CANopen 协议介绍
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解一、引言CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于实现分布式控制系统中的设备之间的通信。
本协议旨在详细介绍CANopen协议的基本原理、通信机制、数据结构和应用领域。
二、协议概述1. 协议定义：CANopen是一种开放的、标准化的通信协议，用于实现CAN总线上的设备之间的通信和数据交换。
2. 协议特点：a. 灵活性：CANopen协议支持多种数据类型和通信方式，适用于不同的应用场景。
b. 可扩展性：协议定义了一系列标准对象和服务，可以根据实际需求进行扩展和定制。
c. 实时性：CANopen协议采用基于事件驱动的通信机制，支持实时数据传输和处理。
d. 可靠性：协议提供了错误检测和纠正机制，保证通信的可靠性和稳定性。
三、通信机制1. 帧格式：CANopen协议使用标准的CAN数据帧格式进行通信，包括标识符、数据长度码和数据域等字段。
2. 节点地址：每个CANopen设备都有一个唯一的节点地址，用于识别和寻址设备。
3. 通信对象：CANopen协议定义了一系列标准对象，包括数据对象、远程对象和服务对象等，用于实现设备之间的数据交换和控制。
4. 状态机：CANopen设备通过状态机进行通信管理，包括节点状态、网络状态和通信状态等。
四、数据结构1. 数据类型：CANopen协议支持多种数据类型，包括布尔型、整型、浮点型、字符串型等。
2. 对象字典：CANopen设备使用对象字典来管理和存储数据对象，包括输入对象、输出对象和配置对象等。
3. PDO：PDO（Process Data Object）用于实现实时数据传输和同步控制，包括TPDO（Transmit PDO）和RPDO（Receive PDO）两种类型。
五、应用领域1. 工业自动化：CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，用于实现分布式控制系统中的设备之间的通信和数据交换。
2. 汽车电子：CANopen协议被用于汽车电子系统中，如发动机控制、车身控制、底盘控制等。
CANopen协议
CANopen协议一、引言CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于在工业自动化和控制领域中实现设备之间的通信和数据交换。
本协议旨在确保不同厂家的设备能够互相兼容和交互操作，提供一种统一的通信标准。
二、范围本协议适用于使用CANopen协议的设备和系统，包括但不限于工业自动化、机械控制、医疗设备等领域。
三、术语和定义1. CAN总线：控制器局域网（Controller Area Network），一种广泛应用于工业领域的串行通信总线标准。
2. 节点：连接到CAN总线上的设备或系统。
3. PDO（Process Data Object）：过程数据对象，用于在CANopen网络中传输实时数据。
4. SDO（Service Data Object）：服务数据对象，用于在CANopen网络中传输配置和管理数据。
5. NMT（Network Management）：网络管理，用于控制和管理CANopen网络中的节点。
四、协议规范1. 物理层a. CAN总线采用2线制，包括CAN_H和CAN_L两根线。
b. CAN总线的通信速率应符合ISO 11898标准。
c. CAN总线的电气特性应符合ISO 11898-2标准。
2. 数据链路层a. 数据链路层使用CAN帧进行数据传输。
b. CAN帧分为标准帧和扩展帧，标准帧的标识符为11位，扩展帧的标识符为29位。
c. 数据链路层使用基于优先级的帧发送机制，具有抢占性。
3. 网络管理a. NMT功能应支持节点的启动、停止、重置和状态监测等操作。
b. NMT功能应支持节点之间的心跳监测和通信质量检测。
c. NMT功能应支持节点的配置和参数设置。
4. PDO传输a. PDO传输应支持实时数据的传输，具有低延迟和高可靠性。
b. PDO传输应支持双向数据交换，可以进行数据的读取和写入操作。
c. PDO传输应支持数据的映射和过滤，以满足不同应用场景的需求。
5. SDO传输a. SDO传输应支持节点之间的配置和管理数据的传输。
canopen参数
canopen参数摘要：一、CanOpen协议简介二、CanOpen参数的分类与作用1.通信参数2.节点识别参数3.报文传输参数4.错误处理与诊断参数5.电源管理参数三、CanOpen参数的配置方法四、CanOpen参数在实际应用中的案例分析五、总结与展望正文：一、CanOpen协议简介CanOpen是一种基于CAN总线的通信协议，主要用于工业自动化和嵌入式系统中。
它是一种高性能、高可靠性的通信协议，能够实现设备间的高效、稳定、安全的数据传输。
CanOpen协议在全球范围内得到了广泛的应用，已经成为工业自动化领域的通信标准之一。
二、CanOpen参数的分类与作用1.通信参数：主要包括波特率、数据位、停止位、校验位等，这些参数决定了通信的速率、数据格式以及是否进行奇偶校验等。
2.节点识别参数：包括设备ID、子地址等，用于标识不同的设备节点，实现设备间的差异化。
3.报文传输参数：包括报文长度、发送间隔、发送次数等，用于控制报文的传输速率、传输次数等。
4.错误处理与诊断参数：包括错误检测与处理方式、诊断报文周期等，用于实现故障诊断与处理。
5.电源管理参数：包括电源模式、电源电压范围等，用于确保设备在不同电源环境下的稳定运行。
三、CanOpen参数的配置方法配置CanOpen参数时，需要根据实际应用需求，合理设置各个参数。
配置过程主要包括以下几个步骤：1.确定通信参数：根据通信速率、波特率等需求，设置相应的通信参数。
2.设置节点识别参数：根据设备ID、子地址等需求，设置相应的节点识别参数。
3.设置报文传输参数：根据通信需求，设置报文长度、发送间隔、发送次数等。
4.设置错误处理与诊断参数：根据故障诊断需求，设置错误检测与处理方式、诊断报文周期等。
5.设置电源管理参数：根据电源需求，设置电源模式、电源电压范围等。
四、CanOpen参数在实际应用中的案例分析以一个智能工厂为例，生产线上的设备通过CanOpen协议进行通信。
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化领域中设备之间的数据交换和控制。
它是由CAN in Automation (CiA)组织开发和维护的，目前已成为工业领域最常用的开放式通信协议之一。
本文将详细介绍CANopen协议的基本原理、通信结构、数据通信方式以及应用领域等内容。
1. CANopen协议的基本原理CANopen协议基于CAN总线，采用了面向对象的通信模型。
它将设备抽象为对象，每个对象具有唯一的标识符，通过读写对象字典中的数据来实现设备之间的通信。
CANopen协议还定义了一套标准的通信服务和对象类型，使得不同厂商的设备可以互相兼容和交互。
2. CANopen协议的通信结构CANopen协议采用了主从式的通信结构，其中一个节点作为主节点，其他节点作为从节点。
主节点负责控制总线的访问和数据传输，从节点负责接收和响应主节点的指令。
主节点和从节点之间的通信通过报文进行，包括数据报文和远程帧。
3. CANopen协议的数据通信方式CANopen协议支持多种数据通信方式，包括点对点通信、广播通信和组播通信。
点对点通信是指主节点与特定从节点之间的通信，广播通信是指主节点向所有从节点发送相同的指令，组播通信是指主节点向特定组内的从节点发送指令。
4. CANopen协议的对象字典CANopen协议使用对象字典来存储设备的数据和配置信息。
对象字典是一个由多个对象组成的数据结构，每个对象包含了标识符、数据类型、访问权限等信息。
通过读写对象字典中的数据，可以实现设备之间的数据交换和控制。
5. CANopen协议的应用领域CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，包括机械设备、工厂自动化、物流系统等。
它提供了可靠的数据传输和实时性能，适用于各种复杂的控制和监测应用。
CANopen协议还支持设备的配置和诊断功能，使得系统维护和故障排除更加方便。
总结：CANopen协议是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化领域中设备之间的数据交换和控制。
canopen协议总结
canopen协议总结Canopen协议总结Canopen协议是一种用于工业自动化领域的通信协议，它基于CAN总线技术，旨在实现不同设备之间的数据交换和通信。
本文将对Canopen协议进行总结，从协议的特点、应用领域、通信原理以及协议的优缺点等方面进行阐述。
一、Canopen协议的特点Canopen协议具有以下几个特点：1. 灵活性：Canopen协议可以适应不同设备的通信需求，支持多种数据类型和通信方式。
2. 实时性：Canopen协议使用CAN总线作为物理层，具有快速的数据传输能力和实时性。
3. 可扩展性：Canopen协议支持多种设备和功能的集成，可以灵活地扩展和配置系统。
4. 易于实现：Canopen协议的实现相对简单，开发者可以根据协议规范进行开发和调试。
5. 开放性：Canopen协议是一个开放的标准，可以由不同的厂商进行实现和定制。
二、Canopen协议的应用领域Canopen协议广泛应用于工业自动化领域，特别是机械制造、自动化控制、过程监控等领域。
它可以用于各种设备之间的通信，例如驱动器、传感器、执行器、控制器等。
Canopen协议还常用于机器人控制、物流系统、电力系统等领域，以实现设备之间的数据交换和协调工作。
三、Canopen协议的通信原理Canopen协议的通信原理如下：1. 节点：Canopen网络中的每个设备称为一个节点，节点可以是驱动器、传感器、控制器等。
2. 对象字典：Canopen节点中存储了一个对象字典，用于存储数据和参数。
对象字典由索引和子索引组成，可以通过索引和子索引来访问和操作数据。
3. 进程数据对象（PDO）：PDO是Canopen节点之间实时传输数据的机制，它可以通过预定义的COB-ID进行数据交换。
4. 服务数据对象（SDO）：SDO是Canopen节点之间非实时传输数据的机制，它通过请求和响应的方式进行数据交换。
四、Canopen协议的优缺点Canopen协议具有以下优点：1. 可靠性高：Canopen协议使用CAN总线作为物理层，具有抗干扰能力强、可靠性高的特点。
canopen协议
canopen协议CANopen协议。
CANopen协议是一种基于CAN总线的高层通信协议，它被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。
CANopen协议的特点是开放、灵活、可靠，能够满足不同领域的通信需求。
本文将介绍CANopen协议的基本原理、通信对象、网络结构和应用范围。
首先，CANopen协议的基本原理是基于CAN总线的通信。
CAN总线是一种串行通信协议，具有高速传输、抗干扰能力强等特点。
CANopen协议在CAN总线的基础上，定义了一套标准的通信对象和通信方式，包括PDO（Process Data Object）、SDO（Service Data Object）、NMT（Network Management）等。
这些通信对象和通信方式构成了CANopen协议的核心内容，为设备之间的通信提供了标准化的接口。
其次，CANopen协议的通信对象包括了各种设备状态信息、控制命令、数据传输等。
这些通信对象可以通过PDO和SDO进行传输，实现设备之间的数据交换和控制。
此外，CANopen协议还定义了网络管理对象，用于管理整个CANopen网络的状态和配置信息。
通过这些通信对象，CANopen协议实现了设备之间的高效通信和协作。
再次，CANopen协议的网络结构通常是基于主从结构的。
在CANopen网络中，通常会有一个主控设备（Master）和多个从设备（Slave）。
主控设备负责管理整个网络的状态和配置信息，从设备负责执行主控设备下发的控制命令，并向主控设备报告自身状态信息。
这种网络结构能够很好地适应复杂的工业控制系统和设备之间的协作需求。
最后，CANopen协议被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。
在工业自动化领域，CANopen协议被用于各种工业控制设备之间的通信和协作，如PLC、传感器、执行器等。
在汽车电子领域，CANopen协议被用于汽车电子控制单元（ECU）之间的通信和数据交换。
CANopen通讯协议介绍
CANopen通讯协议介绍CANopen是一种现场总线通信协议，它基于CAN（Controller Area Network）总线，用于在工业自动化和机器控制领域的设备之间进行通信。
它提供了一种标准化的通信和数据传输方式，具有高可靠性和实时性的特点。
CANopen协议在1994年首次发布，由CAN in Automation（CiA）组织负责制定和推广。
它采用基于对象的通信模型，通过定义不同类型的对象和对象字典来进行数据传输和设备之间的交互。
CANopen协议定义了不同的设备和功能模块之间的消息结构、通信规则和参数设置等。
CANopen协议提供了一种灵活且可扩展的通信方式，可以支持多种不同类型的设备和功能模块。
它可以用于各种应用领域，例如工业机器人、自动化生产线、电动机控制、安全系统和智能家居等。
CANopen协议适用于小型设备和大型系统，可以通过简单的点对点连接或复杂的网络结构进行通信。
1. 对象导向：CANopen协议采用面向对象的通信模型，通过定义对象和对象字典来进行数据传输和设备之间的交互。
对象可以是实际的物理设备、功能模块或数据结构。
对象字典是一个集合，用于存储和管理不同类型的对象。
2. 报文结构：CANopen协议定义了不同类型的报文结构，包括同步报文、时间戳报文、心跳报文、PDO（Process Data Object）报文和SDO （Service Data Object）报文等。
这些报文用于不同的通信任务和数据传输需求。
3. 设备配置：CANopen协议支持动态设备配置，可以自动检测和配置新加入的设备。
设备可以通过网络管理工具或主控设备进行配置和监控。
设备的参数设置和功能扩展可以通过SDO报文进行远程配置。
4. 网络管理：CANopen协议支持多种网络拓扑结构，包括主从结构、多主结构和对等结构等。
它提供了网络节点的自动发现、节点状态监测、网络同步和错误诊断等功能。
可以通过网络管理工具进行网络配置和监控。
CANopen协议详情讲解
根据DS301的内容进行介绍1、CAN总线CAN标准报文2、CANopen应用层协议CANopen 协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，CANopen 完全基于CAN 标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
一个标准的CANopen 节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的CANopen 节点CANopen 应用层协议细化了CAN 总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11 比特标识符中高4 比特为功能码，后7 比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）同步报文（SYNC）紧急报文（EMERGENCY）时间戳（TIME）过程数据对象（PDO）服务数据对象（SDO）节点状态报文（NMT Err Control）7 位的节点号则表明CANopen 网络最多可支持127个节点共存（0 号节点为主站）。
下表给出了各报文的COB-ID 范围。
NMT 命令为最高优先级报文，由CANopen 主站发出，用以更改从节点的运行状态。
SYNC 报文定期由CANopen 主站发出，所有的同步PDO 根据SYNC报文发送。
EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
TIME 报文由CANopen 主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
PDO 分为4 对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO 和接收PDO，用于过程数据的传递。
SDO 分为发送SDO 和接收SDO，用于读写对象字典。
MT Error Control报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。
状态机CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机。
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C A No p e n 协议介绍1、介绍从 OSI 网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第 1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、第 7 层（应用层）。
因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层（传输层）和第 4 层（网络层），也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第 1 层、第 2 层（见ISO11898 标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware）。
同时，CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。
而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN 网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。
应用层（Application layer）：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。
通讯描述（Communication profile）：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。
设备描述（Device proflile）：为设备（类）增加符合规范的行为。
下面的章节将介绍基于 CAN 的高层协议：CAL 协议和基于 CAL 协议扩展的CANopen 协议。
CANopen 协议是 CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。
尤其是在欧洲， CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统中占领导地位的标准。
大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。
依靠 CANopen 协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。
在 OSI 模型中，CAN 标准、CANopen 协议之间的关系如下图所示：CiA DSP-401 CiA DSP-404 CiA DSP-xxxApplicCommunication P r ofile CiA DS-301ationLayrChip CAN 2.0ADataLinkLayerISO11898 PhysicalLayer图 1.1 CAN、CANopen 标准在 OSI 网络模型中的位置框图2、CAL 协议CAL（CAN Application Layer）协议是目前基于 CAN 的高层通讯协议中的一种，最早由 Philips 医疗设备部门制定。
现在 CAL 由独立的 CAN 用户和制造商集团 CiA（CAN in Automation）协会负责管理、发展和推广。
CAL 提供了 4 种应用层服务功能：CMS (CAN-based Message Specification)CMS 提供了一个开放的、面向对象的环境，用于实现用户的应用。
CMS 提供基于变量、事件、域类型的对象，以设计和规定一个设备（节点）的功能如何被访问（例如，如何上载下载超过 8 字节的一组数据（域），并且有终止传输的功能）。
CMS 从 MMS (Manufacturing Message Specification)继承而来。
MMS 是OSI 为工业设备的远程控制和监控而制定的应用层规范。
NMT (Network ManagemenT)提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。
这种服务是采用主从通讯模式（所以只有一个 NMT 主节点）来实现的。
DBT (DistriBuTor)提供动态分配 CAN ID（正式名称为 COB-ID，Communication Object Identifier）服务。
这种服务是采用主从通讯模式（所以只有一个 DBT 主节点）来实现的。
LMT (Layer ManagemenT)LMT 提供修改层参数的服务：一个节点（LMT Master）可以设置另外一个节点（LMT Slave）的某层参数（如改变一个节点的 NMT 地址，或改变 CAN 接口的位定时和波特率）。
CMS 为它的消息定义了 8 个优先级，每个优先级拥有 220 个 COB-ID，范围从 1 到 1760。
剩余的标志（0，1761-2031）保留给 NMT，DBT 和 LMT，见表 2-1。
表 2-1 映射到 CAL 服务和对象的 COB-ID(11 位 CAN 标识符)COB-服务或0 NMT 启动/停止服务1 - 220 CMS 对象优先级221 - 440 CMS 对象优先级441 - 660 CMS 对象优先级661 - 880 CMS 对象优先级881 - 1100 CMS 对象优先级1101 - 1320 CMS 对象优先级1321 - 1540 CMS 对象优先级1541 - 1760 CMS 对象优先级1761 - 2015 NMT 节点保护2016 - 2031 NMT，LMT，DBT 服务注意这是 CAN2.0A 标准，11 位 ID 范围[0，2047]，由于历史原因限制在[0，2031]。
如果使用 CAN2.0B标准，29 位 ID 并不改变这个描述；表中的 11 位映射到 29 位 COB-ID 中的最高11 位，以至于表中的 COB-ID范围变得增大许多。
3、CANopenCAL 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义 CMS 对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了 how，没有定义 what）。
而这正是CANopen 切入点。
CANopen 是在 CAL 基础上开发的，使用了 CAL 通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。
CANopen 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。
CANopen 的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。
注意：对象字典不是CAL 的一部分，而是在 CANopen 中实现的。
下面先介绍对象字典（OD：Object Dictionary），然后再介绍 CANopen 通讯机制。
3.1 对象字典OD对象字典（OD：Object Dictionary）是一个有序的对象组；每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个 8 位的子索引，对象字典的结构参照表 3-1。
不要被对象字典中索引值低于0x0FFF 的‘data types’项所迷惑，它们仅仅是一些数据类型定义。
一个节点的对象字典的有关范围在 0x1000 到 0x9FFF 之间。
表 3-1 CANopen 对象字典通用结构索引对0000 Not used0001 - 001F 静态数据类型（标准数据类型，如 Boolean，0020 - 003F 复杂数据类型（预定义由简单类型组合成的结构如PDOCommPar，SDOParameter）0040 - 005F 制造商规定的复杂数据类型0060 - 007F 设备子协议规定的静态数据类型0080 - 009F 设备子协议规定的复杂数据类型00A0 - 0FFF Reserved1000 - 1FFF 通讯子协议区域(如设备类型，错误寄存器，支持的 PDO 数量)2000 - 5FFF 制造商特定子协议区域6000 - 9FFF 标准的设备子协议区域(例如“DSP-401 I/O 模块设备子协议”：Read State 8 Input Lines 等)A000 - FFFF ReservedCANopen 网络中每个节点都有一个对象字典。
对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。
一个节点的对象字典是在电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中描述或者记录在纸上。
不必要也不需要通过 CAN-bus“审问”一个节点的对象字典中的所有参数。
如果一个节点严格按照在纸上的对象字典进行描述其行为，也是可以的。
节点本身只需要能够提供对象字典中必需的对象（而在CANopen 规定中必需的项实际上是很少的），以及其它可选择的、构成节点部分可配置功能的对象。
CANopen 由一系列称为子协议的文档组成。
通讯子协议（communication profile），描述对象字典的主要形式和对象字典中的通讯子协议区域中的对象，通讯参数。
同时描述 CANopen 通讯对象。
这个子协议适用于所有的 CANopen 设备。
还有各种设备子协议（device profile），为各种不同类型设备定义对象字典中的对象。
目前已有 5 种不同的设备子协议，并有几种正在发展。
设备子协议为对象字典中的每个对象描述了它的功能、名字、索引和子索引、数据类型，以及这个对象是必需的还是可选的，这个对象是只读、只写或者可读写等等。
注意：一个设备的通讯功能、通讯对象、与设备相关的对象以及对象的缺省值由电子数据文档（EDS：Electronic Data Sheet）中提供。
单个设备的对象配置的描述文件称作设备配置文件（DCF：DeviceConfiguration File），它和 EDS 有相同的结构。
二者文件类型都在 CANopen 规范中定义。
设备子协议定义了对象字典中哪些 OD 对象是必需的，哪些是可选的；必需的对象应该保持最少数目以减小实现的工作量。
可选项――在通讯部分和与设备相关部分――可以根据需要增加以扩展CANopen 设备的功能。
如果需要的项超过了设备子协议中可以提供的，在设备子协议中已预留由足够空间提供给厂商的特定功能使用。
对象字典中描述通讯参数部分对所有CANopen 设备（例如在OD 中的对象是相同的，对象值不必一定相同）都是一样的。
对象字典中设备相关部分对于不同类的设备是不同的。
3．2 CANopen 通讯前面说明了 CANopen 中对象字典的概念，现在我们来介绍在 CANopen 网络中的通讯消息，它们的内容和功能，换句话：CANopen 通讯模式。
注意：请区分对象字典中的对象（使用对象字典索引和子索引）和通讯对象（或者消息，使用 COB-ID）。
CANopen 通讯模型定义了 4 种报文（通讯对象）：1．管理报文层管理，网络管理和 ID 分配服务：如初始化，配置和网络管理（包括：节点保护）。
服务和协议符合 CAL 中的 LMT，NMT 和 DBT 服务部分。