多层焊调用主程序
焊有序小程序使用流程
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FANUC带寻位带电弧跟踪带程序控制的多层多道程序案例
FANUC带寻位带电弧跟踪带程序控制的多层多道程序案例FANUC带寻位带电弧跟踪带程序控制的多层多道程序案例------------------------------张宴辉139******** /PROG MAIN 主程序3:J P[1] 20% FINE ;4:L P[2] 400mm/sec FINE ;5:L P[3] 400mm/sec FINE ;6: R[1]=1 ; R1=1表⽰焊第⼀道打底7: CALL K12 ;8:J P[4] 20% FINE ;9:J P[5] 20% FINE ;10: CALL K12 ; 焊第2第3道多层多道说明：该程序案例是为了防⽌焊接变形将所有部件第⼀道单独提取出来打底，第⼆次调⽤给R1赋值焊第2道第3 第N道，将不同部件编写成⼀个程序块修改点位时只需要修改第⼀道的点位第2 ，3 ..第N道⾃动改变⽐较⾼效。
/PROG K12 ⼦程序K12⼦程序是⼀个2D平移旋转寻位焊⼀个矩形管的例⼦程序2: --ch:K12_2层3道=3*k7 ;3: IF R[1]=1,JMP LBL[1] ; 如果R1=1就只焊第⼀层6: IF R[1]=2,JMP LBL[2] ; 如果R1=2就焊第2第3层10: LBL[1] ;11:J P[1] 20% FINE ;12:J P[2] 20% FINE ;13: Search Start [31] PR[1] ; 寻位开始2D平移旋转14:J P[3] 20% FINE Search[X] ;15:J P[4] 20% FINE ;16:J P[5] 20% FINE Search[X] ;17:J P[6] 20% FINE ;18:J P[7] 20% FINE ;19:J P[8] 20% FINE Search[-Y] ;20:J P[9] 20% FINE ;21:J P[10] 20% FINE Search[-Y] ;22: Search End ;23:J P[11] 20% FINE ;24:J P[12] 20% CNT100 ;25:J P[13] 20% CNT100 ;26: --ch:K7 ;27: --ch:PATH1_START ;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++28: Touch Offset PR[1] ;偏移开始29:L P[14] 200mm/sec FINE: Weld Start[1,1] ;焊接开始点30: Weave Sine[2.0Hz,1.5mm,0.100s,0.100s] ;31: Track TAST[2] RPM[1] ; 启⽤电弧跟踪路径偏差数据放在RPM1 32:L P[15] 44cm/min CNT100 ;33:C P[16]: P[17] 44cm/min CNT100 ;34:L P[18] 44cm/min FINE: Weld End[1,1] 焊接结束点;35: Touch Offset End ; 偏移结束36: Weave End ;摆焊结束37: Track End[2] ;电弧跟踪结束38: +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++39:J P[19] 20% FINE ;40: R[1]=2 ;41: JMP LBL[3] ;42: --ch:PATH1_END ;43: ;44: LBL[2] ;45: --ch:PATH2_START ;46:J P[12] 20% CNT100 ;47:J P[13] 20% CNT100 ;48: Touch Offset PR[1] ;49: PR[666]=PR[666]-PR[666] ;50: --ch:7/1.414 ;51: PR[GP1:666,2]=4.9 ;⼯具左偏4.952: --ch:7*1.414/2 ;53: PR[GP1:666,3]=4.9 ;⼯具抬⾼4.9--------------------------------------------------------第2层调⽤第⼀层电弧跟踪路径偏差，调⽤PR666多层多道偏移数据54: MP Offset PR[666] RPM[1] ;55:L P[14] 200mm/sec FINE: Weld Start[1,1] ;56:L P[15] 32cm/min CNT100 ;57:C P[16]: P[17] 32cm/min CNT100 ;58:L P[18] 32cm/min FINE: Weld End[1,1] ;59: MP Offset End ;60: Touch Offset End ;------------------------------------------------------------第⼆层路径偏差结束第2层的点位必须要与第⼀层⼀样第2层必须调⽤寻位偏移数据61:J P[19] 20% FINE ; 62: --ch:PATH2_END ;63: ;64: --ch:PATH3_START ;65:J P[12] 20% CNT100 ;66:J P[13] 20% CNT100 ;67: Touch Offset PR[1] ;68: PR[666]=PR[666]-PR[666] ;69: --ch:7*1.414/2/2 ;70: PR[GP1:666,2]=(-2.5) ;⼯具右偏2.571: PR[GP1:666,3]=4.9 ; ⼯具上台4.9--------------------------------------------------------第3层调⽤第⼀层电弧跟踪路径偏差，调⽤PR666多层多道偏移数据72: MP Offset PR[666] RPM[1]75:L P[14] 200mm/sec FINE: Weld Start[1,1] ; 76: ;77:L P[15] 32cm/min CNT100 ;78:C P[16]: P[17] 32cm/min CNT100 ;79:L P[18] 32cm/min FINE: Weld End[1,1] ;80: MP Offset End ;81: Touch Offset End ;------------------------------------------------------------第3层路径偏差结束第3层的点位必须要与第⼀层⼀样第3层必须调⽤寻位偏移数据82:J P[19] 20% FINE ; 83: --ch:PATH3_END ;84: LBL[3] ;。
keil调用主程序方法
keil调用主程序方法Keil is a popular integrated development environment (IDE) for the ARM microcontroller software development. It provides a user-friendly interface and powerful tools for designing, building, and debugging embedded applications. However, some users may encounter issues when trying to call a main program method in Keil.Keil是一种流行的ARM微控制器软件开发集成开发环境（IDE）。
它提供了用户友好的界面和强大的工具，用于设计、构建和调试嵌入式应用程序。
然而，一些用户在尝试在Keil中调用主程序方法时可能会遇到问题。
One possible reason for having trouble calling the main program method in Keil is the incorrect setup of the project settings. When developing an embedded application in Keil, it is crucial to ensure that the project settings are accurately configured to specify the main program method. Users must check the linker settings, startup code, and initialization routines to guarantee that the main program method is being correctly called.在Keil中调用主程序方法出现问题的一个可能原因是项目设置的不正确。
KUKA机器人焊接程序解析
KUKA焊接程序解析KUKA焊接程序解析一：引言本文档旨在详细解析KUKA焊接程序的概念、使用、参数设置等内容，旨在帮助用户更好地理解和使用该程序。
二：程序概述1. 程序介绍：介绍KUKA焊接程序的基本功能和作用。
2. 程序结构：详细解析焊接程序的结构，包括主程序、子程序、步骤和过程的关系等。
3. 程序流程：解释焊接程序的流程控制，包括循环、条件判断等。
三：程序编写1. 程序环境：介绍编写焊接程序所需的软件环境和KUKA 相关设备。
2. 程序语言：介绍KRL编程语言的基本语法和常用指令。
3. 程序规范：详细说明焊接程序编写的规范和注意事项。
四：程序参数1. 焊接参数：解析焊接程序中的各种参数，包括电流、电压、焊接速度等。
2. 工作空间：介绍焊接程序中定义的工作空间范围和坐标系。
3. 速度和加速度：详细说明焊接程序中的速度和加速度设置。
五：程序调试1. 程序加载：介绍焊接程序的加载和启动方法。
2. 调试工具：介绍常用的KUKA调试工具和方法。
3. 调试策略：详细说明焊接程序调试的策略和步骤。
六：程序优化1. 采样率和分辨率：解析焊接程序中的采样率和分辨率设置。
2. 优化算法：介绍优化焊接程序的算法和方法。
3. 节点优化：详细说明如何优化焊接程序中的节点。
七：附件本文档涉及的附件包括示例程序、程序调试记录和优化结果分析表等，详见附件目录。
注释：1. KUKA：某品牌生产商。
2. KRL编程语言：KUKA专用的编程语言。
3. 采样率：指每秒钟采集数据的次数。
4. 分辨率：指控制系统对输入指令或输出结果的精确度。
L7N使用手册中文
v
安全使用注意事项
接线注意事项
注意
▪ 伺服驱动器输入电源请使用 AC200-230[V]。 ▪ 确保伺服驱动器接地。 ▪ 请勿将常用电源直接，W 输出端。 ▪ 伺服驱动器的 U、V、W 输出端和伺服电机的电源输入端 U、V、W 直接接线，请勿在配线中间
1.2.1 伺服电机各部分名称............................................................................................................................ 1-3 1.2.2 伺服驱动器各部分名称 ........................................................................................................................ 1-4 1.3 连接器整体接线图............................................................................................................................................1-7
防止火灾注意事项
注意 ▪ 伺服驱动器、伺服电机、再生电阻请安装在阻燃物上。 ▪ 伺服驱动器发生故障时，请关闭电源。
iv
安全使用注意事项
安装注意事项
请在下列环境条件中保管及使用本产品。
环境 使用温度 保存温度 使用湿度 保存湿度
标高
安装间隔
其他
条件
伺服驱动器
伺服电机
0 ~ 50 ℃
程序文件的焊接控制程序
程序文件的焊接控制程序1. 简介焊接是制造业中常见的一项工艺，它涉及到将两个或多个金属部件通过加热和冷却的过程，使它们永久地连接在一起。
为了实现高质量的焊接，控制焊接过程至关重要。
程序文件的焊接控制程序是一种用于自动控制焊接过程的软件工具，它能够提高焊接的精确性和一致性，并减少操作员的人为误差。
2. 程序文件的焊接控制程序的功能2.1 焊接参数设定程序文件的焊接控制程序可以通过用户友好的界面，允许操作员设定焊接过程中的各种参数，如焊接电流、焊接速度、焊缝角度等。
这些参数的准确设置对于获得理想的焊接结果非常重要。
2.2 焊接过程监控程序文件的焊接控制程序能够实时监控焊接过程中的各种关键参数，如焊接电流、焊接压力、焊接速度等。
操作员可以通过界面上的实时数据显示，及时了解焊接过程中的状态，以便及时采取控制措施。
2.3 保护机制焊接过程中存在许多潜在的危险因素，如电击、高温等。
程序文件的焊接控制程序可以通过设定各种保护机制，确保操作员和设备的安全。
比如，当焊接电流或温度超过设定的安全范围时，程序会自动停止焊接并发出警报。
2.4 数据记录和分析程序文件的焊接控制程序可以记录焊接过程中的各种数据，如焊接时间、焊接功率等。
这些数据可以用于后期的分析和改进。
此外，还可以将数据导出为电子表格或其他格式，方便后续的报告和分享。
3. 应用领域程序文件的焊接控制程序可以广泛应用于各种焊接领域，包括但不限于以下几个方面：3.1 汽车制造在汽车制造过程中，焊接是关键的工艺之一。
程序文件的焊接控制程序可以帮助汽车制造商实现高效、准确地焊接汽车组件，提高汽车的质量和安全性。
3.2 电子制造在电子制造领域，焊接是连接电子元件的重要步骤。
通过使用程序文件的焊接控制程序，可以确保焊接的精确性和一致性，从而提高电子产品的可靠性和性能。
3.3 机械制造在机械制造领域，许多零部件需要通过焊接进行连接。
程序文件的焊接控制程序可以帮助机械制造商提高焊接质量，提高机械设备的可靠性和耐用性。
不规则焊缝的多层多道焊离线编程
不规则焊缝的多层多道焊离线编程马林;刘俊;陈沼欣【摘要】在robotstudio平台上之上,基于TRIZ理论中IFR的自服务思想,通过c#编程语言对其进行二次开发,利用反馈原理,采用交和互式特征方法对复杂曲线焊缝特征的有效识别.在获取到的焊缝几何信息基础之上,提取坡口特征数据,对多层多道焊进行路径规划.使用方向余弦矩阵对基路径进行平移与旋转变换,解决了复杂路径示教困难问题.仿真与实验结果证明,该方法可靠、有效,提高了焊接效率.【期刊名称】《佳木斯大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2015(033)006【总页数】5页(P884-887,937)【关键词】离线编程;特征识别;多层多道【作者】马林;刘俊;陈沼欣【作者单位】厦门理工学院机械与汽车工程学院,福建厦门361024;福州大学厦门工艺美术学院,福建厦门361024;厦门思尔特机器人系统有限公司,福建厦门361023【正文语种】中文【中图分类】TP242由于机器人精确、高效、灵活性对代替人工在恶劣环境下作业起到至关重要的作用，因此，机器人得到广泛应用.目前，机器人主要用于焊接、装配、搬运、涂装、切割等方面，对工业机器人的编程大部分使用的是在线编程方法，通过示教盒使机器人末端（TCP）执行器移动到需要作业的一系列位姿上，并依次把位姿信息存储起来，通过编辑并再现示教过的动作.这种在线编程方式简单、易实现，应用在只需简单作业轨迹并且大批量生产的情况下.使用这种方式，如果任务改变则要重新编程，随着作业任务越来越复杂和应用范围越来越广泛，在线编程不适应当今小批量、多品种的柔性生产的需要，便出现了离线编程技术［1～2］.相对于其他研究，本文采用ABB机器人，基于TRIZ中的IFR自服务思想，在RobotStudio上进行二次开发，导入三维模型后，提取三维模型的焊缝特征点，提取基路径，用方向余弦矩阵对基路径进行偏移和旋转得到多层多道路径，解决了复杂路径示教困难问题.1.1 实体三维表示方法目前常用的形体表示方法主要有扫描变换（Sweep）表示模型、构造实体几何（CSG）表示模型、边界表示（B-Rep）模型、空间分割模型这四种表达方式［2］.每种表达方式都有自己的优缺点，因此三维软件实体建模系统一般采用多种模型相互结合的方式.构造实体几何表示模型与边界表示模型相互结合应用的比较广泛.对提取焊缝几何信息，边界表示模型能够提供全面的边界信息，如面、边、点等.在Robotstudio建模系统中采用的是b-rep（边界表示法），如图1.几何实体是以Part（部件）的形式导入或创建到工作站（station）中.一个部件可以包含若干个实体（body）.实体是几何模型中最高等级的对象，它是由其封闭的边界表面（shell）来描述.而实体的封闭边界表面是由面集合（faces）和线集合（Wires）构成.每个面的边界是由一个或多个封闭的环（loops）或边（edges）来描述.除不属于面以外的边都包含在线集合中，环是由一组共边（Coedges）所连接［3］.共边一般可看做是边，它保存着边与邻边和边与上级实体的关系.边是由两个顶点（vertex）所界定，一个为起始点，另一个为终止点.顶点表示一个点（point）在空间的位置（position）.1.2 焊缝特征提取方法在ABB提供SDK文件供用户二次开发，利用反馈原理可以通过Selection.SelectedObjects代码获取选中的面.然后通过对面的遍历（face.loops ［］.coedges［］.eges［］代码）获取面的各条边.如果两个面相交，可以获取它们的相交线（wire）.在曲边上任意一点做它的法平面P.P与选中的两个平面相交AD、BC，如图2.通过遍历获取这两条交线的长度以及首末端点的坐标，便可计算出坡口的高度（H）、坡口角度（β）、焊缝宽度（C）、根部宽度（b）等信息.获取到的坡口参数对路径规划提供了信息基础.Robotstudio API提供了获取和设置实体材料属性的方法.通过对实体的遍历，还可以求出板厚等其它的焊接特征.先定义一个坡口参数的公共类，在主程序中对pokou类实例化，再把AD、BC的长度及首末端点的坐标值赋给pokou类相应的变量，再调用pokou. parameters （）计算出坡口参数.具体参数代码如下：2.1 基路径位置确定选取曲面1的下曲边作为焊枪行走路径的基路径.对下曲边离散出若干个点，点越密集，行走路径与曲线越接近.这些离散点只包含坐标信息（参考系为大地坐标）.给这些离散点赋予姿态并建立点坐标系，如图2.以离散点所在曲线上位置的切线方向为X1轴方向，其方向矢量可由函数Edge. GetTangent Method（Vector3）求出.垂直并背离工件的方向为Z1轴方向，其向量与工件坐标系的Z0方向一致.Z0方向矢量可以采用三点法建立工件坐标系求得.Y1轴方向矢量可以由公式（1）和（2）求得.其中三个向量分别为X1，Y1，Z1轴在大地坐标系的三个方向矢量.由此可以求得大地与点坐标系的转换关系式（3）.其中列矢量→a，→b，→c的分量分别是点坐标系的三个坐标轴上单位矢量投影到大地坐标系中的方向余弦.把这些被赋予姿态的离散点称为目标点（target）.将这些目标点添加到运动路径Path中并添加相应的运动指令，让焊枪走直线（moveL）或圆弧（moveC）.机器人将严格按着这些目标点的位姿行走.2.2 路径变换通过之前获取到的坡口参数（坡口角度β和根部宽度b）、板厚、材料等信息，调用焊接专家数据库可以确定焊接所需要的总层数n、第i层有mi道、以及i层的每道焊缝的熔敷面积为Si（由焊接参数求出）.其中i，j的取值范围分别［1，n］和［1，i］.因此可以计算出每道焊接所在坡口截面的偏移量.焊枪反向偏移量为：垂直焊缝横移量：把基路径的所有目标点朝其点坐标系的Y，Z方向偏移和，便可以得到第条焊缝路径.设Pathi，j路径中第Ki，j个目标点的坐标在相应基路径目标点K的点坐标系的值为），在大地坐标系的坐标值为.则两坐标关系式为：焊枪运动到每个目标点时，在相应的点坐标系中有不同的姿态.为了避免焊枪与工件相碰，采用自服务的方式，对焊枪角度进行一定的偏转.如图3，焊枪的偏转角度为该目标点位置与焊缝坡口重新组成的坡口的平分线，焊枪的偏转角度θ.已知坡口角度β，坡口高度H，则焊枪的偏转角度θ为式（7）求得.对焊枪姿态偏转：3.1 软件实现首先在robotstudio中导入或创建要焊接的工件，运行addin插件，弹出CreatePath窗口下的子窗口（基本）.如图4.选择焊接接头、选取焊道表面，则自动生成坡口示意图.切换到生成路径子窗口，连接专家数据库，自动填充工艺参数，也可以根据焊接需要人工输入焊接工艺参数并保存到专家数据库，下次焊接可直接调用.点击生成全路径，则焊接路径全部生成.通过仿真来检验路径是否生成正确，通过路径调试子窗口可以插入、修改目标点来修正焊接路径.3.2 仿真分析用ABB机器人做实验，在离线编程里面提取的第一条轨迹如图5（a）所示，提取焊接专家库里信息，通过方向余弦矩阵对基路径进行偏移和旋转得到多层多道路径，如图5（b）所示，为三层六道焊接路径.实验工件板厚为10mm，开坡口角度为60度、坡口高度为8mm、底部宽度为4mm，如图6.通过上述方法得到的焊接路径，采用ABB机器人2400L配合福尼斯（Fronius）焊机进行焊接实验焊接结果表明，用该种方法进行离线编程，容易得到不规则焊缝的焊枪控制，减少示教时间，解决了不规则焊缝难于示教问题，焊接效果质量稳定，提高了焊接效率. （1）采用交互式特征方法实现了对复杂曲线焊缝特征的有效识别.通过特征识别提取到的坡口信息为后续的路径规划提供了信息基础.（2）使用方向余弦矩阵把点坐标系转换为大地坐标系，实现了目标点的平移与旋转变换，对基路径所有的目标点进行变换，完成了对开梯形复杂曲线坡口进行路径规划.（3）仿真与实验证明，该方法能大大减少对复杂焊缝的示教困难和时间长问题，特别是配合中厚板焊接专家库对多层多道的示教时间，并能保证焊接质量.【相关文献】［1］徐呈艺，许丽娇，吴炜.基于DXF文件的工业机器人离线编程技术［J］.南通职业大学学报，2008，22（3）：68-70.［2］陈焕明，熊震宇，刘频.弧焊机器人离线编程系统的设计与实现［J］.上海交通大学学报，2008，（42）：25-26.［3］刘彤，田劲松，吴林.焊接工件特征建模中焊缝特征的识别方法［A］.第十次全国焊接会议论文（第二册），2001.。
机器人考题
. 一．填空题：1.tcp点又称（工具中心点），是为了保证机器人（程序）和（位置）的重复执行而引入的一个概念。
2.程序编制的必要条件（所有轴的零位必须准确）（程序参考基准点tcp准确）。
3.焊丝的干伸长度是（10-15）倍的焊丝直径。
4.二级菜单的弹出快捷键（shift+菜单键）5.机器人轴的类型（直线轴）（旋转轴）6.工作站中子工作站决定（参与工作轴的数量）7.最全的收集信息的方法（信息打包）。
8.EDS控制盒的外部启动定义快捷键（alt+l）.9.机器人程序的概念就是机器人各步点的（累加）10.机器人常见的3种布点类型（空步）（工作步）（辅助步）。
11.（alt+m）改变步点属性。
12.空步的运动模式：（线性）（非线性）。
13.机器人三点摆动是针对特殊位置的（立焊）（仰焊）设定的。
14.机器人焊机是一元化调整，伏安电流曲线是通过调整（送丝速度）控制（电流电压）。
15.机器人弧长修正是针对焊接时候（电压高低）的调整。
16.主程序后缀是（prg）库程序的后缀是（lib）17.在程序编制时（3）个点确定一段圆弧，（4）个点确定一个圆。
多个圆弧的组合路径中间需要加（线性），帮助机器人确认圆心。
18.库程序及样板焊缝的作用是为了（简化程序）19.在（起弧点）定义样板焊缝，在（工作步）调用样板焊缝。
样板焊缝的名字是（唯一的）20.库程序中样板焊缝控制主程序的（焊接顺序）（焊接角度）21.调用样板焊缝的时候工作步焊枪角度和样板焊缝的焊枪角度尽量（一致）22.分层调用时，（根层参考名）是为了保证第二道焊枪角度根据第一层的焊枪角度来实现。
23.寻踪定位包括两个过程（位移块）（寻找块）。
24.喷嘴寻找时第一个寻找路径要垂直于（寻找面），寻找路径（两两垂直）。
25程序步点类型（空步）（工作步）（辅助步）。
26.程序编程之前必须检查（零位）（ tcp ）的准确性。
27.组合路径时圆弧和圆弧之间应该有一段（线性），以保证程序计算圆心。