操作系统讲义3
ros操作系统讲义 概述及解释说明

ros操作系统讲义概述及解释说明1. 引言1.1 概述在现代机器人研究和应用中,ROS(Robot Operating System)操作系统已成为一个重要的工具和平台。
ROS不仅是一个操作系统,更是一个灵活且强大的开源软件框架,它为机器人开发者提供了一套完整的工具集合和库,使得机器人的开发、测试和部署变得更加简单高效。
本篇文章将对ROS操作系统进行全面讲解和解释说明。
从背景与发展、系统架构与组成部分、常用工具与功能介绍等多个方面详细介绍ROS的基本概念、原理以及如何应用于机器人领域。
通过阅读本文,读者将能够深入了解ROS操作系统并掌握其使用方法。
1.2 文章结构本文按照以下结构进行组织:- 引言:对ROS操作系统进行概述并说明文章目的。
- ROS操作系统的背景和发展:回顾ROS起源和发展历程,并介绍其定位与特点以及在机器人领域的应用情况。
- ROS系统架构与组成部分:详细介绍ROS节点、话题发布与订阅机制以及服务调用与响应过程等核心概念。
- ROS常用工具与功能介绍:介绍常用的命令和工具,包括roscore命令、roslaunch命令和rqt图形化界面工具等,以及它们的使用方法和扩展方式。
- 结论:总结ROS操作系统的优势与应用价值,并展望其未来的发展方向和挑战。
1.3 目的本文旨在全面介绍ROS操作系统,并帮助读者理解其基本原理和核心概念。
通过阅读本文,读者将能够掌握ROS操作系统的使用方法,深入了解其在机器人领域的应用,同时了解ROS的优势、局限性以及未来发展方向。
无论是初学者还是有一定经验的开发者都能从本文中获得有关ROS操作系统的重要知识和实际应用指导。
2. ROS操作系统的背景和发展:2.1 ROS的起源和发展历程ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人软件平台,最初由加州大学旧金山分校(UCSF)于2007年启动,并于2009年正式发布。
ROS 最早是为了解决NASA斯坦福移动机器人挑战赛中遇到的问题而创建的。
北京交通大学操作系统讲义

现代操作系统
陈向群等译
机械工业出版社
7/15/2021
北京交通大学操作系统
教材内容删减说明
第三章 处理机调度与死锁
➢ 3.3 实时调度 ➢ 3.4 多处理机系统中的调度
第五章 设备管理
➢ 5.6 磁盘存储器管理
第八章 网络操作系统 第九章 系统安全性
7/15/2021
北京交通大学操作系统
课程主要内容及教学安排
保护模式内存管理
➢ 内存寻址(分段寻址技术;逻辑地址14+32) ➢ 地址变换(分段[段选择符→段描述符] + 分页) ➢ 内存保护(全局/局部描述符表、特权级)
中断和异常处理
➢ 中断向量与中断描述符表、中断源与异常源
任务管理(任务状态段) 任务切换与过程调用不同!
7/15/2021
北京交通大学操作系统
1.1 什么是操作系统
1.1.1 操作系统的地位和目标 1.1.2 操作系统的作用 1.1.3 操作系统的组成及层次模型 1.1.4 操作系统的定义 1.1.5 操作系统举例
7/15/2021
北京交通大学操作系统
操作系统的作用(1) 用户与计算机硬件系统之间的接口
命令方式(操作系统外壳)
➢ 面向一般用户 ➢ 命令行/菜单式/命令脚本式/图形用户接口
操作系统其它硬件基础举例说明
内存地址空间布局、基本输入输出系统BIOS CMOS存储器与实时时钟RT I/O端口寻址和访问控制方式
➢ 主要使用独立编址方式,部分使用统一编址方式
中断控制器Intel 8259A、定时计数器Intel 8254 DMA控制器Intel 8237A、键盘控制器Intel 8042 串行控制卡RS-232标准 显示卡MDA/CGA/EGA/VGA 软盘控制器和硬盘控制器
最新第三讲-DPS应用(1、DPS基本操作)教学讲义ppt课件

第一章 DPS基本操作
三、DPS基本操作
▪ (1) 鼠标操作法:先选中A1单元格,移动鼠标到右下角,当鼠标形 状变为黑实心“十”字形后(“添充柄”),拖动鼠标到A2单元格,则 A1数据就复制到A2了。
▪ (2) 菜单操作法:选中A1单元格,选工具栏的“复制”钮,然后选中 A2单元格,再选工具栏中的“粘贴”钮。
▪ (3) 键盘命令操作法:直接选中A2单元格,键盘输入“=A1”命令, 则复制即告完成。
▪ 用上下左右光标键,Tab键或鼠标选中单元格,然后输入数据。 ▪ DPS中的数据分3类:数值型,字符型,日期型。DPS可自动判断数
据属于什么类型。 ▪ 日期型数据输入格式为“月/日/年”、“月-日-年”或“时:分:秒” 。数字型数据由数字与小数点构成。要注意的是,数据统计分 析要求是数值型的,数值型数据字体显示是蓝色的,而字符型 数据是黑色的。
如果选“另存为”,可将当前工作簿存为一个新的文件。
(4)文件打印:“文件”菜单 → “打印”,可打印当前工作表文
件。打印前,可选择“文件”菜单中的“页面设置”和“打印预 览”选项,进行打印前的页面设置操作和打印效果的预览。
第一章 DPS基本操作
三、DPS基本操作
3.数据的输入
(1) 手动输入数据
6.打印预览及打印
先将待打印的数据选中,然后点击工具栏里的打印预览 按钮。在预览界面的顶部有一行工具按钮,其中最左边 的是打印按钮。点打印按钮,会显示打印操作界面。
操作系统、数据库、中间件 讲义

操作系统、数据库、中间件第一章操作系统介绍1.1操作系统的定义操作系统(Operating System—缩写为OS)是一种系统软件。
它管理计算机系统的全部软硬件资源和对程序的执行进行控制,还能使用户方便使用硬件提供的计算机功能,也使硬件的功能发挥得更好。
操作系统的基本特征:1)并发性:多任务、多进程、多线程。
2)共享性:互斥访问、同时访问。
3)虚拟性:把一个物理上的对象变成多个逻辑意义的对象。
操作系统理论研究者有时把操作系统分成四大部分:驱动程序:最底层的、直接控制和监视各类硬件的部分,它们的职责是隐藏硬件的具体细节,并向其他部分提供一个抽象的、通用的接口。
内核:操作系统内核部分,通常运行在最高特权级,负责提供基础性、结构性的功能。
接口库:是一系列特殊的程序库,它们职责在于把系统所提供的基本服务包装成应用程序所能够使用的编程接口(API),是最靠近应用程序的部分。
例如,GNU C 运行期库就属于此类,它把各种操作系统的内部编程接口包装成ANSI C和POSIX 编程接口的形式。
外围:是指操作系统中除以上三类以外的所有其他部分,通常是用于提供特定高级服务的部件。
例如,在微内核结构中,大部分系统服务,以及UNIX/Linux中各种守护进程都通常被划归此列。
总结:操作系统是靠近硬件的第一层软件,是对硬件功能的首次扩充。
1.2操作系统的发展历程和分类其发展历程如下:操作系统分类根据不同的分类方法具有不同的操作系统分类。
1、应用领域可分为桌面操作系统、服务器操作系统、嵌入式操作系统;2、所支持用户数可分为单用户操作系统(如MSDOS、OS/2、Windows)、多用户操作系统(如UNIX、Linux、Windows Server);3、源码开放程度可分为开源操作系统(如Linux、FreeBSD)和闭源操作系统(如Mac OS X、Windows);4、存储器寻址宽度、架构可以将操作系统分为8位、16位、32位、64位、128位的操作系统。
6-Windows 操作系统

彬
(2)键盘的基本操作
计 算 机 基 础 讲 义
键盘不仅能输入文字,还可以使用组合键代替鼠标操作
完成任务栏之 间的切换
弹出“开始” 菜单
启动相应 的程序或菜单 命令
Alt+Tab
Ctrl+Esc
Alt键+指定字母
2. 窗口的组成和操作 窗口标题
最小化
最大化及还原 关闭
菜单栏 地址和工具栏
窗口内容 滚动条
1998推出了Windows 98;
相继又推出Windows me 、Windows 2000; 最新版Windows XP及Vista。
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主讲教师:
魏
彬
二、Windows 的特点:
计 算 机 基 础 讲 义
Windows 是Microsoft公司开发的基于图形界 面的、适合从最小的移动设备到最大的电子商务服 务器新硬件的、单用户、多任务的操作系统,在计 算机与用户之间打开了一个窗口,用户通过这个窗 口直接管理、使用和控制计算机。
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魏
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4)、鼠标、键盘的基本操作---鼠标
计 算 机 基 础 讲 义
(1)鼠标操作方式
单击:按下鼠标左、右键,迅即释放
双击:快速重复两次单击操作
指向:不按鼠标键移动鼠标指针到指定位置
拖拽:在选中的对象上按住鼠标键移动对象
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魏
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2). Windows操作系统 计 算 Windows是基于图形用户界面的操作系统。因其 机 基 生动、形象的用户界面,十分简便的操作方法,吸 础 讲 引着成千上万的用户,成为目前装机普及率最高的 义 一种操作系统。
pascal语法讲义-第三讲

第三讲 顺序结构的程序设计一、顺序结构顺序结构(Sequence Structure)是最简单的程序结构,也是最常用的程序结构,它的执行顺序是自上而下,依次执行。
顺序结构有且只有一个入口,有且只有一个出口。
下面我们举一个例子来说明顺序结构的程序:程序早上安排;开始起床;读英语;吃早饭;去学校;结束。
结合上节课我们所讲的内容,将本程序转换为Pascal的伪代码,我们可以看到下面的程序:program p1_3_1_1_1(input,output);beginGetUp();ReadingEnglish();HaveBreakfast();GoToSchool();end.//Arrangement of Mornings由于本程序中GetUp();ReadingEnglish();HaveBreakfast();GoToSchool()这些子程序均未有定义,所以自然是不能执行的。
但是,从上述的程序我们可以看到顺序结构的一般形式:语句1;语句2;语句3;…………语句n;若运行时的顺序是语句1→语句2→语句3→…→语句n,那么这一段程序便为顺序结构的部分,是结构化程序设计的基础。
Pascal语句分为简单语句和构造语句两大类。
所谓简单语句,又称为基本语句是指不能再分解的语句,而构造语句则是由若干其他语句组成的语句串。
本节课我们先介绍Pascal语言中最简单常用的基本语句。
二、赋值语句对于程序已经创建的变量,如何取值?通常使用赋值语句来给变量提供数据,它具有计算和赋值的功能,程序中所进行的各种运算,大多数是在赋值语句中实现的。
1)格式变量标识符:=表达式;2)语义赋值语句的执行是“先计算,后赋值”。
即先计算表达式的值,然后将值赋给变量标识符,具有计算和赋值的双重功能。
例题1.3.1.2.1:已知圆半径为4,在π取3.14时编程求圆的面积S。
program p1_3_1_2_1(input,output);const pi=3.14;r=4;var s:real;begins:=pi*sqr(r);end.例题1.3.1.2.2:已知a=3,b=2,编程交换a,b的值。
起重机安全技术操作规程培训讲义(3篇)

起重机安全技术操作规程培训讲义1. 课程目的本课程旨在培训学员掌握起重机的安全技术操作规程,提高操作人员的安全意识和操作水平,确保起重作业的安全进行。
2. 课程大纲2.1 起重机分类和结构2.2 起重机的安全要求和操作规程2.3 起重机的检查和维护2.4 起重机的事故处理和应急措施3. 起重机分类和结构3.1 塔式起重机3.2 移动式起重机3.3 桥式起重机3.4 千斤顶式起重机4. 起重机的安全要求和操作规程4.1 操作人员的资质要求和责任4.2 起重机的周围环境要求4.3 起重机的安全组织措施4.4 起重机的安全装置和保护装置4.5 起重机的操作规程和操作手册5. 起重机的检查和维护5.1 日常巡检要求和注意事项5.2 定期检查和维护要求5.3 起重机的故障排除和维修流程6. 起重机的事故处理和应急措施6.1 起重机事故的原因和类型6.2 起重机事故的处理步骤6.3 起重机事故的应急救护措施7. 培训考核根据学员的学习情况和实际操作能力,进行理论和实操考核,合格者颁发合格证书。
以上为起重机安全技术操作规程培训讲义的大纲,具体内容可根据实际需要进行调整和细化。
讲义中应包括理论知识、操作规程、应急措施和安全要求等内容,帮助学员全面掌握起重机的安全操作技能。
起重机安全技术操作规程培训讲义(2)一、起重机械:随着社会的进步与发展起重机械在工农业生产中起着一种不可代替的作用。
它以机械作业代替手工作业,从事起吊、平移、搬运货物的一种专业特种生产机械设备。
国家质量把它列如特种设备管理监督检查范围,随着管理监督检查生产的饿不断完善,对其重机械的技术操作使用维修保养也在不断进步。
对工人的操作技能要求也不断提高,进行安全技术培训,持证上岗,为保证安全上产铺平了道路。
二、分类:千斤顶、手拉导链、电动导链、固定式电动葫芦、移动式电动葫芦、单梁桥式起重机,单梁悬挂式起重机、定柱式悬臂吊,双梁桥式起重机,双梁葫芦起重机,龙门葫芦起重机,门座式起重机,抓斗式起重机,电磁起重机,汽车吊等类型。
绿云宾馆管理软件-系统基础上课讲义

绿云宾馆管理软件-系统基础上课讲义IHOTEL系统基础 (2)第⼀节基本概念 (2)第⼆节基本标识 (2)2.1宾客状态 (2)2.2客房状态 (3)第三节基础操作 (3)3.1登录 (3)3.2退出 (4)3.3更换⼯号 (4)3.4密码修改 (5)3.5 IHOTEL消息 (6)3.5.3 事务处理 (7)3.5.4 交班处理 (7)3.6宾客查询 (7)3.6.1 宾客列表 (7)3.6.2 帐号查询 (8)3.7房态表查询 (9)3.7.1 房态⽅块 (9)第四节报表处理 (10)4.1报表查询 (10)4.1.1稽核报表 (10)4.1.2 报表专家 (11)4.1.2.1 报表仓库 (11)4.1.2.2 快捷报表 (12)4.1.2.3 我的报表 (13)4.1.2.4 报表的⾃定义 (13)4.1.3 停机报表 (13)IHOTEL系统基础第⼀节基本概念ihotel酒店管理系统中有很多与酒店业务紧密相连的概念,只有熟悉了这些概念,读者才能很好的阅读我们的说明、理解和掌握ihotel的应⽤。
●酒店代码:是酒店的系统代码,操作员在进⼊系统时,必须输⼊正确的酒店代码。
●⼯号:是操作员的编号,最长可以是⼗⼀位,编号形式没有特别规定,可以是数字、字母也可以是字母与数字的结合,如156、A15、ZXJK等都可以定义为⼯号。
⼯号是唯⼀的,与实际⼯号有区别,必须在《⽤户管理》中定义之后才能在本系统中使⽤。
●密码:密码长度为1⾄8位,输⼊时要注意字母的⼤⼩写的区别。
进⼊酒店管理系统的初始密码是由电脑管理员(或⼯程师)在《⽤户管理》中定义的,操作员⽤初始密码进⼊系统后,可以对密码进⾏修改。
●宾客分类:系统将宾客分为散客&成员、团队、会议。
●主单:本系统中把散客、团体成员、团体&会议的登记单称为主单,因此主单⼜分为散客主单、团体成员主单、团体&会议主单等。
●帐号:帐号是客⼈帐单的计算机代号,它由计算机⾃动产⽣。
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Chapter 3 Operating-System Structures
System Components Operating System Services System Calls System Programs System Structure Virtual Machines System Design and Implementation
Command-Interpreter System
Many commands are given to the operating system by control statements which deal with:
process creation and management I/O handling secondary-storage management main-memory management file-system access protection networking
Additional Operating System Functions
Additional functions exist not for helping the user, but rather for ensuring efficient system operations. • Resource allocation – allocating resources to multiple users or multiple jobs running at the same time. • Accounting – keep track of and record which users use how much and what kinds of computer resources for account billing or for accumulating usage statistics. • Protection – ensuring that all access to system resources is controlled.
Chapter 3 Operating-System Structures
System Components Operating System Services System Calls System Programs System Structure Virtual Machines System Design and Implementation
File Management
A file is a collection of related information defined by its creator. Commonly, files represent programs (both source and object forms) and data. The operating system is responsible for the following activities in connections with file management: File creation and deletion. Directory creation and deletion. Support of primitives原语 for manipulating files and directories. Mapping files onto secondary storage. File backup on stable (nonvolatile) storage media.
Protection System
Protection refers to a mechanism for
controlling access by programs, processes, or users to both system and user resources. The protection mechanism must distinguish between authorized and unauthorized usage. specify the controls to be imposed. provide a means of enforcement.
Networking (Distributed Systems)
A distributed system is a collection processors that do not share memory or a clock. Each processor has its own local memory. The processors in the system are connected through a communication network. A distributed system provides user access to various system resources. Access to a shared resource allows: Computation speed-up 加速运算 Increased data availability 提高数据利用性 Enhanced reliability 增强可靠性
Main-Memory Management
Memory is a large array of words or bytes, each with its own address. It is a repository of quickly accessible data shared by the CPU and I/O devices. Main memory is a volatile storage device. It loses its contents in the case of system failure. The operating system is responsible for the following activities in connections with memory management: Keep track of which parts of memory are currently being used and by whom. Decide which processes to load when memory space becomes available. Allocate and deallocate memory space as needed.
在同进程管理有关的活动中,操作系统负责下列事务
Process creation and deletion. process suspension and resumption. Provision of mechanisms for process synchronization process communication
Chapter 3 Operating-System Structures
System Components Operating System Services System Calls System Programs Syines System Design and Implementation
I/O System Management
The I/O system consists of:
A buffer-caching system A general device-driver interface Drivers for specific hardware devices
Secondary-Storage Management
Since main memory (primary storage) is volatile and too small to accommodate all data and programs permanently, the computer system must provide secondary storage to back up main memory. Most modern computer systems use disks as the principle on-line storage medium, for both programs and data. The operating system is responsible for the following activities in connection with disk management Free space management Storage allocation Disk scheduling
Process Management
A process is a program in execution. A process needs certain resources, including CPU time, memory, files, and I/O devices, to accomplish its task. The operating system is responsible for the following activities in connection with process management.
Operating System Services