第十章_解耦
工业过程控制工程课件10.解耦控制
C1
C2
C1 y20 C1 C2
y20 C2
C1
C2
变量配对举例（续）
6. 进行合适的变量配对 ( 假设C1 >y20 >C2 )：
u10
y20 C2 C1 C2
y10 , u20
C1 y20 C1 C2
y10
y20 C2
C1 C1
C2 y20
C1 C2
C1 y20 C1 C2 y20 C2 C1 C2
12 22
1 j 2 j
1n
2n
• • • • • •
yi
i1
i 2
ij
in
• • • • • •
yn n1
n2
nj
nn
相对增益系数的计算方法1
输入输出稳态方程
u1(s)
y1(s) y1 K11u1 K12u2
u2(s)
y2(s) y2 K21u1 K22u2
p11
多变量系统中的耦合
u1(s)
y1(s)
u2(s) ...
MIMO 过程
y2(s) ...
un(s)
yn(s)
基本问题：若采用SISO控制器，如何进行 输入输出变量之间的配对？
多回路PID 控制
相对增益的概念
第一放大系数 pij：在其它控制量 ur (r≠j)均不变的前
提下， uj 对yi 的开环增益
y1 u1
u2
K11
y1
K11u1 K12
y2
K21u1 K 22
q11
y1 u1
y2
K11
K12 K21 K 22
11
1
1 K12 K21
解耦的原理
解耦的原理解耦是指将系统各个模块之间的依赖关系降低，使得模块之间可以独立修改和演化，而不会对其他模块造成影响。
解耦的原理是通过减少模块之间的直接依赖，引入中间层或接口来实现模块之间的解耦。
解耦的原理主要包括以下几个方面：1. 接口隔离原则接口隔离原则是指一个类对外界提供的方法应该是有限的，不应该暴露多余的接口。
通过接口隔离原则，可以将一个复杂的接口拆分成多个简单的接口，降低模块之间的依赖性，提高系统的可维护性和可扩展性。
2. 单一职责原则单一职责原则是指一个模块或类应该只有一个变化的原因。
通过将一个模块或类的功能细化，使其只负责一个职责，可以降低模块之间的依赖性，减少模块之间的耦合度。
3. 依赖倒置原则依赖倒置原则是指模块之间的依赖关系应该依赖于抽象而不是具体实现。
通过引入抽象接口，模块之间的依赖关系变得松散，可以降低模块之间的耦合度。
4. 事件驱动模型事件驱动模型是指模块之间通过事件的方式进行通信，而不是直接调用对方的方法。
通过事件驱动模型，模块之间的耦合度得到降低，模块之间的通信更加灵活和可扩展。
5. 模块化设计模块化设计是指将系统拆分成多个独立的模块，每个模块只关注自己的功能，通过接口进行交互。
通过模块化设计，可以将系统的复杂性分解成多个简单的模块，降低模块之间的耦合度，提高系统的可维护性和可扩展性。
通过以上原理，可以实现系统的解耦。
解耦可以提高系统的可维护性和可扩展性，降低系统的复杂性，提高开发效率。
在软件开发中，解耦是一个非常重要的原则，可以帮助开发人员更好地组织和管理代码。
同时，解耦也是一种良好的设计实践，可以提高系统的质量和稳定性。
总结起来，解耦的原理是通过接口隔离、单一职责、依赖倒置、事件驱动和模块化设计等方式来降低模块之间的依赖关系，实现模块之间的解耦。
解耦可以提高系统的可维护性和可扩展性，降低系统的复杂性，提高开发效率。
在软件开发中，解耦是一个非常重要的原则，值得开发人员深入学习和应用。
(工业过程控制)10.解耦控制
在系统运行过程中，通过动态调整控制参数或策略，实现耦合的 实时解耦。
解耦控制的方法与策略
状态反馈解耦
通过引入状态反馈控制 器，对系统状态进行实 时监测和调整，实现解
耦。
输入/输出解耦
通过合理设计输入和输 出信号，降低变量之间
的耦合程度。
参数优化解耦
通过对系统参数进行优 化调整，改善耦合状况， 实现更好的解耦效果。
通过线性化模型，利用线性控制理论设计控制器，实现系统 解耦。
非线性解耦控制
针对非线性系统，采用非线性控制方法，如滑模控制、反步 法等，实现系统解耦。
状态反馈与动态补偿解耦控制
状态反馈解耦控制
通过状态反馈技术，将系统状态反馈 到控制器中，实现系统解耦。
动态补偿解耦控制
通过动态补偿器对系统进行补偿，消 除耦合项，实现系统解耦。
特点
解耦控制能够简化系统分析和设计过 程，提高系统的可维护性和可扩展性 ，同时降低系统各部分之间的相互影 响，增强系统的鲁棒性。
解耦控制的重要性
01
02
03
提高系统性能
通过解耦控制，可以减小 系统各部分之间的相互干 扰，提高系统的整体性能。
简化系统设计
解耦控制能够将复杂的系 统分解为若干个独立的子 系统，简化系统的分析和 设计过程。
调试和维护困难
耦合问题增加了系统调试和维护的难度，提高了运营成本。
解耦控制在工业过程控制中的实施
建立数学模型
01
对工业过程进行数学建模，明确各变量之间的耦合关系。
选择合适的解耦策略
02
根据耦合程度和系统特性，选择合适的解耦策略，如状态反馈、
输出反馈等。
控制器设计
03
解耦控制系统
G p11 ( s)
0
0 Gp22 (s)
Gp11 (s)Gp22 (s)
G
p11
(
s)G
p
22
(s)
G
p12
(
s)G
p
21
(s
)
Gp11 (s)Gp21 (s)
G
p11
(
s)G
p
22
(s)
G
p12
(
s)G
p
21
(s
)
Gp22 (s)Gp12 (s)
G p11
(s)G
p 22
(s)
G p12
9
相对增益系数的计算方法1
u1(s) u2(s)
y1(s) y2(s)
输入输出稳态方程
y1 K11u1 K12u2 y2 K21u1 K22u2
p11
y1 u1
u2
K11
y1 K11u1 K12
y2 K 21u1 K 22
q11
y1 u1
y2
K11
K12 K 21 K 22
11
Y1 (s) Y2 (s)
1 0
0 1
U c1 (s) Uc2 (s)
于是得解耦器的数学模型为
N11(s)
N
21
(
s)
N12 (s) N22 (s)
G p11 ( s) G p 21 ( s)
Gp12 (s) 1 Gp22 (s)
31
3. 解耦控制系统设计
Gp11(s)Gp22 (s)
1 Gp12 (s)Gp21(s)
解耦控制
学习内容
1 耦合过程及其要解决的问题 2 相对增益与相对增益矩阵 3 解耦控制系统的设计
解耦控制的名词解释
解耦控制的名词解释解耦控制是计算机科学中一个重要概念，被广泛应用于软件设计及程序开发中。
解耦控制的含义是将单一的程序模块或对象之间的依赖性降至最低限度，从而提高软件的灵活性、可重用性和可维护性。
本文将从以下几个方面对解耦控制的定义、原则及应用进行简要解释。
一、解耦控制的定义解耦控制是一种软件设计方法，旨在降低程序模块或对象之间的相互依赖性，从而提高可维护性、可扩展性和可重用性。
通过解除模块间的强关联关系，使各模块之间的独立性增加，也便于实现模块的替换和改写。
二、解耦控制的原则1.高内聚、低耦合原则高内聚指的是一个模块或对象内部的操作之间高度相关，而与其他模块或对象的关系较少；低耦合是指各个模块或对象之间的依赖关系较少，相对独立。
这两项原则是解耦控制的核心观念，是实现代码可维护性和可扩展性的必备条件。
2.接口分离原则该原则指在设计类或对象的接口时应尽量避免出现过于复杂的接口。
应该根据调用方的需要，将类或对象的接口分成多个小的接口，以便实现多个功能之间的解耦。
3.依赖倒置原则该原则指依赖于抽象，而不是具体的实现。
在软件设计中，应该从抽象层面出发，尽量避免直接依赖于具体的实现。
三、解耦控制的应用在软件设计中，采用解耦控制的方法可以实现更好的模块化设计，促进模块化的开发和重用。
1.模块化设计通过在系统架构上采用模块化的设计思路，可以将系统中的功能模块分解为相对独立的模块。
这样可以使模块之间的耦合度降低，便于模块的调整、维护和替换。
2.代码复用通过将一些独立的功能实现为软件库或者模块，可以提高代码复用率，节省重复的开发时间。
同时，采用解耦控制的方法，也可以使复用的代码与原有的代码相对独立，从而更好地实现复用代码的维护和升级。
总之，解耦控制是一种非常重要的软件设计原则，具有实际的应用意义。
采用解耦控制的方法可以使软件更加健壮、易于维护，同时也有助于提高代码的重用率和程序的可扩展性。
部分解耦与完全解耦
部分解耦与完全解耦全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：部分解耦与完全解耦是软件架构中常见的两种设计思想，它们都旨在提高系统的可维护性、可扩展性和灵活性。
本文将就部分解耦和完全解耦的概念、优势与劣势进行探讨，帮助读者更好地理解和应用这两种解耦方式。
一、部分解耦部分解耦是指将系统中的一部分模块或组件分离出来，使其与其他部分之间的依赖性降低。
在部分解耦的架构中，各个模块之间仍然存在一定的依赖关系，但这种依赖关系是松散的、可管理的。
部分解耦的优势在于：1. 提高系统的可维护性。
通过将系统拆分为多个模块，每个模块只负责单一的功能，便于定位和修复问题，减少维护成本。
2. 提高系统的可扩展性。
由于各个模块之间的依赖关系较为松散，因此可以更容易地增加新功能或修改现有功能，而不会对整个系统造成影响。
3. 提高系统的灵活性。
模块之间的耦合度较低，可以灵活地替换或升级单个模块，而不会对整个系统产生影响。
尽管部分解耦有诸多优点，但也存在一些劣势。
部分解耦需要更多的设计和开发工作，同时也增加了系统的复杂性。
模块之间的依赖关系虽然降低了，但仍然存在一定的耦合度，可能会导致一些隐性的依赖问题。
二、完全解耦完全解耦是指将系统中的所有模块或组件都完全独立地设计和实现，彼此之间没有任何依赖关系。
在完全解耦的架构中，各个模块之间是独立的、自治的，彼此之间不需要知道对方的存在。
完全解耦的优势在于：1. 提高系统的可维护性。
每个模块都是独立的，不受其他模块的影响，因此可以单独对其进行维护和修改，便于系统的长期稳定与更新。
完全解耦也有其劣势。
完全解耦需要更多的时间和精力来设计和实现，同时也增加了系统的复杂性。
模块之间完全独立可能导致一些功能重复或数据冗余的问题，需要额外的控制和管理。
三、部分解耦与完全解耦的选择在实际的软件开发过程中，需要根据具体的需求和业务场景来选择部分解耦还是完全解耦。
一般来说，如果系统较为复杂，功能较多，且需要频繁进行升级和扩展，那么可以考虑采用部分解耦的方式，灵活地管理系统的各个模块。
解耦的原理
解耦的原理解耦的原理1. 什么是解耦？解耦是指将一个复杂的系统或组件拆分成多个独立的部分，使它们之间的依赖性尽量降低，以达到解除耦合的效果。
解耦是软件设计中的重要原则，能够提高系统的灵活性、可维护性和可扩展性。
2. 解耦的优势解耦可以带来许多优势，包括：•降低代码复杂性：将复杂的系统拆分成模块可以使代码更加清晰，易于理解和维护。
•提高系统的灵活性：解耦后的模块可以独立演化，不会影响其他模块，使系统更加灵活和可扩展。
•降低修改的影响范围：当需要修改系统中的某个部分时，解耦可以将影响范围限制在一个模块内，减少对其他模块的影响。
•提高代码的复用性：解耦后的模块可以更容易地被重复使用，减少重复开发的工作量。
3. 解耦的原理和方法单一职责原则单一职责原则是解耦的基础原则之一。
它规定一个类只应该有一个引起变化的原因。
如果一个类承担了多个职责，那么这些职责之间就会存在耦合关系，当其中一个职责发生变化时，会影响到其他职责的实现。
接口分离原则接口分离原则建议将一个庞大的接口拆分为多个专门的接口，以降低接口之间的耦合度。
客户端只需要依赖于它所需要的接口，而不需要依赖于不需要的接口。
这样可以减少修改的影响范围，提高系统的灵活性。
依赖倒置原则依赖倒置原则要求面向接口编程，而不是面向实现编程。
模块之间应该通过抽象接口进行通信，而不是直接依赖于具体的实现类。
这样可以降低模块之间的耦合，提高系统的可维护性和可扩展性。
组合优于继承原则组合优于继承原则指出在设计系统时，应该优先考虑组合关系而不是继承关系。
继承关系会导致类之间的紧耦合，一旦父类发生变化，所有子类都会受到影响。
而组合关系可以通过接口进行松耦合的通信，降低类之间的耦合度。
4. 如何实现解耦？实现解耦可以采用以下方法：•模块化设计：将系统拆分为多个独立的模块，每个模块只负责一个特定的功能。
•接口设计：设计清晰的接口，限制模块之间的通信方式，减少耦合。
•依赖注入：通过依赖注入框架，将依赖关系从代码中移除，提高代码的可测试性和可维护性。
模块封装与解耦方法
常见封装技术介绍
01
02
03
04
面向对象封装
通过类和对象实现封装，将数 据和操作封装在类中。
函数式封装
通过函数将特定功能封装起来 ，对外提供函数调用接口。
组件化封装
将一组相关功能封装成一个独 立的组件，提供标准的接口和
协议。
模块化封装
将一个大的系统或程序分割成 若干个小的模块，每个模块具
有独立的功能和接口。
02
解耦方法概述
解耦定义及重要性
解耦定义
解耦是将软件系统中紧密耦合的部分进行分离，使它们之间 的依赖关系尽量减少，从而提高系统的可维护性、可扩展性 和可重用性。
重要性体现
解耦能够降低系统的复杂度，使得各个模块之间的职责更加 清晰，有利于代码的并行开发和测试；同时，解耦还能够提 高系统的稳定性和可靠性，减少因为某个模块的改动而导致 整个系统崩溃的风险。
模块封装与解耦方法
汇报人：停云 2024-02-03
目录
• 模块封装基本概念 • 解耦方法概述 • 模块封装实现技巧 • 解耦技术应用场景举例 • 模块封装与解耦结合案例分析 • 未来发展趋势预测与挑战
01
模块封装基本概念
封装定义及作用
封装定义
封装是指将对象的属性和行为结 合成一个独立的单元，并隐藏对 象的内部实现细节，只对外提供 必要的接口。
服务间通信与数据一致性
微服务之间需要进行通信和数据交互，如何保证通信的可 靠性和数据的一致性也是解耦过程中需要解决的问题。
服务治理与运维挑战
随着服务数量的增加，服务治理和运维的难度也会相应增 加。如何实现服务的自动注册与发现、动态负载均衡、容 错处理等是微服务架构下解耦需要面对的挑战。
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第10章 解耦控制系统当再同一设备或装置上设置两套以上控制系统时，就要考虑系统间关联的问题。
其关联程度可通过计算各通道相对增益大小来判断。
如各通道相对增益都接近于1，则说明系统间关联较小；如相对增益于1差距较大，则说明系统间关联较为严重。
对于系统间关联比较小的情况，可以采用控制器参数整定，将各系统工作频率拉开的办法，以削弱系统间的关联的影响。
如果系统间关联非常严重，就需要考虑解耦的办法来加以解决。
解耦的本质是设置一个计算装置，去抵消过程中的关联，以保证各个单回路控制系统能独立地工作。
为了便于分析，下面对2×2系统的关联及其解耦方法进行研究。
具有关联影响的2×2系统的方块图如图10—1所示。
从图10—1可看出，控制器c 1的输出p 1（s ）不仅通过传递函数G 11（s ）影响Y 1，而且通过交叉通道传递函数G 21（s ）影响Y 2。
同样控制器c 2的输出p 2（s ）不仅通过传递函数G 22（s ）影响Y 2，而且通过交叉通道传递函数G 12（s ）影响Y 1。
上述关系可用下述数学关系式进行表达：Y 1（s ）=G 11（s ）P 1（s ）+G 12（s ）P 2（s ）（10—1） Y 2（s ）=G 21（s ）P 1（s ）+G 22（s ）P 2（s ）（10—2）将上述关系式以矩阵形式表达则成：⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡)()()()()()()()(212221121121s P s P s G s G s G s G s Y s Y （10—3）或者表示成：Y （s ）=G （s ）P （s ）（10—4）式中 Y （s ）——输出向量；P （s ）——控制向量；G （s ）——对象传递矩阵：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=)()()()()(22211211s G s G s G s G s G （10—5）所谓解耦控制，就是设计一个控制系统，使之能够消除系统之间的耦合关系，R 1） R 2图10—1 2×2关联系统方块图而使各个系统变成相互独立的控制回路。
对于2×2系统来说，就是设计一个控制系统，能够消除两个系统之间的耦合关系，使该二系统成为相互独立的控制系统。
10．1 关联系统解耦条件由图10—1所示2×2系统方块图可以求得系统得输出为：Y（s）=G（s）G C（s）E（s）（10—6）而E（s）=R（s）—Y（s）（10—7）将式（10—7）代入式（10—6）并经整理可得：Y（s）=[I+G（s）·G C（s）]-1G（s）·G C（s）·R（s）（10—8）∵G（s）·G C（s）=G O（s）（10—9）G O（s）为系统开环传递矩阵。
因此式（10—8）可写成下面形式：Y（s）=[I+G O（s）]-1G O（s）·R（s）（10—10）设[I+G O（s）]-1G O（s）=G S（s）（10—11）G S（s）为系统闭环传递矩阵。
因此式（10—10）又可写成如下形式：Y（s）=G S（s）·R（s）（10—12）由式（10—12）可以看出，如果系统闭环传递矩阵G S（s）为对角阵，那么各个系统之间没有关联而相互独立。
因此，关联系统的解耦条件是系统的闭环传递矩阵必须是对角阵。
如果在式（10—11）等号两边左乘[I+G O（s）]，则得：G S（s）=G O（s）·[I-G O（s）] （10—13）再在式（10—13）等号两边右乘[I-G S（s）]-1，则得：G O（s）=G S（s）·[I-G S（s）]-1（10—14）由式（10—14）可以看出，如果G S（s）是对角阵，那么，G O（s）也必是对角阵。
同样，从式（10—11）也可以看出，只要保证系统开环传递矩阵G O（s）为对角阵，那么，系统的闭环递矩阵G S（s）也必为对角阵。
因此关联系统的解耦条件可以改为：系统的开环传递矩阵G O（s）必须是对角阵。
因为系统开环传递矩阵如式（10—9）所示为：G O（s）= G（s）·G C（s）式中G C（s）为控制器传递矩阵，G（s）为广义对象的传递矩阵。
由图10—1可以看出，控制器的传递矩阵G C（s）是对角阵，因此，要使G O（s）为对角阵，先决条件是广义对象的传递矩阵G（s）必须是对角阵。
因此，关联系统的解耦条件最终可归结为：广义对象的传递矩阵G（s）必须是对角阵。
具体做法是：在相互关联的系统中增加一个解耦装置（通常称之解耦矩阵，用F（s）表示），使对象的传递矩阵与解耦装置矩阵的乘积为对角阵，即可达到解耦的目的。
2×2解耦控制系统方块图如图10—2所示。
10．2 解耦控制方案（1）理想解耦在理想解耦中，设置解耦装置矩阵为：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=)()()()()(22211211s F s F s F s F s F （10—15）根据解耦条件，对象传递矩阵G （s ）与解耦装置矩阵F （s ）的乘积必须是对角阵，可以有三种不同的设计方案。
①方案一设置对角阵元素为原对象传递矩阵的主对角元素。
这时按系统解耦条件可得：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡∙⎥⎦⎤⎢⎣⎡)(0)()()()()()()()()(22112221121122211211s G s G s F s F s F s F s G s G s G s G （10—16）在式（10—16）等号两边左乘[G （s ）]-1，并经整理可得：⎥⎦⎤⎢⎣⎡∙⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-)(00)()()()()()()()()(221112221121122211211s G s G s G s G s G s G s F s F s F s F=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡------)()()()()()()()()()()()()()()()()()()()()()()()(211222112211211222112111211222112212211222112211s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G （10—17）式（10—17）即为解耦装置模型。
②方案二设置对角阵为单位阵。
这时按系统解耦条件可得：⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡∙⎥⎦⎤⎢⎣⎡1001)()()()()()()()(2221121122211211s F s F s F s F s G s G s G s G （10—18）在式（10—18）等号两边左乘[G （s ）]-1，并经整理可得：⎥⎦⎤⎢⎣⎡∙⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-1001)()()()()()()()(12221121122211211s G s G s G s G s F s F s F s F）R 1 ） R 2 图10—2 2×2解耦控制系统方块图=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡------)()()()()()()()()()()()()()()()()()()()(2112221111211222112121122211122112221122s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G s G （10—19）式（10—19）也是解耦装置模型。
③方案三设置对角线元素为其他某种形式，而采用这种形式的目的，一则可以使解耦装置模型更为简化，易于实现；二则是为了改善通道的特性。
假定设置对角线元素均为[G 11(s ）G 22(s ）-G 12(s ）G 21(s)]，这时按系统解耦条件可得：⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡∙⎥⎦⎤⎢⎣⎡)()()()(00)()()()()()()()()()()()(21122211211222112221121122211211s G s G s G s G s G s G s G s G s F s F s F s F s G s G s G s G （10—20） 在式（10—18）等号两边左乘[G （s ）]-1，并经整理可得：⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡)()()()()()()()(2221122222211211s G s G s G s G s F s F s F s F （10—21）式（10—21）也是解耦装置模型。
式(10—21)也是解耦装置矩阵。
显然式(10—21)所示解耦装置模型比式(10—17)及式(10—19)所示的两种解耦装置模型要简单得多，实现起来也方使。
由上面分析可以看出，对于一个具体的关联系统，其解耦装置的模型不是唯一的，可以具有多种不同的形式，关键在于对角线矩阵的设置。
当采用解耦装置后，交叉通道的相互影响被完全消除了，这时图10—2所示的系统就可以等效为如图10—3所示的两个互相独立的系统。
由于关联系统中引入解辊装置后，完全消除了系统间关联的响，因此。
这种解耦方法称之为完全解耦，也称理想解耦。
值得指出的是，这里介绍的虽然只是2×2系统的解耦问题，但是这种方法是普遍适用的。
如果系统是n ×n形式，那么，对象的传递矩阵就是n ×n 阶矩阵，这时所采用 的解耦装置矩阵也应该是n ×n阶矩阵。
同样，根据对象的传 递矩阵与解耦装置矩阵乘积为对角阵的解耦条件，就可以找 出适合于n ×n 系统的解耦装置模型。
从式(10—17)、式(10—19)及式(10—21)可以看出，解耦装置矩阵与对象的主通道及交叉通道的特性都有关。
一般来说，解耦装置的模型都是比较复杂的，用常规仪表来实现是很因难的。
如果只考虑静态解耦而不考虑动态解耦的问题，那么解耦装置的模型将简化得多。
这也就是静态解耦比动态解耦用得多的原因之一。
Y 1（s ）R Y 2（s ）图10—3 2×2解耦控制系统等效方块图当然，如果用计算机来实现解耦控制，那将会方便和容易得多。
(2)简化解耦完全解耦的解耦装置模型比较复杂，实现起来比较困难。
因此，出现了简化解耦的设想。
对于2×2系统来说，所谓简化解耦，就是选择一种简化解耦装置，以达到解耦的目的。
而在这种简化解耦装置模型中令F (s)的某两个元素固定为1。
条件是这两个为l 的元素不能处于同一个控制器的输出端。
显然，这样做了之后，解耦装置模型比理想解耦装置模型简单多了，因而实现起来也较为容易。
需要指出的是，对应于2×2系统的简化解耦装置模型也并不是唯一的，它也有持好种不同的组合形式。
对于图10—2所示解耦控制系统，如改用简化解耦，解耦装置模型可以有下面四种不同的形式。