工业机器人-复习题
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人试题库(含答案)
工业机器人试题库（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A2.()在ABB工业机器人的程序中,绝对位置运动指令是movej。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。
A、正确B、错误正确答案：A4.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()绘制机械图样时,尽量采用1:1的比例A、正确B、错误正确答案：A6.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。
()A、正确B、错误正确答案：A7.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
()(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
()A、正确B、错误正确答案：B10.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B12.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
()A、正确B、错误正确答案：A13.远程模式就是通过外部TCP/IP协议或IO对示教程序进行操作。
()A、正确B、错误正确答案：A14.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B15.ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.机器人是一种通用性较强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。
工业机器人复习题含参考答案
工业机器人复习题含参考答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(构成机器人程序名称的元素不包括( )。
A、下划线B、英文字母C、数字D、汉字正确答案：D2.(控制器主板上的电池一般每()更换一次。
A、五年B、半年C、两年D、一年正确答案：C3.(工业机器人更新转数计数器的步骤正确的是( )。
①编辑电机校准偏移数据; ②选择需要校准的机械单元; ③在示教器中选择“更新转数计数器...”进行更新;A、②①③B、③②①C、①②③D、②③①正确答案：A4.(欧姆龙视觉界面测量的结果不会显示在以下( )窗口。
A、详细结果显示窗口B、流程显示窗口C、综合判定显示窗口D、测量窗口正确答案：D5.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。
通常需要检查控制柜表面的通风孔和( ),确保干净清洁。
A、泄流器B、计算机风扇C、标准I/O板D、系统风扇正确答案：D6.(要做到办事公道,在处理公私关系时,要( )。
A、公平公正B、公私不分C、先公后私D、假公济私正确答案：A7.(能正确阐述职业道德与人生事业关系的是( )。
A、有职业道德的人一定能够获得事业的成功B、没有职业道德的人任何时刻都不会获得成功C、事业成功的人往往具有较高的职业道德D、缺乏职业道德的人往往更容易获得成功正确答案：C8.(( )是发那科公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、ROBOGUIDEB、Robot MasterC、Robot WorksD、Robot Studio正确答案：A9.(在开关电源中光耦既有隔离作用,也有()功能。
A、放大B、转换C、抗干扰D、延时正确答案：C10.(以下( )是表示工具中心点(TCP)的位置和工具姿势的直角坐标系。
A、用户坐标系B、工具坐标系C、关节坐标系D、世界坐标系正确答案：B11.(下列措施不属于工业机器人日常预防性保养措施的是( )。
A、备份控制器内存B、定期监视工业机器人,检查机器人导线和电缆C、机器人发生故障后,立即维修D、定期检查刹车装置正确答案：C12.(指示灯时亮时灭,最有可能的原因是()。
工业机器人题库+参考答案
工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。
长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。
( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
工业机器人复习题
《工业机器人》复习题一、填空题1、机器人具有三大特征：拟人功能、可编程、通用性。
2、1980年工业机器人在日本普及，随后工业机器人在日本得到巨大发展，日本因此赢得“机器人王国”美称。
3、工业机器人的五种基本坐标式机器人直角坐标系、圆柱坐标系、球坐标系、关节坐标系、 E-平面关节式坐标系。
4、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
5、工业机器人系统由四大部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。
6、工业机器人的主要技术参数是自由度、精度、重复定位精度、工作范围、承载能力及最大速度。
7、机器人常用驱动方式主要是液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
8、目前常用的传动件的定位方法有：电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位系统。
二、单选题9、下面哪个国家被称为“机器人王国”？CA 中国B 英国C 日本D 美国10、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？BA位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度11、动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
AA运动与控制B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动12、机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
BA运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题D动力学逆问题13、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：CA接近觉传感器B接触觉传感器C滑动觉传感器D压觉传感器14、传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。
DA抗干扰能力B精度C线性度D灵敏度15、传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为：AA．. 4～20mA、–5～5VB．0～20mA、0～5VC．-20mA～20mA、–5～5VD．-20mA～20mA、0～5V16、GPS全球定位系统，只有同时接收到___颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
工业机器人技术与应用复习题(含答案)
工业机器人技术与应用复习题（含答案）一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1、S7-300 在做打点测试输出信号时，可以采用（）。
A、万用表测试信号回路B、电池与电珠测试信号回路C、示波器测试信号回路D、PLC强制输出正确答案：D2、具有监测对象与位于体积内的子组件是（）。
A、QueueB、PlaneSensorC、VolumeSensorD、JointMover正确答案：B3、Robstudio仿真子组件Queue属于（）。
A、动作B、本体C、传感器D、其他正确答案：D4、继电器接线时，端子11、12表示（）。
A、常开触点B、接地端子C、常闭触点D、系统供电端子正确答案：C5、以下哪个不是三菱机械手原点设置的方式？（）。
A、原点数据输入方式B、机械限位器方式C、ABS原点方式D、程序下载输入方式正确答案：D6、C Interface端子与PLC通过（）连接通信。
A、D-SUBHD电缆B、普通电缆C、Syslink正交电缆D、Syslink反交电缆正确答案：C7、S7-300 PLC中的数字量输入板可以放在下面那个槽位（）。
A、1B、2C、3D、4正确答案：D8、S7-300 PLC的每个机架最多只能安装（）个模块。
A、4B、8C、11D、12正确答案：C9、通电延时继电器的主要特点是（）。
A、线圈提前断开B、线圈延时接通C、线圈延时断开D、线圈提前接通正确答案：B10、换向阀某阀口标识为2，按ISO标准规定该阀口是（）。
A、进气口B、工作口C、排气口D、气控口正确答案：B11、接近开关需要连接到PLC的（）接口。
A、输出B、输入C、模拟量D、电源正确答案：B12、工作围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A、手臂B、机械手C、手臂末端D、行走部分正确答案：C13、S7-300 PLC出现I/O访问故障时，调用哪个OB块？。
A、OB100B、OB82C、OB122D、OB1正确答案：C14、ABB工业机器人系统中，备份的程序模块的后缀名为（）。
工业机器人试题库完整
工业机器人试题库完整一、单项选择题1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B）, 可进行共同作业。
A. 不需要事先接受过专门的培训B. 必须事先接受过专门的培训C. 没有事先接受过专门的培训也可以D.具有经验即可2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A）。
A. 更换新的电极头B. 使用磨耗量大的电极头C. 新的或旧的都行D.电极头无影响3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。
A. 相同B. 不同C. 无所谓D. 分离越大越好4.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（B）。
A. 50mm/sB. 250mm/sC. 800mm/sD. 1600mm/s5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A. 操作模式B. 编辑模式C. 管理模式D.安全模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（C）状态。
A. 不变B. XXX.急停报错7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中, 外部设备发出的启动信号（A）。
A. 无效B. 有效C. 延时后有效D.视情况而定8.位置品级是指呆板人经过示教的位置时的靠近程度,设定了符合的位置品级时, 可使呆板人运转出与四周状况和工件相顺应的轨迹, 个中位置品级（A）。
word版本整理分享A. CNT值越小,运行轨迹越精准B. CNT值大小,与运行轨迹关系不大C. CNT值越大,运行轨迹越精准D.只与运动速度有关9.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（B）。
A. 程序给定的速度运行B. 示教最高速度来限制运行C. 示教最低速度来运行D.程序报错10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程序。
工业机器人复习题及答案
工业机器人复习题及答案一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、机器人结构中起着支撑作用的部件是( )。
A、臂部B、机座C、机体D、腰部正确答案：B2、触摸屏不能替代传统操作面板的( )功能。
A、手动输入的常开按钮B、数值指拔开关C、急停开关D、LED信号灯正确答案：C3、国家标准规定，标注角度尺寸时，角度数字应( )方向注写。
A、垂直B、任意方向C、倾斜D、水平正确答案：D4、世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973 年研制的( )语言。
A、ALB、LAMA-SC、DIALD、WAV正确答案：D5、不属于液压传动优点的是( )。
A、容易实现过载保护B、可以实现无级调速C、传动平稳D、元件密封性能要求高正确答案：D6、随参考点的改变而改变的物理量是( )。
A、电位B、电位差C、电压D、电流正确答案：A7、PLC梯形图逻辑执行的顺序是( )。
A、自上而下，自左向右B、自下而上，自左向右C、自上而下，自右向左D、随机执行正确答案：A8、在液压泵的出口处安装( )，可以防止系统的压力冲击影响液压泵的正常工作。
A、单向阀B、顺序阀C、减压阀D、溢流阀正确答案：A9、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号( )表示。
A、JB、PC、FD、L正确答案：A10、机器人末端执行器的力量来自( )。
A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D11、标准公差值与( )有关。
A、公差等级和配合性质B、基本尺寸和公差等级C、基本尺寸和基本偏差D、基本偏差和配合性质正确答案：B12、在整流电路中( )输出的直流脉动最小。
A、单相桥式整流B、三相全波整流C、三相桥式整流D、单相半波整流正确答案：C13、( )是工业机器人最常用的一种手部形式。
A、钩托式B、夹钳式C、气动式D、弹簧式正确答案：B14、在铰链四杆机构中，能够绕转动副轴线整周旋转的称为( )。
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习题1
1 简述工业机器人的定义。
“工业机器人是一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程动作的专门系统”。
机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.什么是自由度？
答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
3.机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力
1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。
3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量
6. 何谓轨迹规划？简述轨迹规划的方法并说明其特点。
答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移，速度和加速度。
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划.
（1）示教—再现运动。
这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。
（2）关节空间运动。
这种运动直接在关节空间里进行。
由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便.
（3）空间直线运动。
这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。
（4）空间曲线运动。
这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动。
2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。
机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。
(2) 立柱式。
多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。
(3) 机座式。
可以是独立的、自成系统的
完整装置，可随意安放和搬动。
也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。
(4) 屈伸式。
臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。
4.机器人控制系统的基本单元有哪些？
答;构成机器人控制系统的基本要素包括：(1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。
(2) 减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。
(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。
(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。
(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。
(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。
1.2 机器人应具有哪三大特征？1、拟人功能 2可编程3、通用性
6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。
如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。
2直线运动的组合2回转运动的组合。
手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。
并联机器人特点：
1.6 直角坐标式机器人特点？
其优点是刚度好，多做成龙门式或框架式结构，位置精度高、运动学求解简单、控制无耦合、控制简单。
但其结构较庞大，动作范围小、运动灵活性较差且占地面积较大。
1.2 工业机器人四大部分？
机器人机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统。
1.4 人的手臂（包括肩、肘、腕）有几个自由度？
人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有七个自由度
2.机器人学主要包含哪些研究内容？
机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；
(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。
工业机器人对臂部设计有什么基本要求？答：（1）手臂应具有足够的承载能力和刚度。
（2）导向性要好。
（3）重量和转动惯量要小。
（4）运动要平稳、定位精度要高。
9. 速度雅克比矩阵
速度雅克比矩阵是一个把关节速度矢量变换为机器人手爪相对基坐标即固定坐标的广义速度矢量 v的变换矩阵。
10.力雅可比矩阵
在机器静力计算中把手部端点力矢量τ的变换矩阵。