履带式液压挖掘机之行走装置的设计及校核
小型履带液压挖掘机工作装置的结构设计及其运动学分析
目录摘要.......................................................... (1)第一章绪论 (1)1.1 小型挖掘机的进展现状 (2)1.2 小型挖掘机工作装置简介 (3)第二章总体方案设计 (3)2.1 工作装置构成及工作原理 (3)2.2 工作装置坐标设定 (6)2.3 工作装置各部分方案选择 (6)2.3.1 动臂种类选择 (6)2.3.2 动臂油缸布置方案选择 (8)2.3.3 铲斗与铲斗油缸的连接方案选择 (8)2.3.4 铲斗结构形式及斗齿的安装形式 (8)2.4 设计差不多参数以及设计作业范围 (9)第三章工作装置运动学分析 (9)3.1 动臂的运动分析 (9)3.2 斗杆的运动分析 (11)3.3 铲斗的运动分析 (12)3.4 专门工作位置计算 (11)3.4.1 最大挖掘半径 (11)3.4.2 最大挖掘深度 (14)3.4.3最大卸载高度 (15)3.4.4 最大挖掘高度 (16)3.5 工作范围包络图 (16)第四章差不多尺寸的确定 (18)4.1 斗形参数的选择 (18)4.2 动臂机构参数的选择 (18)4.3 斗杆机构差不多参数的选择 (20)4.4 连杆机构差不多参数的选择 (21)第五章工作装置结构受力分析与校核 (26)5.1 挖掘阻力分析 (26)5.1.1 铲斗挖掘切向阻力计算 (27)5.1.2 斗齿侧向力分析 (28)5.2 工作装置结构强度校核的工况介绍 (28)5.2.1 斗杆结构强度校核的工况介绍 (28)5.2.2 动臂结构强度校核的工况介绍 (29)5.3 斗杆的力学分析 (29)5.3.1 斗杆工况1受力计算及内力图的绘制 (29)5.3.2 斗杆工况2受力计算以及内力图的绘制 (33)5.4 斗杆强度校核355.4.1截面1的几何性质以及应力计算 (35)5.4.2 截面2的几何性质以及应力计算 (36)5.4.3 截面3的几何性质以及应力计算 (38)5.5 动臂力学分析 (39)5.5.1 动臂工况1受力计算及内力图的绘制 (39)5.6 动臂强度校核 (42)参考文献 (43)二维cad图纸以及三维pre图纸,请联系:xinanchong@小型履带液压挖掘机工作装置的结构设计及其运动学分析摘要：液压挖掘机是工程机械的一种要紧类型，广泛应用在房屋建筑、筑路工程、水利建设、港口建设、国防工程等土石方施工和矿山采掘之中。
液压挖掘机行走装置设计
液压挖掘机行走装置设计1 绪论改革开放以来，我国的科学技术、信息技术迅猛发展，各行各业都发生了翻天覆地的变化，工程机械行业同样得到了相应的快速发展。
各行各业都在奋力拼搏、大胆创新，使得工程机械品种不断增加、产量不断提高、性能不断完善，发展势头强劲。
液压挖掘机是工程机械的一个重要品种，是一种广泛用于建筑、铁路、公路、水利、采矿等建设工程的土方机械。
它的发展与应用反映了一个国家施工机械化的水平。
液压挖掘机由发动机、液压系统、回转机构、工作装置、底盘五部分组成。
发动机的作用是提供动力；液压系统功能是把发动机机械能以油液为介质，利用油泵转变为液压能传送给油缸、马达等，再传动各个执行机构，实现各种运动；回转机构是实现转台的回转；工作装置的作用是进行作业；底盘的作用是承重、传力并保证满足对车速、牵引力和行驶方向的要求。
底盘是组成整体的主要部分，行走机构的性能优劣直接影响整机的使用性能、经济性能，因此着力研究液压挖掘机的行走装置具有十分重要的意义。
根据设计依据及要求，完成挖掘机行走机构总体及减速器设计，进一步掌握挖掘机的设计方法和步骤；巩固、加深对所学的基础理论、基本技能和专业知识的掌握；了解国内外液压挖掘机发展状况。
液压挖掘机是在机械传动挖掘机的基础上发展起来的。
它的工作过程是以铲斗的切割刃切削土壤，铲斗装满后提升、回转至卸土位置，卸空后的铲斗再回到挖掘位置并开始下一次的作业。
因此，液压挖掘机是一种周期作业的土方机械。
液压挖掘机与机械传动挖掘机一样，在工业与民用建筑、交通运输、水利施工、露天采矿及现代化军事工程中都有着广泛的应用，是各种土石方施工中不可缺少的一种重要机械设备。
所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用。
据建筑施工部门统计，一台容量为1.0 m3的液压挖掘机挖掘Ⅰ~Ⅳ级土壤时。
每班生产率大约相当于300~400 和工人一天的工作量。
履带式工程机械液压驱动行走系统设计
容
设计内容设计说明及计算过程备注
七.系统
原理图
图7-1
实验报告1
实验报告2
感想
液压技术在应用中广泛，许多生活生产机械都离不开液压技术。
通过本次课程设计，我了解到液压设计的基本流程，设计过程比较繁琐，需要注意较多方面，特别是对各元件的压力及流量计算，需要查阅手册和熟练运用公式。
设计过程中遇到许多难题，通过与同学探讨，加深了对问题的理解。
总之，在这次课程设计的过程中，我收获了很多，不仅对液压技术有了更深入的了解，也学到了很多做事的道理：一丝不苟，齐心协力才能把事情做的更好。
在此还要衷心地感谢李春风老师在试验方面给予的指导和蔺老师给予的理论指导。
参考文献
[1]周世昌 .液压系统设计图集[M].北京：机械工业出版社，2003，7
[2] 雷天觉·新编液压工程手册[M].北京：北京理工大学出版社，1998
[3] 王积伟·液压与气压传动 [M].北京：机械工业出版社，2010,8
[4] 林建亚·液压元件 [M]. 北京：机械工业出版社，1988 ........忽略此处.......。
履带式挖掘机行走装置设计
履带式挖掘机行走装置设计前言课题研究的目的及意义挖掘机械是工程机械的主要类型之一，广泛应用于各个领域的机械化施工中。
本课题的目的是为挖掘机履带行走装置的设计提供方法和参考。
挖掘机械在工程机械发展中占有重要地位，尤其是中小型、通用的单斗挖掘机的作用更为突出。
然而，我国挖掘机行业在品种、数量和技术性能方面仍需进一步提高，这对于机械化水平的提高、国防建设和现代化建设的速度有着直接影响。
履带式液压挖掘机是一种常见的土石方开挖机械设备，广泛应用于各个领域的机械化施工中。
然而，由于其复杂的制造技术和内部结构，以及投入产出比高的特点，我国在挖掘机产品上与国际先进水平存在较大差距。
近年来，国产挖掘机品牌市场占有率逐步提升，一批具有较强自主创新能力的挖掘机生产商正在崛起。
然而，国内市场仍被国外品牌占据了80%的份额，因此对履带式挖掘机的深入研究势在必行。
通过选择此课题，我们可以进一步巩固和加深对工程机械知识的理解，并为我国挖掘机的具体结构设计和优化做出贡献。
同时，这也有助于培养我们的独立思考、综合运用知识、分析和解决问题、创新思维的能力。
特别是在方案设计、设计计算、工程绘图、文字表达、文献查阅、计算机应用和工具书使用等方面的基本工作能力。
挖掘机国内外研究现状国产挖掘机的功能相对单一，衍生产品较少。
国产挖掘机规格主要集中在30吨以下，6吨以下的规格比较齐全，形成了从1.5吨到30吨的系列产品。
然而，200吨以上的规格基本上没有国产产品，因此我国挖掘机仍处于“发展期”。
我国挖掘机企业在研发体系和试验体系建设方面仍处于初级阶段，产品的开发主要还是仿造为主，只有少数公司如山东众友自主开发了电控技术，大多数企业还在选购阶段。
节能减排、降噪安全部件的研发以及不同功能的附属装置的研发，只有个别企业才刚刚起步，大多数企业还没有涉足这些领域。
目前，我国挖掘机的质量问题主要表现在核心部件如结构件、电控和液压件，以及其他部件如轴销、司机室和四轮一带等。
履带式工程车辆液压驱动系统设计
履带式工程车辆液压驱动系统设计Last updated on the afternoon of January 3, 2021机电工程系液压与气压传动课程设计题目：履带式工程机械液压驱动行走系统设计专业：机械设计制造及自动化班级：机制0704姓名：张冬学号：指导教师：蔺国民液压与气压传动课程设计任务书目录任务书-----------------------------------------------1 目录-------------------------------------------------2 设计思路---------------------------------------------3 设计说明计算-----------------------------------------6 元件选择---------------------------------------------12 负载动力分析-----------------------------------------16 工作手册---------------------------------------------17 设计小结---------------------------------------------17 参考文献---------------------------------------------18 液压驱动行走系统设计思路液压驱动行走系统的动力传递方式为分置式结构，即动力箱带动左、右变量泵，经左、右液压马达后传递至轮边减速装置，再经减速后驱动左、右履带使机器行走。
其整个动力传递路线如图3-1所示。
图现无级调速，则需有无极调速回路，根据工作要求选择了容积调速回路来实现无级调速，具体采用了伺服变量泵，通过调整液压泵的来调整系统的速度，从而实现无极调速的目的；采用伺服变量泵同时也实现了正、反转，通过调整伺服阀既可以控制泵输出油路的正、反向；系统的刹车功能的实现则需要设置刹车缸，通过刹车缸和马达的作用来实现系统的制动，为保证刹车缸无供油时刹车依然有效，刹车必须能够自锁，以保证安全。
履带式挖掘机行走装置部件异常磨损原因分析及改进
履带式挖掘机行走装置部件异常磨损原因分析及改进摘要：履带式挖掘机是建筑工地和矿山等场合常用的机械设备。
然而，在使用过程中，履带式挖掘机的行走装置部件往往会出现异常磨损的问题，导致设备效率降低，维修成本增加，甚至出现安全隐患。
本文分析了履带式挖掘机行走装置的原理，分析了异常磨损的原因，提出了改进建议，旨在提高其使用寿命和效率，减少维修成本和安全隐患。
关键词：履带式挖掘机；行走装置部件；异常磨损；原因分析；改进建议履带式挖掘机是一种能够进行土方挖掘和运输的机械设备，其特点是能够在各种地形和恶劣环境中高效工作。
在履带式挖掘机的各个部件中，行走装置是较为重要的部件之一，负责实现其行走功能。
然而，在使用过程中，会出现行走装置部件的异常磨损问题，严重影响设备的使用寿命和效率，甚至对施工现场的安全带来潜在威胁。
1.履带式挖掘机行走装置部件的原理履带式挖掘机的行走装置主要由履带、驱动轮、行走马达总成（安装在下车架上）、中心回转体、脚踏阀等部件构成[1]。
其中，履带、驱动轮、行走马达总成在结构上形成可靠支撑，中心回转体、脚踏阀等构成液压控制系统。
行走马达总成（含减速机）是行走装置的关键部件之一，将液压能转化成机械能，带动驱动轮、履带的运转。
驱动轮的齿和履带的链轨合件啮合，保持履带的运动稳定。
驱动轮安装在减速机壳体上。
行走马达内部输出轴，通过行走减速机实现减速。
减速机壳体通过轴承安装在行走马达壳体上。
轴承内圈与马达壳体配合，外圈与减速机壳体配合，通过滚珠或滚柱来支撑减速机壳体，带动链轮的旋转[2]。
浮动密封组件防止油液泄漏。
履带式挖掘机的行走装置是整个挖掘机的重要部件之一，其性能直接关系到挖掘机的工作效率和运行质量。
因此，对行走装置的维护保养和故障维修尤为重要。
2.履带式挖掘机行走装置部件异常磨损原因分析2.1设备负载过大特殊工况下，当挖掘机陷入泥坑中需要行走时，负载过大会导致行走装置部件异常磨损。
此时，行走马达总成需要产生更大的扭矩以保证履带运转。
机械毕业设计1408挖掘机行走装置的设计[管理资料]
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题目：液压挖掘机行走装置设计
专业名称：机械制造及其自动化班级：机械0805 Nhomakorabea姓 名：
学 号：
指导老师：
日 期：
液压挖掘机行走装置设计
摘要
本设计的主要内容为：SY135C-8型液压挖掘机底盘总体方案设计；绘制装配草图和总装配图；行走装置牵引力的计算；行走装置传动方案的选择和传动比的设计计算；一些主要零部件的强度校核；张紧装置、行走架和四轮一带的选型设计；绘制零、部件图和总装配图，编写设计计算说明书。
图挖掘机的基本组成
机器的全部重量经支重轮压在履带的接地段上，附着重量等于整机重量。这相当于全轮驱动的轮式机械。履带与地面之间的附着力由履带与地面之间的摩擦力和切入土壤的履齿所受的土壤剪切变形抗力构成，故附着性能较好；
与同功率的轮式机械相比，由于履带支承面积大，接地压力较小（一般小于）所以对于泥泞、藻泽和松软路面的通过性较好；
驱动轮：用来将行走机构的动力传递给履带，因此对驱动轮的主要要求是啮合平稳，并在履带因销套磨损而伸长时，仍能很好啮合，不得有“跳齿”现象。履带行走装置的驱动轮通常放在后部，这样既可缩短履带张紧段的长度，减少功率损失，又可提高履带的使用寿命。
1.2国内外挖掘机行走装置的研究现状
1.2.1行走装置的国外研究现状
The design ofHydraulicExcavatorWalkingDevice
履带式液压挖掘机之行走装置的设计及校核
第五章 履带式液压挖掘机之行走装置的设计及校核挖掘机的行走装置有多种结构形式，市场上常见的主要有履带式、轮式和步履式行走装置，其主要功能是支撑和运行，因此液压挖掘机行走装置应尽量满足以下要求：(1) 驱动力：要有较大的驱动力，使挖掘机在湿软或高低不平具有良好的爬坡性能和转向性能； (2) 通过性：在不增大行走装置高度的前提下使挖掘机具有较大的离地间隙，以提高其不平地面上的越野性能；(3) 稳定性：行走装置具有较大的支撑面积或较小的接地比压，以提高挖掘机的稳定性； (4) 安全性：挖掘机在斜坡下行时不发生下滑和超速溜坡现象，以提高挖掘机的安全性； (5) 方便性：行走装置的外形尺寸应符合道路运输的要求。
5.1履带式行走装置履带式行走装置是国内外挖掘机市场上应用最为普遍的一种结构形式，其突出的优点是：牵引力大，接地比压小，因而越野性能及稳定性好，爬坡能力强，且转弯半径小，机动灵活。
缺点：运行速度低，运行和转弯时功率消耗大，零部件磨损快，钢履带板易损坏路面一般只作场地内部运行，长距离运行时需借用其它运输车辆。
5.1.1履带式行走装置组成履带式行走装置如图5-2所示由“四轮一带“（即引导轮2、支重轮6、托链轮7、驱动轮8、履带3），张紧装置4，行走机构9，行走架6，推土装置1（选用）组成。
图5-1不同形式的行走装置图5-2 履带式行走装置挖掘机行走运行时，驱动轮在驱动力矩的作用下产生一个拉力，企图把履带从支重轮下拉出，由于支重轮下的履带与地面间有足够的附着力，阻止履带的拉出，迫使整机克服阻力向前移动使驱动轮卷动履带，导向轮再把履带铺设到地面上，从而使挖掘机沿着履带轨道向前持续运行。
挖掘机转向时，由安装在两条履带上、分别由液压泵供油的行走马达通过对油路的控制，很方便地实现转向或就地转弯，以适应挖掘机在各种地面、场地上运动。
1. 履带履带是将挖掘机的重力及工作和行走时的载荷传给地面。
挖掘机履带按材质可以分为钢履带与橡胶履带；钢履带耐磨性好，维修方便，经济性好因而运用普及；橡胶履带是为了保护路面不受损伤一般运用在小型液压挖掘机上。
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V = 30 * n * Z * Dk * 10 −6 v
式中：
（km/h）
（5-12）
Z —驱动轮齿数；
Dk —节圆直径， （mm）
D、履带式行走装置行走牵引力
T=
式中：
M M * 2π = R to * Z
（KN）
Z —驱动轮齿数；
t o —履带节距， （mm）
9 / 24
图 5-7 驱动轮的典型结构 4 / 24
6. 张紧装置：
张紧装置能够调整履带的张紧度，张紧装置的弹簧当履带行走时产生过大的阻力时迫使导向轮 向驱动轮方向移动，并压缩弹簧，使履带松驰，起到绥冲和保护作用。
1
2
3
4
5
6
7
8
1—张紧油缸 2—弹簧 3—限位套 4—支承座 5—螺母 6—螺钉 7—组合垫圈 8—加油工具
8 / 24
轮，驱动轮下方与支重轮下缘要有一升变量，以防止刚性轨链在绕过导向轮时呈多角形的轨链节在 接地时顶起导向轮使整机摇晃，升变量为：
图 5-14 升变量示意图
δ≥
t 360 2 sin z
* (1 − cos α )
（5-9）
（9）行走相关计算 A、行走机构输出转速 n
n=
式中：
Q ηv i*q
图 5-11 伸缩式行走架
9. 推土装置
在小型挖掘机上， 一般都装有推土装置， 其主要功能是推土平地， 同时在挖掘作业时辅助支撑， 增加整机的稳定性。
1—推土铲 2—轴 3—轴套 4—防尘圈 5—螺栓 6—螺母 7—油杯 8—护帽 9—油缸
图 5-12 推土装置
6 / 24
5.1.2 履带式行走装置布置设计
7 / 24
(6) 履带板总和： n = 计算后再圆整。 式中：
L′ t0
z ⎛1 ⎞ L′ ≈ 2 L + t0 + ⎜ ~ 1⎟t0 + 2Δ 2 ⎝2 ⎠
（5-3）
L′ —履带全长，
（5-4）
(7) 履带缓冲弹簧张紧力和工作行程的确定
履带行走装置的导向轮通过缓冲弹簧和张紧装置固定在履带架上，它可沿履带架滑动以改变轮 距，保证履带的拆装，减少运行过程中的冲击，避免轨链脱轨。 缓冲弹簧应有足够的预紧力，该力应保证缓冲弹簧不会因外来的微小冲击而产生变形，引起履 带跳动或脱轨，但过大会恶化履带架受力，加剧零部件磨损，降低行走装置效率。 缓冲弹簧安装载荷：
1 2 3 45 6
1—轮体 2—浮动油封 3—浮动油封环 4—螺栓 5—垫圈 6—销
7 8 9 10 11
7—连接板 8—密封圈 9—滑轨 10—轴套 11—螺塞
图 5-6 导向轮的典型结构及其组成
5. 驱动轮
用来将行走机构的动力传递给履带，因此对驱动轮的主要要求是啮合平稳，并在履带因销套磨 损而伸长时，仍能很好啮合，不得有“跳齿”现象。履带行走装置的驱动轮通常放在后部，这样既 可缩短履带张紧段的长度，减少功率损失，又可提高履带的使用寿命。
一、设计方式及步骤 履带行走装置由于运行速度低，一般为 1~5km/h，因此设计时主要保证支承性能，并兼顾运行 性能，其步骤是： (1)初定“四轮一带”等有关参数和行走系结构布置； (2)计算承载能力，包括接地比压和行走架结构强度计算； (3)选择行走机构传动方案，拟定行走液压系统，确定行走液压马达主参数和减速器速比，验证行 走速度、爬坡能力和原地转弯能力等。 二、结构布置及参数 (1)履带支承长度 L，轨距 B 和履带板宽度 b 应合理匹配，使接地比压，附着性能和转弯性能均符合 要求； (2)履带节距 t0 和驱动轮齿数 z 应在满足强度、刚度的情况下尽可能取较小值以降低履带高度； (3)驱动轮齿数一般为奇数，z=19~23。为使 H0 不致过大，又兼顾履带运动的平稳性，当 t0 取小值时 则 z 取大值，当 t0 取大值时 z 取小值。
式中： Fmax ：缓冲弹簧最大载荷；经验值 Fmax ≈2F 弹簧理论压缩行程：
（5-7）
x = L1 − L2
（5-8）
弹簧理论压缩行程应小于压死行程；因驱动轮会夹石行走，刚压死行程应大于或等于齿高。 (8) 行走系结构布置，根据已选定的轮距和四轮直径确定四轮位置 支重轮数量根据履带架的长短而定。靠近导向轮的一个支重轮，应保证导向轮在缓冲行程中不 致受到干涉、靠近驱动轮的一个支重轮勿与驱动轮相碰；尽量避免支重轮与履带轨链在行走时发生 共振。 驱动轮布置在后方可缩短履带驱动段的长度，减少功率损 失。托轮主要用来限制履带上分支垂度和抑制履带跳动。托轮 上轮缘平面的高度应高于驱动轮的节圆半径，以便于履带脱离 驱动轮的啮合，便于履带借自重滑向导向轮和便于排泥；导向
1. 履带
履带是将挖掘机的重力及工作和行走时的载荷传给地面。挖掘机履带按材质可以分为钢履带与 橡胶履带；钢履带耐磨性好，维修方便，经济性好因而运用普及；橡胶履带是为了保护路面不受损 伤一般运用在小型液压挖掘机上。 钢履带由履带板、链轨节、履带销轴和销套等组成；常用履带板分为单筋、双筋和三筋三种， 单筋履带板筋较高，易插入地面产生较大的牵引力，主要用于推土机上；双筋履带板筋稍矮易于转 向，且履带板刚度较好，三筋履带板由于筋多，使履带板的强度和刚度都得以提高，承重能力大， 所以在挖掘机上广泛应用，三筋履带板上有四个联接孔，中间有清泥孔，当链轨绕过驱动轮时可借 助轮齿清除链轨节上的淤泥；相邻两履带板制成搭接部分，防止履带板之间夹进石块而产生过高的 张力。
5.1.3、履带式行走装置设计计算
一、承载能力计算 1、履带接地比压计算
1) 平均接地比压：
履带式液压挖掘机的两条履带与水平地面完全接触，且整机重心在接地面积的几何中心，对地 面产生的压力称为平均接地比压：
p=
m∗ g 2b( L + 0.35 H 0 )
3 4 5 6 7 8 7 9 10 1—端盖 2—螺塞 2 3—螺钉 4—垫片 1 5—轴套 6—轮体 7—浮动油封 8—浮动油封环 9—端盖 10—轴 图 5-5 托链轮的典型结构及其组成 3 / 24
4. 导向轮
用于引导履带正确运转，可以防止跑偏和越轨，大部分液压挖掘机的导向轮同时起到了支重轮 的作用，这样可增加履带对地面的接触面积，减小比压。导向轮的轮面大多制成光面，中间有挡肩 环作导向用，两侧的环面则能支撑轨链起支重轮的作用。导向轮的中间挡肩环应有足够的高度，两 侧边的斜度要小，导向轮与最靠近的支重轮距离愈小则导向性能愈好。
5.1 履带式行走装置
履带式行走装置是国内外挖掘机市场上应用最为普遍的一种结构形式，其突出的优点是：牵引 力大，接地比压小，因而越野性能及稳定性好，爬坡能力强，且转弯半径小，机动灵活。 缺点：运行速度低，运行和转弯时功率消耗大，零部件磨损快，钢履带板易损坏路面一般只作 场地内部运行，长距离运行时需借用其它运输车辆。
1 4 6 3 7 8 5 1—左链轨节 2—右链轨节 3—销轴 4—销套 2 5—锁紧销套（用户组装特制） 6—销垫 7—锁紧销垫（用户组装特制） 8—锁紧销轴（用户组装特制） 9—螺栓 10—螺母 11—履带板 10 9 11
图 5-3 履带的典型结构及其组成
吨位不同的挖掘机选用节距不同的履带，挖掘机用履带的技术要求及规格尺寸可参考国家建筑 工业行业标准 JG/T 57-1999，目前，该标准没有涵盖小挖和特大型挖掘机应用的履带规格，在这些 挖掘机履带选型时，可根据机器的技术条件，参照履带生产厂家的技术标准。
1 3
1—行走制动阀 2—行走马达 3—行走减速机
5 / 24
2 图 5-9 行走机构的典型结构及其组成
8. 行走架
行走架一般由中间架与左右履带梁组成，根据其结构形式可分为 X 架（如图 5-10）与 H 架（如 图 5-11）。目前市场上又根据其下车宽度的是否变化分为固定式与伸缩式。
图 5-10 X 型行走架
图 5-13 行走系布置图
(4)根据规格化后的 t0 和 z 确定“四轮”直径： 驱动轮节圆直径
DK =
t0 ⎛ 180 ⎞ sin ⎜ ⎟ ⎝ z′ ⎠
（5-1）
式中：
z′ —驱动轮与履带销销啮合次数， z′ =
z 2
（5-2）
DK —节圆直径， （mm）
(5) 托链轮在现在设计中为了提高托链轮的可靠性，托链轮常用支重轮来代替； 当 L>2000mm 时，托链轮的个数为 2，Lt≈L/2；否则，取 1 个。
第五章
履带式液压挖掘机之
行走装置的设计及校核
挖掘机的行走装置有多种结构形式，市场上常见的主要有履带式、轮式和步履式行走装置，其 主要功能是支撑和运行，因此液压挖掘机行走装置应尽量满足以下要求：
图 5-1 不同形式的行走装置
(1) 驱动力：要有较大的驱动力，使挖掘机在湿软或高低不平具有良好的爬坡性能和转向性能； (2) 通过性：在不增大行走装置高度的前提下使挖掘机具有较大的离地间隙，以提高其不平地面 上的越野性能； (3) 稳定性：行走装置具有较大的支撑面积或较小的接地比压，以提高挖掘机的稳定性； (4) 安全性：挖掘机在斜坡下行时不发生下滑和超速溜坡现象，以提高挖掘机的安全性； (5) 方便性：行走装置的外形尺寸应符合道路运输的要求。
F=1.35FK
式中：FK — 一条履带的牵引力， （N） 缓冲弹簧刚度：
（5-5）
K O = F / (L0 − L1 )
式中：
（5-6）
F —缓冲弹簧安装载荷；（N） L0 —弹簧自由长度；（m） L1 —弹簧安装长度；（m）
弹簧承受最大载荷时长度：
L2 = L0 − ( Fmax / K 0 )
图 5-8 张紧装置的典型结构及其组成
7. 行走机构：
行走机构包括行走马达、行走减速机和行走制动阀。 行走马达一般为变量轴向柱塞斜盘式，带有停车制动器（湿式单片常闭式）。马达由来自泵的 压力油操作旋转，并将扭矩传递到行走减速装置。 行走减速机为多级行星齿轮减速式，降低行走马达的速度，增大行走马达的扭矩，使驱动轮和 履带转动。 行走制动阀的作用是保护行走油路。