试和性能分析等。
3. IntelliJ IDEA DebuggerIntelliJ IDEA Debugger是JetBrains开发的一款IDE（集成开发环境）调试工具。
它可用于Java、Kotlin、Groovy和Scala等编程语言的调试。
IntelliJ IDEA Debugger提供了断点调试、条件断点、变量监视、堆栈跟踪等功能。
同时它还支持远程调试和多线程调试等高级功能。
第三章：程序调试工具的常用操作技巧1. 设置断点在程序中设置断点是一种常用的调试技巧。
通过在关键位置设置断点，可以让程序在执行到该断点时暂停，然后我们可以检查当前的变量值、调用堆栈等信息，以便找出问题所在。
不仅如此，我们还可以设置条件断点，当满足特定条件时程序暂停执行，这对于复杂的逻辑调试非常有帮助。
2. 单步执行单步执行是一种逐行调试的技巧。
简单赛车游戏编程
简单赛车游戏编程赛车游戏一直以来都备受玩家们的喜爱，它不仅能够带来刺激的比赛体验，还能让人们感受到驾驶快车的乐趣。
如果你对编程感兴趣，那么编写一个简单的赛车游戏程序将是一个很有趣的挑战。
本文将介绍一种可能的编程方案，帮助你初步实现一个简单的赛车游戏。
1.准备工作在开始编写赛车游戏程序之前，我们需要准备一些基础的工具和素材。
首先，你需要选择适合的开发环境和编程语言。
目前，一些流行的游戏开发引擎如Unity、Unreal Engine等提供了友好的开发界面和丰富的资源库，适合初学者入门。
此外，你还需要准备一些赛车模型、赛道背景和音效等素材，用于游戏的展示。
2.游戏逻辑设计在开始编码之前，你需要先设计游戏的逻辑。
赛车游戏通常包括赛车的控制、赛道的生成、碰撞检测、计分系统等模块。
你可以参考一些经典赛车游戏的设计，结合自己的创意，构思一个简单而有趣的游戏玩法。
3.编码实现一旦你完成了游戏逻辑设计，就可以开始编码实现了。
首先，你需要创建一个窗口或画布，用于游戏的显示。
然后，你可以编写代码来控制赛车的移动。
你可以使用键盘的方向键或鼠标进行控制，根据按键或鼠标的操作改变赛车的位置。
接下来是赛道的生成和背景的绘制。
你可以使用简单的图形库绘制一条曲线作为赛道，并将一些图像作为背景进行渲染。
记得要实现随机生成的赛道，以增加游戏的可玩性。
碰撞检测也是赛车游戏中必不可少的一部分。
你需要编写代码来检测赛车与障碍物的碰撞，一旦发生碰撞，游戏就应该结束并显示相应的得分。
最后，你可以添加一些音效来增加游戏的娱乐性。
例如，在赛车加速或碰撞时播放不同的音效，以增强游戏体验。
4.测试与优化完成编码之后，你需要对游戏进行测试和优化。
确保游戏逻辑正确，没有漏洞或bug。
此外，你还可以对游戏进行性能优化，使其在不同设备上都能够流畅运行。
5.发布与分享当你完成了赛车游戏的编写和测试之后，你可以将其发布和分享给其他人。
你可以将游戏打包成可执行文件或上传至游戏平台，供玩家们下载和体验。
赛车小游戏编程开发
赛车小游戏编程开发赛车小游戏是一种简单而有趣的游戏，它可以让玩家体验驾驶赛车的快感。
通过编程开发一个赛车小游戏，我们可以锻炼自己的编程技能，并且享受到游戏开发的乐趣。
在这篇文章中，我将介绍如何进行赛车小游戏的编程开发，并提供一些编程技巧和注意事项。
第一步，我们需要确定游戏的基本规则和功能。
在赛车小游戏中，玩家通常需要控制赛车在赛道上行驶，并尽可能避免碰撞其他车辆或障碍物。
游戏通常会设定一定的时间限制，玩家需要在限定时间内到达终点。
为了增加游戏的难度和趣味性，我们还可以设置加速道具、障碍物和敌对赛车等元素。
当然，这些规则和功能可以根据个人喜好进行调整和扩展。
第二步，我们需要选择合适的编程语言和开发工具。
目前常用的游戏开发语言包括C++、Python和Unity等。
选择适合自己的编程语言对于编写高效的游戏代码非常重要。
此外，我们还需要选择一个合适的集成开发环境（IDE）或游戏引擎来辅助开发。
IDE可以帮助我们编写代码，并提供调试和测试的功能；游戏引擎可以简化游戏的开发过程，并提供各种强大的游戏开发工具。
第三步，我们需要设计游戏的画面和界面。
一个好的游戏画面和用户界面设计可以提升游戏的视觉效果，并增加用户体验的乐趣。
在赛车小游戏中，我们可以设计一个逼真的赛道和赛车模型，并加入一些特效和动画效果，如爆炸、跑车轨迹等。
同时，我们还需要设计游戏的菜单界面，包括开始游戏、选择关卡等功能。
第四步，我们开始编写游戏的核心代码。
首先，我们需要定义游戏的逻辑，包括玩家控制赛车的方式、赛车的行驶和碰撞检测等。
在游戏中，我们可以使用键盘或手柄进行赛车的控制，通过监听输入事件来实现。
接下来，我们需要编写赛车的运动控制代码，包括速度和方向的改变。
最后，我们需要实现碰撞检测，当赛车与其他车辆或障碍物碰撞时，触发相应的动作和效果。
第五步，我们进行游戏的测试和调试。
在编写完游戏代码后，我们需要进行测试来确保游戏的稳定性和可玩性。
我们可以逐步测试游戏的各个功能和场景，检查是否有bug和逻辑错误。
赛车游戏编程实现
赛车游戏编程实现赛车游戏一直以来都备受玩家喜爱，它带给我们速度和激情的同时也是一种充满挑战的体验。
如今，通过编程实现赛车游戏成为了很多程序员的梦想。
本文将探讨赛车游戏编程实现的相关技术和方法，帮助读者了解如何实现一个精彩的赛车游戏。
I. 游戏引擎的选择在开始赛车游戏的编程实现之前，选择一个合适的游戏引擎至关重要。
常用的游戏引擎有Unity和Unreal Engine等，它们都提供了强大的工具和丰富的资源库，可加速开发过程。
根据个人偏好和项目需求，选择一个适合自己的游戏引擎是很重要的。
II. 数据结构和算法在编程实现赛车游戏的过程中，需要使用合适的数据结构和算法来管理和处理游戏中的各种对象。
例如，可以使用二维数组来表示赛道，使用链表或数组来管理赛车的位置和状态等。
此外，还需要使用算法来实现碰撞检测、路径规划和游戏逻辑等功能。
III. 赛车物理模拟为了使赛车游戏更加逼真和真实，赛车物理模拟是必不可少的一部分。
在编程实现过程中，需要考虑速度、加速度、摩擦力等物理因素，使赛车在游戏中的行驶更贴近现实。
可以借助物理引擎来实现赛车的物理模拟，如Box2D或PhysX等。
IV. 用户交互与控制赛车游戏的乐趣之一是玩家与游戏的互动。
在编程实现赛车游戏时，需要考虑用户交互和控制的问题。
例如，可以使用键盘、手柄或重力感应等设备来控制赛车的移动和操作。
同时，还可以添加音效和特效等元素来增加游戏的趣味性和吸引力。
V. 图形与音效赛车游戏是视觉和听觉的盛宴，所以在编程实现过程中，要注意图形和音效的设计和表现。
通过使用合适的图形库和音效库，可以实现精美的赛车模型、逼真的场景和炫酷的音效效果，提升游戏的沉浸感和娱乐性。
VI. 游戏逻辑与关卡设计游戏逻辑和关卡设计是赛车游戏编程实现的重要部分。
通过设计合理的关卡，设置不同的目标和难度，可以使游戏更具挑战性和可玩性。
同时，还需要考虑游戏的进程管理、计分系统和排行榜等功能，以增加游戏的竞争性和长久性。
用Unity创建一个刺激的赛车游戏
用Unity创建一个刺激的赛车游戏Unity是一款强大的游戏开发引擎，它提供了丰富的工具和功能，使得开发人员能够轻松创建各种类型的游戏。
在本文中，我将介绍如何使用Unity来创建一个刺激的赛车游戏。
1. 游戏场景设计游戏的第一步是设计一个引人入胜的游戏场景。
你可以选择一个城市街道、田野或者山脉等作为背景，或者根据自己的喜好设计一个虚构的场景。
使用Unity的场景编辑器，你可以轻松地创建和布置不同的道路和环境元素，使场景变得更加丰富多样。
2. 赛车模型和材质接下来，需要创建一个赛车模型并为其添加材质。
Unity提供了多种建模工具，你可以使用它们来创建一个具有细节丰富的赛车模型。
在设计赛车外观时，你可以参考现实世界的汽车或者自己的想象来进行创作。
为了使赛车看起来更逼真，你可以为其添加光照和阴影效果。
3. 赛道设计制作赛道是赛车游戏的重要一环。
你可以使用Unity的道路工具来绘制赛道路径，并根据需要自定义赛道的形状和曲线。
你可以为赛道设置不同的地形和障碍物，如山石、建筑物或者其他赛车无法穿越的障碍物。
4. 赛车控制实现赛车的控制是游戏开发中的一个关键步骤。
你可以使用Unity 的物理引擎来为赛车添加真实的物理效果，如重力、摩擦力和碰撞。
通过编写脚本来控制赛车的移动、转向和加速，你可以使赛车在游戏中具有更真实的表现。
5. 对手AI如果你希望游戏更具挑战性，可以为赛车游戏添加对手AI。
你可以使用Unity的AI工具来创建对手赛车，并编写脚本来控制它们的行为。
对手可以自动驾驶，在赛道上与玩家进行竞争，增加游戏的刺激性。
6. 游戏界面和音效一个好的游戏界面可以增加游戏的可玩性和吸引力。
你可以使用Unity的UI工具来创建游戏的界面元素，如开始菜单、计分板等。
同时，添加适当的音效也能为游戏增添乐趣，比如引擎声音、碰撞声效等。
7. 测试和优化在开发过程中，经常进行测试和优化是非常重要的。
通过测试，你可以找到游戏中存在的问题，并对其进行修复。
CADCAM提高赛车转弯速度
软件CAD/CAM提高赛车转弯速度CAM软件提高了定制比赛部件的设计和制造速度。
文|ELI PLASKETT更多精彩请扫摘二维码年以来，Chris Nachtmann先生一直多*负责高速改装赛车的离合器故障检修工作。
后来，他创办了一家属于自己的机加工和工程车间。
同时，他很快意识到,需要4步提高CAD/CAM性能，促进车间发展，满足赛车团队提高转弯效果的要求。
每当收到车队的车辆组件定制要求时,Chris Nachtmann先生都会使用3D系统的GibbsCAM。
为赛车机加工奠定基础在担任美国高速赛车协会（NHRA）Alan Johnson车队的离合器专家期间，Chris Nachtmann先生遇到了地勤组长常常面临的种种问题，包括高速改装赛车的离合器维护和重新组装。
车队老板Alan Johnson给予了他各种鼓励，也教他如何持续改进、分析和创新。
Chris Nachtmann 先生在这个过程中也积累下来了大量的经验，并将其运用到了未来设计和机加工操作中。
5年后,Chris Nachtmann先生离开车队,回到了父母在加利福尼亚州开办的机加工车间，负责新产品研发，包括钛制压板盖（出售给了NHRA各个团队）。
周末比赛结束后，纳赫特曼先生与地勤组长进行了再次沟通，通过他们的反馈收集信息，研发新品。
2005年，Chris Nachtmann先生搬到图1CNC性能工程凭借一款钛制压板盖在高品质热棒离合器组件领域名声鹊起。
第五代钛制压板盖直径约14in（1in=2.54cm）,有6根主杆和12根锁杆了North Carolina的Charlotte市，并在那里成立了一家普通的工程和机加工车间，名为计算机数控性能工程（CNCPE）。
这家车间所在工厂占地面积8000ft2（1ft7=0.09m2）,只有9名员工，配备了10台计算机数控机床，包括锯、车床、电线EDM和磨机，可用于各种普通的工程和机加工应用。
CNCPE主要为NHRA燃耗高的高速改装车队提供高品质离合器部件。
方程式赛车开发流程(一)
方程式赛车开发流程(一)方程式赛车开发流程概述•方程式赛车开发是一个复杂而严谨的过程，在这个过程中需要依次完成多个关键步骤。
•本文将详细介绍方程式赛车开发的各个流程，让读者对该过程有更深入的了解。
流程一：需求调研1.定义项目目标：明确开发方程式赛车的目标，并确保项目的可行性。
2.调研市场需求：通过市场调查和竞争对手分析，了解用户需求并为赛车开发做出相应计划。
流程二：设计方案1.概念设计：根据需求调研的结果，进行概念设计，确定赛车的整体框架和设计理念。
2.详细设计：在概念设计的基础上，深入制定赛车的细节设计方案，包括车身结构、动力系统、悬挂系统等。
1.零部件采购：根据设计方案，制定采购计划，购买适合的零部件，确保其质量和性能要求。
2.部件加工：对采购回来的零部件进行加工和调整，以满足方程式赛车开发的要求。
流程四：组装调试1.部件组装：将加工好的部件按照设计方案进行组装，确保各个部件之间的配合和连接。
2.赛车调试：对组装完成的方程式赛车进行各个系统的调试，包括发动机、悬挂、传动等。
流程五：测试验证1.静态测试：对方程式赛车进行静态测试，检测车身刚度、稳定性等。
2.动态测试：在封闭赛道上对方程式赛车进行动态测试，验证赛车的性能和操控性。
流程六：优化改进1.性能优化：根据测试结果对方程式赛车的各个方面进行改进和优化，提升整体性能。
2.安全改进：根据测试中出现的问题，进行安全性改进，确保赛车在比赛中的安全性。
1.管理批准：经过各个流程的验证和改进后，向相关管理部门提交申请，取得方程式赛车的上线发布批准。
2.赛车展示：将方程式赛车展示给广大观众和赛车爱好者，提升品牌形象并吸引更多的关注。
结论•方程式赛车开发是一个综合性的过程，需要各个环节的协同配合。
•只有遵守规范流程，才能开发出安全、高性能的方程式赛车。
•希望本文对方程式赛车开发过程的了解有所帮助。
推荐-赛车游戏详细设计 精品
详细设计说明书1引言1.1编写目的（1）解决软件系统总体结构设计的问题，包括整个软件系统的结构、模块划分、模块功能和模块间的联系等；（2）对功能模块进行过程描述，设计功能模块的内部细节，包括算法和详细数据结构，为编写源代码提供必要的说明。
（3）这并不等同于系统实现阶段用具体的语言编码，它只是对实现细节作精确的描述，这样编码阶段就可以将详细设计中对功能实现的描述，直接翻译、转化为用某种程序设计语言书写的程序。
1.2背景说明：a．待开发软件系统的名称：赛车游戏（DeathRace）；b．本项目的任务提出者：张健；开发者：张健、曾雷、周志远、赵威；用户：普通游戏玩家开发工具：Visual Studio 20XX开发语言：C++、OPENGL函数库1.3定义（1）GUI：（Graphical User Interface，简称GUI，又称图形用户接口）是指采用图形方式显示的计算机操作用户界面。
与早期计算机使用的命令行界面相比，图形界面对于用户来说在视觉上更易于接受。
（2）物理建模：（Physical Model）建立物理模型过程，对所要解决的物理问题的精确、解析描述。
（3）游戏引擎：是指一些已编写好的可编辑游戏系统或者一些互交式实时图像应用程序的核心组件。
（4）粒子系统：表示三维计算机图形学中模拟一些特定的模糊现象的技术，而这些现象用其它传统的渲染技术难以实现的真实感的game physics。
1.4参考资料《软件工程导论——第5版》张海藩编著清华大学出版社《实用软件工程》Leszek A.Maciaszek Bruc Lee Liong著机械工业出版社《OPENGL游戏程序设计》——K..霍金D.阿斯特著田昱川译科学出版社2程序系统的总体结构3程序1（GUI）设计说明3.1程序描述GUI设计，主要用于增加游戏与用户的交互性，且本程序不会常驻内存，具有可重用性，功能齐全的一套子系统。
3.2功能输入（鼠标消息）如图：点击Single Player:可以直接载入游戏；点击Multi Player进入网络对战；点击Options可以进入游戏设置；点击Help可以进入游戏帮助；点击Quit退出。
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第六章开发工具介绍及赛车调试
6.1 电路板开发工具
电路板开发工具我们使用Protel 99se软件。
Protel 99SE是Protel公司2000年推出的基于Windows平台的第六代产品，集强大的设计能力，复杂工艺的可生产性，设计过程管理于一体，可完整实现电子产品从电学概念设计到生成物理生产数据的全过程，以及这中间的所有分析，仿真和验证。
既满足了产品的高可靠性，又极大缩短了设计周期，降低了设计成本。
图6.1是Protel原理图的开发界面，图
6.2是Protel Pcb板的开发界面。
图6.1 Protel原理图开发界面
图6.2 Protel Pcb板开发界面
Protel 99 SE各模块功能介绍：
(1)多功能高效率的原理图设计 Schematic99 SE
基于WINDOWS平台的Protel 99 SE中的Schematic99 SE模块是一个功能完备的多图纸层次化的原理图编辑器，包含快速设计录入、自动连线、多接口输入输出等高级工具。
提供了六万多个原理图符号。
可以高效实现电子产品从设计构思到电学设
计的完整过程。
(2)“规则驱动”为核心，功能强大的PCB设计系统 PCB99 SE
Protel 99 SE中的PCB99 SE模块提供了一个交互友好和高效强大的PCB设计环境，无论新用户还是有经验的老用户都能尽情地发挥自己的设计空间。
在PCB99 SE 中，PCB的物理规则定义和工艺特性要求都由设计参数全面控制。
参数化设计代表
了当今CAD发展的潮流。
无与伦比的无网格自动布线器 Route99 SE
Protel 99 SE中的Route99 SE模块是一个完全集成的基于形状（Shape-based）的无网格自动布线器。
布线效率高，使用方便，布线质量能达到专业设计者的水平。
其综合布线能力完全可与传统工作站上的大型EDA软件媲美。
尽管近几年推出了功能更强大的Protel 2004 、Protel DXP到后来的Altium Designer等更新的版本，但Protel 99se仍旧在系统资源占有率、操作方便等方面
具有优势。
6.2软件开发工具
Motorola单片机的软件开发方法有如下两种：
使用GCC交叉编译环境。
Linux系统下的GCC是GNU推出的在Linux或Unix环境下运行的功能强大、性能优越的多平台交叉编译器，主要用于对C语言的交叉编译。
由于GCC是自由软件，因而是免费使用的。
但由于对Windows的支持不够好，而且在软件在线调试时有许多的不便之处，因此我们不打算采用这种方法。
使用Motorola公司的集成开发环境开发软件。
集成开发环境将编程－调试整个过程整个在一个用户界面中，还包括片外仿真、工程管理等多种功能，因此是我们的首选方案。
为Motorola公司单片机提供商用软件的公司很多，我们使用Metroworks公司生产的集成开发环境Codewarrior for S12 v4.5，CodeWarrior for S12是面向以HC12或S12为CPU的单片机嵌入式应用开发的软件包。
包括集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C 交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。
其软件开发界面如图6.3所示。
图6.3 CodeWarrior开发界面
6.3 在线调试工具
Motorola单片机的在线调试方法有两种：
①使用超级终端
如果单片机内部已烧写有监控程序，则可以使用超级终端，将CodeWarrior生成的s19文件下载到单片机内执行。
调试界面如图5－4所示
图6.4 超级终端调试界面
监控程序会在超级终端上和用户有一定的交互，并可以通过超级终端观察一些寄存
器的值。
这种方法不可以进行在线调试，而且功能有限，因此适合简单程序的开发和芯片的适应性学习，因此准备在项目开始阶段我们采用了这种方法。
②BDM调试器
BDM（Background Debug Mode）是当代单片机普遍采用的调试方式之一，BDM调试通过单线的方式将目标机和调试器连接起来，并用一定的软件协议，通过目标机上
的几个管脚实
现调试。
Freescale单片机的BDM调试器结构非常简单，在最小系统板中烧写调试程序就是一个BDM调试器。
BDM模式的主要功能有如下三点：
①应用程序的下载和再现更新。
②单片机内部资源的配置和修复。
③应用程序的动态调试。
因此，和串行通信相比，BDM具有非常大的优点。
BDM模块和计算机通过USB接口进行通信。
通过CodeWarrior集成开发环境可以最大化地利用BDM的各种功能。
在赛车的程序开发阶段我们使用BDM调试方法进行调试。
Codewarrio调试界面如图6.5
所示。
图6.5 BDM调试界面
图6.5 BDM调试界面
6.4 软件仿真平台
随着飞思卡尔智能车比赛的发展,对参赛同学的设计要求越来越高,赛道在比赛前不公布,赛道长度和难度也会随之增加,所以小车的可靠性会显得越来越重要.但实际赛道的搭建需要耗费不少成本,搭建出各种样式的赛道就显得更不可能了.为此,学习使用仿真工具变得不可或缺.使用仿真工具不仅可以减少实际成本的开销,也可以缩短系统反复调试改造所耗费的时间,使小车能在虚拟上获得一定的保障,在实际
中获得更大的保障.
在之前一段的学习过程中,我们学习使用了Plastid2仿真软件, Plastid2是为“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛开发的新一代智能车仿真系统,不仅可以针对不同的赛道、赛车、路径识别方案、控制策略等内容进行仿真和相关分析，还增添了许多新的功能，使仿真系统更趋近于实际情况，为使用者提供更好、更真实
的虚拟仿真平台.
Plastid2有三大特色:
1、赛道与赛车环境模拟
系统分别针对赛道与赛车建立模型，使用者可以方便地自行设计直线、弯道等各种形状的赛道，并可根据赛车的实际情况调整赛车的实际参数，使用灵活方便。
在条件限制，没有办法制作实际试验赛道或智能车尚未制作完成的情况下，更可以在该
系统中验证调试控制算法。
2、控制算法仿真验证
系统采用纯软件仿真方式，通过将控制程序编写成dll，系统调用dll进行仿真。
dll的编写可以使用VC6、VC2005、Delphi7、Delphi2006，使用者可以根据自身情况，选择最适合自己的编程环境编写控制程序。
验证调试后的算法代码，也可以很
方便的移植到单片机程序中。
3、路径识别方案分析
系统提供了广泛使用的光电传感器和CCD传感器模型，使用者可以自行设计传感器的数量和排列方式、位置，在系统中进行仿真，经过分析比较，从而获得优化方案。
很大程度上解决了实地试验中更换传感器排布麻烦、耗时的问题，从而极大提高方
案分析效率。
下图是用Plastid2设计的一条跑道.在软件中”仿真模拟”一项中可以载入跑道,赛车模型和决策程序,由于目前我们程序仍未完成,所以后续仿真工作暂时无法
继续.
图6.6 Plastid2 赛车仿真
在以后的设计开发过程当中,我们还要继续学习使用Plastid2和Matlab软件来对小车进行调试,以完善赛车设计和给赛车提高一个档次,使我们的赛车做得更好.
第七章总结与提高
我们队对本届大赛规则进行了认真分析，对前三届许多获奖作品的成功经验进行了深刻研究，同时查阅了大量资料，得出了我们的初步方案，本方案的特
色总结如下：
a．加长了舵机力臂2cm，舵机反向安装，使前轮的摆动速度提高了40%，同时用7.2V经二极管直接为舵机供电，两个8位PWM寄存器合并为一个16位PWM寄存
器，将舵机的PWM控制周期放大至2000进一步提高了舵机的响速度；
b．13路传感器，分为两排，均采用“一字排列”的布局，前排探路用传感器采用前升同时向上抬高的安装方式，在车身长度受限的前提下最大可能提高了小车
的前瞻性；
c．传感器采用连续模拟式识别，提高了对赛道的检测精度，由于赛道信息将直接作为控制信号，它的连续性也将使被控对象变得更为平稳；
d.软件上使用位置加权的方法比线性拟合的方法对赛道的适应性更强。
但由于时间有限，同时我们也还没有实际制作智能车，方案中还有许多需要改进
和完善的地方，如：
a．光电传感器采用连续模拟式识别，要对其作归一化处理，因此还需在实际赛道上作大量测试，得到其电压与偏移距离关系；
b．在对行驶路径进行了合理优化时，我们采用了小S赛道走直线的策略，单具体以多大的曲率半径为标准还需通过仿真作进一步分析，同时对大S赛道也可按某种策略进行优化，具体方案也有待进一步研究；
d．可考虑用模拟控制加PID的混合控制方法；
e．很多学校今年都使用了激光做为红外管，激光的抗干扰能力远高于普通的光电管，而且能做到更远的前瞻，使小车过小S道走直道成为可能，大大提高了小车的整体速度，因为时间苍促没能成行，是一个非常大的遗憾。