51-52第六章搬运机器人应用举例(6.2火花塞搬运机器人)
搬运机器人应用案例
搬运机器人应用案例1. 仓库搬运机器人仓库搬运机器人是一种用于在仓库内搬运货物的自动化设备。
它可以根据预设的路线，自主地将货物从仓库的一处运送到另一处。
该机器人配备了感知装置，可以避免与障碍物发生碰撞，并且能够自动识别货物并完成搬运任务。
2. 酒店客房服务机器人酒店客房服务机器人是一种用于提供客房服务的机器人。
它可以根据客人的需求，自动送餐、送水、送洗漱用品等。
该机器人可以通过语音识别和人脸识别技术与客人进行交互，提供个性化的服务。
3. 医院搬运机器人医院搬运机器人是一种用于在医院内搬运病人、药品和医疗设备的机器人。
它可以根据医生或护士的指示，自动将病人从病房送往手术室或检查室，同时还能搬运药品和医疗设备。
该机器人配备了安全保护装置，可以确保搬运过程中病人的安全。
4. 建筑工地搬运机器人建筑工地搬运机器人是一种用于在建筑工地上搬运材料的机器人。
它可以根据工地的需要，自动将砖块、钢筋等材料从一处运送到另一处。
该机器人具有强大的搬运能力和精准的定位能力，可以提高工地的效率和安全性。
5. 餐厅搬运机器人餐厅搬运机器人是一种用于在餐厅内搬运食物和餐具的机器人。
它可以根据订单，自动将食物送到指定的桌位，并且可以回收使用过的餐具。
该机器人配备了智能感知系统，可以避免与顾客和其他员工发生碰撞，提供高效的餐厅服务。
6. 港口搬运机器人港口搬运机器人是一种用于在港口内搬运货物的机器人。
它可以根据货物的种类和船只的位置，自动将货物从码头运送到船只上或从船只上运送到码头。
该机器人具有强大的搬运能力和稳定性，可以提高港口的运输效率。
7. 车间搬运机器人车间搬运机器人是一种用于在车间内搬运零件和成品的机器人。
它可以根据生产线的需要，自动将零件从一处运送到另一处，并且可以将成品从生产线上取下。
该机器人配备了精准的定位系统和抓取装置，可以提高生产线的效率和质量。
8. 商场搬运机器人商场搬运机器人是一种用于在商场内搬运货物的机器人。
机器人技术在物流领域中的应用案例分析
机器人技术在物流领域中的应用案例分析引言：机器人技术在过去几年中取得了显著的发展，逐渐成为物流行业中不可或缺的重要工具。
随着人工智能和自动化技术的进步，机器人在物流领域中的应用范围也越来越广泛。
本文将深入探讨机器人技术在物流领域中的应用案例，并分析其对提高物流效率和减少成本的影响。
一、货物搬运和仓储管理机器人技术在物流领域最常见的应用之一是货物搬运和仓储管理。
传统的人工搬运工作需要大量的人力和时间，并且容易出现错误和损坏货物的情况。
而机器人可以通过搭载感应器和自动导航系统，精确地跟踪货物并将其从一个地点转移到另一个地点。
例如，亚马逊公司在其物流中心大规模采用机器人来处理货物的搬运任务。
这些机器人使用电子标识和导航系统，可以自动规划路径，避开障碍物，并将货物准确地送到指定目的地。
这不仅大大提高了工作效率，也减少了因人为错误而引起的损失。
二、订单处理和包装机器人技术在物流领域还可以应用于订单处理和包装的自动化。
传统上，订单处理和包装是一个需要大量人工操作的任务，容易出现错误和延误。
而机器人可以通过集成多种传感器和视觉系统，实现自动订单处理和包装流程。
DHL等物流公司在订单处理和包装环节已经开始使用机器人。
机器人可以根据订单信息自动分拣货物，并将其放置在适当的包装盒中。
在包装过程中，机器人还可以自动完成封装和贴标签的工作。
这不仅提高了订单处理的速度和准确性，还减少了因人为错误而导致的包装问题。
三、智能仓储管理机器人技术的另一个关键应用领域是智能仓储管理。
传统的仓储管理系统需要大量的人力和时间来完成库存管理、货物跟踪和盘点等任务。
然而，机器人可以通过运用视觉识别技术和自动导航系统，实现智能化的仓储管理。
例如，京东物流在中国推出了智能仓储系统。
该系统使用机器人来实现货架的自动化存储和取货。
机器人可以自动识别货物并将其放置在正确的位置。
同时，机器人还可以实时跟踪库存情况，提供准确的货物位置信息。
这样，物流企业可以更加高效地管理库存，并更好地满足客户的需求。
简述搬运机器人的特点和应用场合
简述搬运机器人的特点和应用场合搬运机器人（AGV）是指具备自主导航和搬运功能的机器人。
它可以在不需要人工干预的情况下，通过自主导航系统自主地进行路径规划、避障、目标定位等操作，能够准确地搬运物品，提高工作效率和减少人力成本。
搬运机器人具有以下特点：1. 自主导航能力：搬运机器人配备了自主导航系统，可以通过激光雷达、视觉传感器等多种传感器感知周围环境，并根据环境信息进行路径规划和避障。
它可以独立完成起点到终点的导航任务，无需人工干预。
2. 多功能搬运能力：搬运机器人可以搬运各种类型的物品，包括重物、轻物、脆弱物品等。
它可以根据不同的任务需求，选择合适的搬运方式，如抓取、推拉、顶升等。
同时，搬运机器人还可以根据物品的尺寸和形状进行自适应调整，确保搬运的准确性和稳定性。
3. 高效率和高精度：搬运机器人可以在短时间内完成物品的搬运任务，并且可以实现精确的定位和放置。
它可以根据需要进行路径优化，选择最短路径和最佳搬运策略，从而提高工作效率和准确性。
4. 灵活适应性：搬运机器人具有灵活的适应性，可以根据工作环境的变化进行调整和优化。
它可以通过软件更新来提升自身的功能和性能，适应不同的工作场景和任务需求。
搬运机器人可以应用于多个场合：1. 工业生产线：搬运机器人可以在工业生产线上进行物料的搬运和运输。
它可以代替人工从一个工作站到另一个工作站搬运物料，提高生产效率和减少劳动力成本。
搬运机器人还可以进行物料的仓储管理，实现物料的自动化存储和检索。
2. 仓储物流：搬运机器人可以在仓储物流行业中进行货物的搬运和堆垛。
它可以根据仓库中货物的存放位置和数量进行路径规划和搬运，实现货物的快速和准确搬运。
搬运机器人还可以与仓储管理系统进行集成，实现物料的自动化管理和追踪。
3. 医疗行业：搬运机器人可以在医疗行业中进行药品和设备的搬运。
它可以根据医院内不同科室的需求，将药品和设备从仓库搬运到需要的地方，提高医院内部的物流效率和准确性。
搬运机器人 方案
搬运机器人方案引言搬运机器人在现代工业中发挥着重要的作用。
随着科技的不断进步，搬运机器人的功能越来越强大、智能化，能够在工厂、仓库和其他场所自动完成物品的搬运任务。
本文将介绍一种搬运机器人的方案，包括其原理、工作流程和应用场景。
原理搬运机器人的原理基于机器视觉、自动化控制和计算机算法等技术。
首先，通过传感器获取周围环境的信息，例如物体的位置、形状和大小。
然后，利用机器视觉技术对这些信息进行分析和处理，识别出需要搬运的物体。
接下来，利用自动化控制系统控制机器人的移动和操作，精确地将物体搬运到指定位置。
工作流程搬运机器人的工作流程可以简单概括为以下几个步骤：1.环境感知：搬运机器人通过传感器感知周围的环境，包括障碍物、物体等信息。
2.物体识别：利用机器视觉技术对周围的物体进行识别和分类。
3.任务规划：根据需求和环境信息，规划物体的搬运路径和动作。
4.搬运操作：利用机械臂或其他搬运装置，准确地将物体从初始位置搬运到目标位置。
5.确认检查：完成搬运任务后，通过传感器或视觉系统进行确认和检查，确保物体已经正确搬运并放置好。
应用场景搬运机器人广泛应用于各种工业领域，提高了工作效率和安全性。
以下是几个常见的应用场景：1.工厂搬运：在工厂生产线上，搬运机器人可以自动搬运原材料、零部件和成品，减少人工操作和劳动强度。
2.仓库管理：搬运机器人可以在仓库中自动搬运和分类货物，提高物流效率和货物存储密度。
3.医疗领域：在医院和实验室中，搬运机器人可以代替人工搬运危险品和敏感材料，确保安全和卫生。
4.农业领域：搬运机器人可以应用于农田、温室和养殖场等场所，自动搬运农产品和饲料，提高农业生产效率。
总结搬运机器人作为现代工业的重要组成部分，具有广阔的应用前景和市场需求。
通过机器视觉、自动化控制和计算机算法等技术的结合，搬运机器人能够完成各种物体的搬运任务，并在工厂、仓库和其他场所提高工作效率和安全性。
未来随着科技的进一步发展，搬运机器人的性能和功能将进一步提升，为人们的生活和工作带来更多便利和效益。
机器人搬运作业范文
机器人搬运作业范文机器人搬运作业是指利用机器人来完成重物的搬运和移动工作。
随着科技的发展和机器人技术的不断进步，越来越多的企业和工厂开始采用机器人来代替人工完成繁重的搬运工作，提高生产效率，降低劳动力成本，同时减少了人工作业引发的安全隐患。
机器人搬运作业有很多应用场景，比如工厂生产线上的物料搬运、物流仓库中的货物装卸、建筑工地上的材料搬运等。
机器人搬运作业通常分为以下几个环节：物料识别、物料抓取、物料搬运、物料放置。
首先，通过采用计算机视觉等技术，机器人可以识别出要搬运的物料，确定其位置和形状。
然后，机器人使用机械臂等设备将物料抓取起来，确保物料在运输过程中不会掉落或受损。
接着，机器人搬运物料到指定的位置，可以根据需求进行排列、堆叠等操作。
最后，机器人将物料放置到目标位置，完成整个搬运作业。
相比于传统的人工搬运，机器人搬运作业有很多优势。
首先，机器人工作效率高，可以24小时不间断地工作，不受人类疲劳和生理限制的影响。
其次，机器人搬运过程中几乎没有误操作，可以提高作业的准确性和可靠性。
此外，机器人可以根据不同的需求进行灵活调整和扩展，提高生产的灵活性和适应性。
另外，机器人可以承担一些人工无法完成或危险的搬运任务，减少了人员的安全风险。
机器人搬运作业面临的挑战也不容忽视。
首先，不同的物料有不同的特点和要求，机器人需要具备识别和抓取不同物料的能力，同时还要避免物料在搬运过程中受损或掉落。
其次，机器人搬运可能涉及到复杂的环境和场景，例如狭小的空间、不平整的地面等，在这些情况下机器人需要具备足够的适应性和灵活性。
此外，机器人搬运作业往往需要和其他机器人或设备进行协同操作，需要解决协同控制和通信等技术问题。
最后，机器人搬运作业需要具备一定的安全措施和保障，避免机器人对人员和设备造成伤害。
总的来说，机器人搬运作业是一项具有广阔应用前景的技术。
随着机器人技术的不断进步和成熟，机器人搬运作业有望在工业生产和物流领域发挥越来越重要的作用。
机器人技术在物流中的应用案例
机器人技术在物流中的应用案例随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛应用。
物流行业作为现代社会中不可或缺的一环，同样借助机器人技术来提高效率、降低成本。
本文将介绍几个机器人技术在物流中的应用案例。
案例一：智能仓储机器人智能仓储机器人是一种能够自主移动、智能识别货物并进行搬运和存放的机器人。
它配备了传感器和导航系统，可以在仓库内准确地识别货物的位置，并按照指定的路线完成搬运任务。
这种机器人可以大大降低人工搬运的工作量，提高仓储效率。
例如，亚马逊的仓储机器人系统可以帮助工人更快速地找到需要的货物，并将其送至指定地点，大大减少了人为因素带来的错误和延迟。
案例二：无人驾驶物流车辆无人驾驶物流车辆是指具备自动驾驶功能的物流运输车辆，通过激光雷达、摄像头等感应设备实现自主导航和避障。
这种车辆可以根据预设的路径和规则完成货物的运输任务，避免了人为驾驶过程中的疲劳和错误，大幅提升了物流运输的效率和安全性。
例如，美国无人驾驶卡车初创公司TuSimple已经开展了一项实验，他们使用无人驾驶卡车运送了价值数百万美元的货物，成功地完成了从亚利桑那州到得克萨斯州的长途运输。
案例三：机器人快递员随着电子商务的快速发展，快递业务也越来越繁忙。
为了满足快递业务的增长需求，一些公司开始尝试使用机器人作为快递员。
这些机器人可以通过导航系统自动识别收货人的地址，并将包裹送至指定地点。
机器人快递员可以实现24小时不间断工作，且速度更快、准确度更高。
例如，中国的顺丰速运就在一些城市试点使用机器人快递员进行快递投递，取得了很好的效果。
案例四：机器人分拣系统机器人分拣系统是将机器人与自动化设备相结合，实现对快递包裹的自动分拣和处理。
机器人可以通过视觉识别技术对包裹进行分类，然后将其送至对应的分拣区域。
这种系统可以大大减少人工分拣的成本和时间，提高分拣的精度和速度。
例如，德国DHL公司在一些快递处理中心使用机器人分拣系统，每台机器人每小时可以处理5000个包裹，效率是人工分拣的数倍。
搬运机器人的操作应用技术
搬运机器人的操作应用技术1 绪论1.1引言当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。
现代机器人都是由机械发展而来。
与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。
随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进了机器人研究水平的提高。
现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他们在特殊条件下出色地完成任务。
机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设和科研工作中发挥着越来越大的作用。
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。
搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。
目前世界上使用的搬运机器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
本文将从机器人的发展，现在研究现状谈起，并举例说明机器人技术在生活中的意义和必要性，其中搬运机器人的运用更为突出，所以主要从机床上下料，货物搬运，采矿方面说明搬运机器人的工作原理和组成。
并详细在机器人的机构，检测，控制方面深入理解并研究搬运机器人，最后并着眼于现实，展望未来，对未来搬运机器人的发展趋势作出探究，并作理论上的研究推测。
1.2工业机器人概述技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。
工业机器人技术及应用(教案)5-搬运机器人及其操作应用
第五章搬运机器人及其操作应用5.1 搬运机器人的分类及特点5.2 搬运机器人的系统组成5.3 搬运机器人的作业示教5.3.1 冷加工搬运机器人5.3.2 热加工搬运机器人学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习5.4 搬运机器人的周边设备5.4.1 周边设备5.4.1 周边设备课前回顾如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？如何进行工业机器人离线作业示教再现？学习目标认知目标了解搬运机器人的分类及特点掌握搬运机器人的系统组成及其功能熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局能力目标能够识别搬运机器人工作站基本构成能够进行搬运机器人的简单作业示教导入案例机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。
高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。
课堂认知5.1 搬运机器人的分类及特点搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。
动作稳定和提高搬运准确性。
提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。
柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。
定位准确，保证批量一致性。
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6.2.2火花塞搬运知识储备
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3）WHILE:如果条件满足,重复执行对应程序 WHILE reg1<rcg2 DO reg1:=reg1十1; ENDWHILE !如果变量reg1＜reg2条件一直咸立,则重复执行reg1加 1,直至reg1＜reg2条件不成立为止。
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6.2.2火花塞搬运知识储备 MESSI
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搬运机器人工作站布局
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6.2.1火花塞搬运任务描述
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应用领域 ABB机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在3C、
食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应 用,涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅 提高生产效率、节省劳力成本、提高定位精度并降低搬运过 程中的产品损坏率。
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码垛与搬运机器人工作 站系统及应用
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第六章 搬运机器人系统应用举例
6.1 搬运竞赛机器人
主
要
6.2 火花塞搬运机器人
内
容
6.3 玻璃搬运机器人
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第六章 搬运机器人系统应用举例
6.2 火花塞搬运机器人 6.2.1 火花塞搬运任务描述 6.2.2 火花塞搬运知识储备 6.2.3 火花塞搬运任务实施
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6.2.2火花塞搬运知识储备
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2. 数字I/O配置
在I/O单元上面创建―个数字信号，至少需要设置以下四
项参数，见下表所示。
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6.2.2火花塞搬运知识储备
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3. 常用运动指令 1）MoveL:线性运动指令 将机器人TCP沿直线运动至给定目标点；适用于对路径
精度要求高的场合,如切割、涂胶等。 MoveL p20,v1000,z10,too11\WObj:=wobj1; 如下图所示,机器人TCP从当前位置p10处运动至p20处,
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6. Offs 偏移功能 以选定的目标点为基准,沿着选定工件坐标系的X、Y、
Z轴方向偏移一定的距离。 MoveL Offs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\
WObj:wobj1; !将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的z
轴正方向偏移10mm茭位置
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在此工作站中,配置1个DSQC652通信板卡（数字量16进 16出),则需要在Unit中设置此I/O单元的相关参数,配置见下表所 示。
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Unit和I/O信号的设定参数
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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4. 程序模板导入 I/O配置完咸后,将程序模板导入该机器人系统中,在示教器
当前校准针为隐藏状态,先修改一下其属性,使其可见。在 “基本”菜单左侧“布局”选项卡中,找到部件“校准针”,单击 并勾选“可见”,如下右图所示。
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左侧工件坐标系 /勾选“可见”选项
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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接下来,模拟夹具动作,使夹具夹紧校准针,如下图所示。
!等待数字输入信号Di1为1,之后才执行下面的指令
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6.2.2火花塞搬运知识储备
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5. 常用逻辑控制指令 1）IF:满足不同条件,执行对应程序 IF reg1＞5 THEN set Do1; ENDIF !如果reg1>5条件满足,则执行set Do1指令 2）FOR:根据指定的次数,重复执行对应程序 FOR i FR0M 1 TO 10 DO routine1; ENDFOR !重复执行10次routine1里的程序
下左图所示,在程序编辑器菜单找到该程序。
示教目标点时,需要注意手动操纵画面当前使用的工具
和工件坐标系要与指令里面的参考工具和工件坐标系保持
一致,否则会出现“错误的活动工件、二具”等警告。示教
pPickBase使用tGripper和WobjPick,如下右图所示。
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示教目标点 /pPickBase点的示教位置
火花塞搬运任务实施
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1．解压并初始化 双击压缩包文件“ST_Spark.rspag”，如下图所示。 工作站解压的过程如下图所示, 完成后,单击 “关闭”即可。
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二作站解包流程
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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进行仿真运行,如下图所示,即可查看该工业机器人工作站
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6.2.2火花塞搬运知识储备
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1.I/O板卡设置 ABB标准I/O板卡下挂在DeviceNet总线上面,常用型号
有DSQC651(8个数字输入、8个数字输出、2个模拟输出)、 DSQC652(16个数字输入、16个数字输出)。在系统中配置 标准I/O板,至少需要设置以下四项参数,见下表所示。
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6.2.2火花塞搬运知识储备
4. 常用I/O控制指令
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1）Set:将数字输出信号置为1
set Do1;
!将数字输出信号Do1置为1
2）Reset:将数字输出信号置为0
Reset Do1;
!将数字输出信号Do1置为0
3）WaitDI∶等待一个输入信号状态为设定值
WaitDI Di1,1;
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6.2.3 火花塞搬运任务实施 MESSI
动到位后将夹具置位为1,控制夹具将火花塞拾取,其拾 取位置如下图所示。
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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接下来,将机器人移至放置基准位置,进行pPlaceBase 点的示教,如下左图所示。示教 pPlaceBase使用tGripper 和WobjPlace。
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任务描述 本工作站为火花塞搬运系统,利用IRB1410机器人将火
花塞从一侧的工装板上搬运至另一侧；本工作站中已经预设 搬运动作效果,需要在此工作站中依次完成I/O配置、程序数 据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成整个搬运 工作站的搬运过程。通过本节内容的学习,掌握工业机器人 的搬运应用,学会工业机器人搬运程序的编写技巧。机器人 工作站布局如下图所示。
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恢复初始状态操作
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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接下来初始化机器人,将机器人恢复为出广设置。之后,在 此工作站基础上依次完成I/O配置、程序导入、坐标系标定、 目标点示教等操作,最终将机器人工作站复原至之前可正常运 行的状态。
在初始化之前,先做好机器人备份,以备后面使用。在控制 器菜单中可进行备份,如下图所示。
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工具数据
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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(2)工件坐标系的标定 在此工作站中,需要标定2个工件坐标 系,分别为左右两侧的工装托盘,如下左图所示。 若用户统一采用三点法进行标定,标定点位的过程如下。
在对右侧托盘WobjPick标定时,其标定出来的工件坐标系 如下右图所示。
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定义工件坐标系/ 工件坐标系的标定
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
5. 示教目标点
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完成坐标系标定后,需要示教基准目标点。在此工作站
中,只需示教拾取基准点“pPickBase”、放置基准点
“pP1aceBase”、机器人工作原位“pHome”,在程序模
板中有一个专门用于示教基准目标点的程序rTeachPos,如
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机器人的工具坐标系
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显示模块的操作
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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4.坐标系标定 程序模块导入后,需要根据实际情况进行工具坐标系以及工
件坐标系的标定。 (1)工具坐标系的标定 此工作站中,搬运火花塞的工具较为
规整,可以直接测量出相关数据进行创建,此处新建的工具坐标系 只是相对于too10来说沿着其Z轴正方向偏移一定的距离,新建工 具坐标系的方向沿用too10的方向,如下图所示。
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6.2.3 火花塞搬运任务实施
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接下来,在手动操纵界面,找到对应的工件坐标系,依次进 行标，如左图和右图所示。依次示教X1、X2、Y1三个点位, 完成WobjPick的标定；同理, 完成WobjPlace的标定；最 后将“校准针”取消可见,并将夹具信号diAttach复位为0, 松开夹具。
3）MoveC:圆弧运动指令
将机器人TCP沿圆弧运动至给定目标点,如下右图所示,
机器人当前位置p10作为圆弧的起点,p20是圆弧上的一
点,p30作为圆弧的终点。
MoveL p10,v10O0,z10,too11\ WObj:wobj1;
MoveC p20,p30,v1000,z10,too11\ WObj:wobj1;
运动轨迹为直线。
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MoveL指令
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6.2.2火花塞搬运知识储备
2）MoveJ:关节运动指令
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将机器人TCP怏速移动至给定目标点,如下左图所示, 机
器人TCP从当前位置p10运动至p20,运动轨迹不一定为直线。
MovcJ p20,v1000,z10,too11\WObj:wobj1;
4）TEST:根据指定变量的判断结果,执行对应程序
TEST reg1
CASE 1:
routine1;
CASE 2:
routine2;
DEFAULT∶
Stop;
ENDTEST !判断reg1数值,若为1则执行routine1,若