CANopen协议介绍
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解一、引言CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于实现分布式控制系统中的设备之间的通信。
本协议旨在详细介绍CANopen协议的基本原理、通信机制、数据结构和应用领域。
二、协议概述1. 协议定义：CANopen是一种开放的、标准化的通信协议，用于实现CAN总线上的设备之间的通信和数据交换。
2. 协议特点：a. 灵活性：CANopen协议支持多种数据类型和通信方式，适用于不同的应用场景。
b. 可扩展性：协议定义了一系列标准对象和服务，可以根据实际需求进行扩展和定制。
c. 实时性：CANopen协议采用基于事件驱动的通信机制，支持实时数据传输和处理。
d. 可靠性：协议提供了错误检测和纠正机制，保证通信的可靠性和稳定性。
三、通信机制1. 帧格式：CANopen协议使用标准的CAN数据帧格式进行通信，包括标识符、数据长度码和数据域等字段。
2. 节点地址：每个CANopen设备都有一个唯一的节点地址，用于识别和寻址设备。
3. 通信对象：CANopen协议定义了一系列标准对象，包括数据对象、远程对象和服务对象等，用于实现设备之间的数据交换和控制。
4. 状态机：CANopen设备通过状态机进行通信管理，包括节点状态、网络状态和通信状态等。
四、数据结构1. 数据类型：CANopen协议支持多种数据类型，包括布尔型、整型、浮点型、字符串型等。
2. 对象字典：CANopen设备使用对象字典来管理和存储数据对象，包括输入对象、输出对象和配置对象等。
3. PDO：PDO（Process Data Object）用于实现实时数据传输和同步控制，包括TPDO（Transmit PDO）和RPDO（Receive PDO）两种类型。
五、应用领域1. 工业自动化：CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，用于实现分布式控制系统中的设备之间的通信和数据交换。
2. 汽车电子：CANopen协议被用于汽车电子系统中，如发动机控制、车身控制、底盘控制等。
CANopen协议讲解
根据DS301的内容进行介绍1、CAN总线CAN标准报文2、CANopen应用层协议CANopen 协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，CANopen 完全基于CAN 标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
一个标准的CANopen 节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的CANopen 节点CANopen 应用层协议细化了CAN 总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11 比特标识符中高4 比特为功能码，后7 比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）同步报文（SYNC）紧急报文（EMERGENCY）时间戳（TIME）过程数据对象（PDO）服务数据对象（SDO）节点状态报文（NMT Err Control）7 位的节点号则表明CANopen 网络最多可支持127个节点共存（0 号节点为主站）。
下表给出了各报文的COB-ID 范围。
NMT 命令为最高优先级报文，由CANopen 主站发出，用以更改从节点的运行状态。
SYNC 报文定期由CANopen 主站发出，所有的同步PDO 根据SYNC报文发送。
EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
TIME 报文由CANopen 主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
PDO 分为4 对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO 和接收PDO，用于过程数据的传递。
SDO 分为发送SDO 和接收SDO，用于读写对象字典。
MT Error Control报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。
状态机CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机。
CANopen协议
CANopen协议一、引言CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于在工业自动化和控制领域中实现设备之间的通信和数据交换。
本协议旨在确保不同厂家的设备能够互相兼容和交互操作，提供一种统一的通信标准。
二、范围本协议适用于使用CANopen协议的设备和系统，包括但不限于工业自动化、机械控制、医疗设备等领域。
三、术语和定义1. CAN总线：控制器局域网（Controller Area Network），一种广泛应用于工业领域的串行通信总线标准。
2. 节点：连接到CAN总线上的设备或系统。
3. PDO（Process Data Object）：过程数据对象，用于在CANopen网络中传输实时数据。
4. SDO（Service Data Object）：服务数据对象，用于在CANopen网络中传输配置和管理数据。
5. NMT（Network Management）：网络管理，用于控制和管理CANopen网络中的节点。
四、协议规范1. 物理层a. CAN总线采用2线制，包括CAN_H和CAN_L两根线。
b. CAN总线的通信速率应符合ISO 11898标准。
c. CAN总线的电气特性应符合ISO 11898-2标准。
2. 数据链路层a. 数据链路层使用CAN帧进行数据传输。
b. CAN帧分为标准帧和扩展帧，标准帧的标识符为11位，扩展帧的标识符为29位。
c. 数据链路层使用基于优先级的帧发送机制，具有抢占性。
3. 网络管理a. NMT功能应支持节点的启动、停止、重置和状态监测等操作。
b. NMT功能应支持节点之间的心跳监测和通信质量检测。
c. NMT功能应支持节点的配置和参数设置。
4. PDO传输a. PDO传输应支持实时数据的传输，具有低延迟和高可靠性。
b. PDO传输应支持双向数据交换，可以进行数据的读取和写入操作。
c. PDO传输应支持数据的映射和过滤，以满足不同应用场景的需求。
5. SDO传输a. SDO传输应支持节点之间的配置和管理数据的传输。
canopen参数
canopen参数摘要：一、CanOpen协议简介二、CanOpen参数的分类与作用1.通信参数2.节点识别参数3.报文传输参数4.错误处理与诊断参数5.电源管理参数三、CanOpen参数的配置方法四、CanOpen参数在实际应用中的案例分析五、总结与展望正文：一、CanOpen协议简介CanOpen是一种基于CAN总线的通信协议，主要用于工业自动化和嵌入式系统中。
它是一种高性能、高可靠性的通信协议，能够实现设备间的高效、稳定、安全的数据传输。
CanOpen协议在全球范围内得到了广泛的应用，已经成为工业自动化领域的通信标准之一。
二、CanOpen参数的分类与作用1.通信参数：主要包括波特率、数据位、停止位、校验位等，这些参数决定了通信的速率、数据格式以及是否进行奇偶校验等。
2.节点识别参数：包括设备ID、子地址等，用于标识不同的设备节点，实现设备间的差异化。
3.报文传输参数：包括报文长度、发送间隔、发送次数等，用于控制报文的传输速率、传输次数等。
4.错误处理与诊断参数：包括错误检测与处理方式、诊断报文周期等，用于实现故障诊断与处理。
5.电源管理参数：包括电源模式、电源电压范围等，用于确保设备在不同电源环境下的稳定运行。
三、CanOpen参数的配置方法配置CanOpen参数时，需要根据实际应用需求，合理设置各个参数。
配置过程主要包括以下几个步骤：1.确定通信参数：根据通信速率、波特率等需求，设置相应的通信参数。
2.设置节点识别参数：根据设备ID、子地址等需求，设置相应的节点识别参数。
3.设置报文传输参数：根据通信需求，设置报文长度、发送间隔、发送次数等。
4.设置错误处理与诊断参数：根据故障诊断需求，设置错误检测与处理方式、诊断报文周期等。
5.设置电源管理参数：根据电源需求，设置电源模式、电源电压范围等。
四、CanOpen参数在实际应用中的案例分析以一个智能工厂为例，生产线上的设备通过CanOpen协议进行通信。
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化领域中设备之间的数据交换和控制。
它是由CAN in Automation (CiA)组织开发和维护的，目前已成为工业领域最常用的开放式通信协议之一。
本文将详细介绍CANopen协议的基本原理、通信结构、数据通信方式以及应用领域等内容。
1. CANopen协议的基本原理CANopen协议基于CAN总线，采用了面向对象的通信模型。
它将设备抽象为对象，每个对象具有唯一的标识符，通过读写对象字典中的数据来实现设备之间的通信。
CANopen协议还定义了一套标准的通信服务和对象类型，使得不同厂商的设备可以互相兼容和交互。
2. CANopen协议的通信结构CANopen协议采用了主从式的通信结构，其中一个节点作为主节点，其他节点作为从节点。
主节点负责控制总线的访问和数据传输，从节点负责接收和响应主节点的指令。
主节点和从节点之间的通信通过报文进行，包括数据报文和远程帧。
3. CANopen协议的数据通信方式CANopen协议支持多种数据通信方式，包括点对点通信、广播通信和组播通信。
点对点通信是指主节点与特定从节点之间的通信，广播通信是指主节点向所有从节点发送相同的指令，组播通信是指主节点向特定组内的从节点发送指令。
4. CANopen协议的对象字典CANopen协议使用对象字典来存储设备的数据和配置信息。
对象字典是一个由多个对象组成的数据结构，每个对象包含了标识符、数据类型、访问权限等信息。
通过读写对象字典中的数据，可以实现设备之间的数据交换和控制。
5. CANopen协议的应用领域CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，包括机械设备、工厂自动化、物流系统等。
它提供了可靠的数据传输和实时性能，适用于各种复杂的控制和监测应用。
CANopen协议还支持设备的配置和诊断功能，使得系统维护和故障排除更加方便。
总结：CANopen协议是一种基于CAN总线的通信协议，用于工业自动化领域中设备之间的数据交换和控制。
CANopen协议
CANopen协议⼀、CANOpen总线结构⼴播命令⼆、通信类型CANOpen有三种通信⽅式：主/从通信⽅式服务器/客户端通信⽅式⽣产商/顾客通信⽅式2.1主/从通信⽅式（NMT）对某⼀特点功能⽽⾔，⼀个⽹络中只有⼀个主机，其他全为从机。
由主机发送请求信号，从机发送相应信号（如果需要）主机发出命令，从机作出响应，但不回送数据主机发出命令，从机作出响应，同时回送数据确认2.2服务器/客户端通信⽅式（SDO）这种关系指发⽣在⼀个服务器和⼀个客户端之间，客户端发送命令，服务器执⾏后，回答客户端2.3⽣产商/顾客通信⽅式（SYNC、Time Stamp、EMCY）这种通信⽅式有Push和pull两种模式，⽹络中在这⼀个⽣产⼚，0或多个顾客。
2.3.1push模式⼚商发送命令，顾客执⾏，不需回送数据2.3.2 pull模式⼚商发送命令，顾客执⾏，回送证实数据三PDO传送模式PDO分为TPDO（发送PDO）与RPDO（接收PDO）两种，PDO的传送模式有两种：同步传送与异步传送。
同步传送⼜分为周期传送与⾮周期传送3.1同步传送由某⼀个同步应⽤在⽹路上周期性的发送同步对象，及发送SYNC帧，该同步应⽤可以是主机也可以是从机PDO通信参数中的传输类型说明传送模式与触发⽅式，TPDO：传送类型同时说明其传送率，以基本传送周期的倍数表⽰。
传送类型为0时，表⽰当某事件发⽣后，收到⼀个同步对象帧（SYNC）时，⽴刻进⾏数据传输。
（⾮周期传送）传送类型为1时，表⽰当每收到⼀次同步对象帧（SYNC）时，传送⼀次数据。
（周期传送）传送类型为n时，表⽰当每收到n次同步对象帧（SYNC）时，传送⼀次数据。
（周期传送）RPDO：接收是在收到SYNC信号后，运⾏接收，独⽴于传输参数定义的传送率。
传输类型 252 为⾮周期传输，在接收到同步对象后进⾏采样但不发送，在接收到请求该数据的远程帧后发送。
3.2异步传送TPDO: 异步传送与SYNC⽆关，传输类型 253-255 为异步传输，定义为此三种类型的 TPDO在接收到远程帧或规定的事件发⽣后进⾏传输。
CANopen通讯协议介绍
CANopen通讯协议介绍CANopen是一种现场总线通信协议，它基于CAN（Controller Area Network）总线，用于在工业自动化和机器控制领域的设备之间进行通信。
它提供了一种标准化的通信和数据传输方式，具有高可靠性和实时性的特点。
CANopen协议在1994年首次发布，由CAN in Automation（CiA）组织负责制定和推广。
它采用基于对象的通信模型，通过定义不同类型的对象和对象字典来进行数据传输和设备之间的交互。
CANopen协议定义了不同的设备和功能模块之间的消息结构、通信规则和参数设置等。
CANopen协议提供了一种灵活且可扩展的通信方式，可以支持多种不同类型的设备和功能模块。
它可以用于各种应用领域，例如工业机器人、自动化生产线、电动机控制、安全系统和智能家居等。
CANopen协议适用于小型设备和大型系统，可以通过简单的点对点连接或复杂的网络结构进行通信。
1. 对象导向：CANopen协议采用面向对象的通信模型，通过定义对象和对象字典来进行数据传输和设备之间的交互。
对象可以是实际的物理设备、功能模块或数据结构。
对象字典是一个集合，用于存储和管理不同类型的对象。
2. 报文结构：CANopen协议定义了不同类型的报文结构，包括同步报文、时间戳报文、心跳报文、PDO（Process Data Object）报文和SDO （Service Data Object）报文等。
这些报文用于不同的通信任务和数据传输需求。
3. 设备配置：CANopen协议支持动态设备配置，可以自动检测和配置新加入的设备。
设备可以通过网络管理工具或主控设备进行配置和监控。
设备的参数设置和功能扩展可以通过SDO报文进行远程配置。
4. 网络管理：CANopen协议支持多种网络拓扑结构，包括主从结构、多主结构和对等结构等。
它提供了网络节点的自动发现、节点状态监测、网络同步和错误诊断等功能。
可以通过网络管理工具进行网络配置和监控。
CANopen协议详情讲解
根据DS301的内容进行介绍1、CAN总线CAN标准报文2、CANopen应用层协议CANopen 协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，CANopen 完全基于CAN 标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
一个标准的CANopen 节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的CANopen 节点CANopen 应用层协议细化了CAN 总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11 比特标识符中高4 比特为功能码，后7 比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（COB-ID）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（NMT）同步报文（SYNC）紧急报文（EMERGENCY）时间戳（TIME）过程数据对象（PDO）服务数据对象（SDO）节点状态报文（NMT Err Control）7 位的节点号则表明CANopen 网络最多可支持127个节点共存（0 号节点为主站）。
下表给出了各报文的COB-ID 范围。
NMT 命令为最高优先级报文，由CANopen 主站发出，用以更改从节点的运行状态。
SYNC 报文定期由CANopen 主站发出，所有的同步PDO 根据SYNC报文发送。
EMERGENCY报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
TIME 报文由CANopen 主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
PDO 分为4 对发送和接收PDO，每一个节点默认拥有4对发送PDO 和接收PDO，用于过程数据的传递。
SDO 分为发送SDO 和接收SDO，用于读写对象字典。
MT Error Control报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。
状态机CANopen 的每一个节点都维护了一个状态机。
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NMT ˈb. Node Guard ˈc. SDO ˈd. Emergency ˈe. PDO ˈf. Boot-upz źᗕḰࢿ˄1ˉ5ϵNMT᳡ࡵথ᰻˅ˈNMTੑҸᄫ˄ᣀোЁ˅˖1˖ Start_Remote_node (0x01)2˖Stop_Remote_Node (0x02)3˖ Enter_Pre-Operational_State (0x80) 4˖ Reset_Node (0x81) 5˖Reset_Communication (0x82)6˖᪂߱ྟ࣪ᴳˈႮࡼẟܹPre_Operational źᗕˈথễBoot-up ⍜ᙃӏԩᯊNMT ᳡ࡵ῁ৃՓ᠔້᳝ᾬߚᅆ⚍ẟܹϡৠՈᎹźᗕDŽNMT ᳡ࡵՈCAN ᭛ϵCAN ༈(COB-ID=0)ϸᄫᅆ᭄ඈ៤˗ৰϔϾᄫᅆᜬ߾᪻∖Ո᳡ࡵିൟ(‘NMT command specifier’)ˈৰѠϾᄫᅆᰃᅆ⚍ID ˈ້0˄ℸᯊᇏഔ᠔᳝ᅆ⚍˅DŽҙᬃᣕ᳔ᇣ࣪boot-up Ո᪂ি᳔ᇣ࿁᪂DŽ᳔ᇣ࿁᪂᪂߱ྟ࣪ᴳৢႮࡼẟܹ8᪡l źᗕDŽẝϾźᗕˈৃҹỞẋSDO ẟᜐখ᭄‑าẟᜐCOB-ID ߚ‑DŽ᪂ẟܹޚźᗕњNMT ᳡ࡵᅆ⚍ֱᡸ᳡ࡵ˄བᵰᬃᣕᑊϨ▔⌏Ո᪡˅ˈᇚذℶỞᩳDŽ˄ℸþStopped ÿᰃᦣẴẝϾźᗕՈϔϾདৡᄫ˅3ˊ6 CANopen ⍜ᙃ᪱⊩ඊᅆҹϟᾬߚЁCOB ˉID ՓϬՈᰃCANopen 8ᅮНẢ▊ЁᏆᅮНՈׅᷛᖫ৪DŽ3ˊ6ˊ1 NMT ഫࠊ˄NMT Module Control ˅া᳝ᅆ⚍࿁ӴễNMT Module Control ᭛DŽ᠔᳝Ң᪂ᖙ/ᬃᣕNMT ഫࠊ᳡ࡵDŽNMT Module Control ⍜ᙃNMT ⍜ᙃḐᓣབϟ˖NMT-Master Î NMT-Slave(s)COB-IDByte 0Byte 10x000 CS Node-IDNode-ID=0ˈ߭᠔᳝ՈNMT Ң᪂ᝯᇏഔDŽCS ᰃੑҸᄫˈৃҹপབϟؐ˖ੑҸᄫ NMT ᳡ࡵ1 Start Remote Node2 Stop Remote Node Enter Pre-operational State129 Reset Node130 Reset Communication3ˊ6ˊ2 MNT ᅆ⚍ֱᡸ˄NMT Node Guarding ˅NMT-Master ᅆ⚍থễẠ࣏ᏻ˄᮴᭄˅བϟ˖NMT-Master Î NMT-Slave COB-ID 0x700+Node_IDNMT-Slave ᅆ⚍থễབϟ᭛ᑨਘ˖NMT-Master Í NMT-Slave COB-ID Byte00x700 + Node_IDBit 7 : toggle Bit6-0 : źᗕ᭄ᾬߚࣙᣀϔϾᢪথԡ˄bit7˅ˈᢪথԡᖙ/↣ᅆ⚍ֱᡸᑨਘЁѸ᳓าĀ0ā້Ā1āDŽᢪথԡৰϔᅆ⚍ֱᡸ᪻∖ᯊาЎĀ0āDŽԡ0ࠄԡ6˄bits0̚6˅ᜬ߾ᅆ⚍źᗕˈৃЎϟᜬЁՈ᭄ؐDŽNMT-Master ᅆ⚍࿁ᙃϡ◄ᡅᑨਘDŽৢˈ┨128129130 MNT Ởẋᅆ⚍ֱᡸ᳡ࡵˈM Џᅆ⚍ৃҹẔᶹ↣Ͼᅆ⚍Ոᔧࠡźᗕˈᔧẝѯᅆ⚍≵᭄᳝Ӵễᯊẝ᳡ࡵᇸ᳝݊ᛣНDŽ᭛ᑨഫࠊ᳡ᔧValueźᗕ0 Initialising 1 Disconnected * 2 Connecting * 3Preparing *4 Stopped5 Operational 127 Pre-operationalboot-up Ոᅆ⚍ᠡᦤկDŽ⊼ᛣźᗕ0Ңϡᅆ⚍ֱᡸᑨਘЁߎɴˈ້ˈϔϾᅆ⚍ৃᝯ‑าЎѻϣ਼ᳳᗻՈᝯࢴᖗᲷ᭛˄Heartbeat ˅Ո᭛DŽHeartbeat Producer Î Consumer(s)COB-ID Byte 0 0x700 + Node_IDźᗕźᗕৃЎϟᜬՈ᭄ؐ˖źᗕᛣН0 Boot-up 4 Stopped 5 Operational 127 Pre-operationalHeartbeat ᅆ⚍ਃࡼৢᅗՈBoot-up ᭛ᰃ݊ৰϔϾHeartbeat ᭛DŽHeartbeat ⍜᯽້ỞᐌᰃNMT-Master ᅆ⚍ˈᅗЎ↣ϾHeartbeat ᅆ⚍᪂ᅮϔϾ᱉ᯊؐˈᔧ᱉ᯊথϣᯊ₋পּᑨࡼDŽϔϾᅆ⚍ϡ࿁ৠᯊᬃᣕNode Guarding Heartbeat णᩲDŽ3ˊ6ˊ3 NMT Boot-upᅆ⚍থᏗBoot-up ᭛ỞکNMT-Master ᅆ⚍ᅗᏆඓҢinitialising źᗕẟܹpre-operationalNMT-Master Í NMT-SlaveCOB-ID Byte 0 0x700 + Node_ID0 3ˊ6ˊ4 ẋ᭄࣏ᇍᬥ˄PDO ˅ЎϔϾ՟ᄤˈ؛ᅮৰѠϾtransmit-PDO ᇘབϟ˄CANopen ЁϬᇍᬥᄫ௦ᓩ0x1A01ᦣẴ˅˖ᇍᬥ0x1A01 : ৰѠϾTransmit-PDO ᇘᄤ௦ᓩؐᛣН0 22ϾᇍᬥᇘࠄPDO Ё1 0x60000208 ᇍᬥ0x6000ˈᄤ௦ᓩ0x02ˈϵ8ԡඈ៤2 0x64010110 ᇍᬥ0x6401ˈᄤ௦ᓩ0x01ˈϵ16ԡඈ៤ CANopen I/O ഫՈ᪂ᄤणᩲ˄CiA DSP-401˅ᅮНЁˈᇍᬥ0x6000ᄤ௦ᓩ2ᰃᅆ⚍Ոৰ2ඈ8ԡ᭄ᄫₓṗܹˈᇍᬥ0x6401ᄤ௦ᓩ0x01ᰃᅆ⚍Ոৰ1ඈ16ԡᢳₓṗܹDŽẝϾPDO ᭛བᵰᝯথễ(ৃ࿁ϵṗܹᬍবˈᅮᯊ఼Ёᮁ້Ạ࣏᪻∖ᏻᮍᓣᢪথˈPDO ՈӴṗିൟּϔႸˈৃҹᇍᬥ0x1801ᄤ௦ᓩ2Ёᶹᡒ)ˈ߭ϵ3ᄫᅆ᭄ඈ៤ˈḐᓣབϟ˖⊼ᛣ˖ᏺˆোՈźᗕা᳝ᬃᣕᠽሩЎϔϾᅆ⚍ẝϾźᗕᯊᑊϡᑨਘᅆ⚍ֱᡸ᭛DŽH ᔧϔϾ᭛᭛DŽNMT-slave źᗕDŽPDO-producer Î PDO-consumer(s)COB-ID Byte 0Byte 1 Byte 2 0x280+Node_ID8ԡ᭄ₓṗܹ 16ԡᢳₓṗܹ˄Ԣ8ԡ˅16ԡഫₓṗܹ ˄ʌ8ԡ˅Ởẋᬍবᇍᬥ0x1A01ՈݙᆍˈPDO Ոݙᆍৃᝯᬍব˄བᵰᅆ⚍ᬃᣕ˄ৃবPDO ᇘ˅˅DŽ⊼ᛣCANopen Ёᄫᅆখ᭄ᘏᰃܜথễLSB ˄little endian ˅DŽ ϡܕ᩼᱉ẋ8ϾᄫᅆՈ᭄ᇘࠄᶤϔϾPDO ЁDŽCANopen Application Layer and Communication Profile ˄CiA DS 301 V 4.02 ˅ЁᅮНњMPDO(multiplexor PDO)ˈܕ᩼ϔϾPDO ӴṗₓবₓˈỞẋ᭛᭄ᄫᅆЁࣙ⑤ֲՈᅆ⚍ID ǃOD ЁՈ௦ᓩᄤ௦ᓩᴹᅲɴDŽВϾ՟ᄤ˖བᵰ≵᳝ẝϾᴎࠊˈᔧϔϾᅆ⚍᳝64Ͼ16ԡՈᢳỞᯊˈህ◄ᡅ16ϾϡৠՈTransmit-PDOs ᴹӴễ᭄ˈ3ˊ6ˊ5 ᳡ࡵ᭄ᇍᬥ˄SDO ˅SDO Ϭᴹ᪃⒲ϔϾ᪂ՈᇍᬥᄫDŽ᪃⒲້ᝯࢴᅶ᠋ (client)ˈᇍᬥᄫᝯ᪃⒲Ϩᦤկ᠔᪻∖᳡ࡵՈCANopen ᪂߿ࢴ᳡ࡵ఼(server)DŽᅶ᠋ՈCAN ᭛᳡ࡵ఼ՈᑨਘCAN ᭛ᘏᰃࣙ8ᄫᅆ᭄ᛣН˅DŽϔϾᅶ᠋Ո᪻∖ϔᅮ᳝ᴹႮ᳡ࡵ఼ՈᑨਘDŽSDO ᳝2Ӵễᴎࠊ˖z ࡴợӴễ˄Expedited transfer ˅ ˖ ᳔Ӵṗ4ᄫᅆ᭄ z ߚ↉Ӵễ˄Segmented transfer ˅ ˖ Ӵṗ᭄⑃ᑺѢ4ᄫᅆSDO Ոᴀᵘབϟ˖ Client Î Server / Server Î ClientByte 0 Byte 1-2 Byte 3 Byte 4-7 SDOCommand Specifier ᇍᬥ௦ᓩᇍᬥᄤ௦ᓩ** ˄**᳔4ᄫᅆ᭄(expedited transfer)4ᄫᅆᄫᅆᩥ఼᭄˄segmented transfer ˅݇Ѣblock transfer খ᭄)້Client Î Server / Server Î ClientByte 0 Byte 1-70SDO ੑҸᄫ᳔7ᄫᅆ᭄˄segmented transfer ˅SDO ੑҸᄫࣙབϟֵᙃ˖ z ϟṁ/ϞӴ˄Download / upload ˅ z ᪻∖/ᑨਘ˄Request /response ˅z ߚ↉/ࡴợӴễ˄Segmented / expedited transfer ˅ z CAN ᏻ᭄ᄫᅆ⑃ᑺz ϬѢৢන↣Ͼߚ↉ՈѸ᳓⏙►าԡՈᢪথԡ˄toggle bit ˅SDO Ёᅲɴњ5Ͼ᪻∖/ᑨਘणᩲ˖ਃࡼඳϟṁ ˄Initiate Domain Download ˅ˈඳߚ↉ϟṁ˄Download Domain Segment ˅ˈ ਃࡼඳϞӴ ˄Initiate Domain Upload ˅ˈඳߚ↉ϞӴ ˄Upload Domain Segment ˅ ඳӴễЁℶ˄Abort Domain Transfer ˅DŽCANopen ỞᩳणᩲՈ᳔ᮄČᴀЁˈᓩܹњϔᮄՈSDO Ӵễᴎࠊ˖ഫӴễ˄Block transfer ˅˖ᔧӴễ᭄⑃ᑺѢ4ᄫᅆᯊˈϾߚ↉াϵ1Ͼܲᩨ᭛ᑨਘ˄བᵰᰃϟṁˈ߭ϵ᳡ࡵ఼ਃࡼӴễˈབᵰᰃϞӴˈ߭ϵᅶ᠋ਃࡼӴễ˅ҹࡴᘏඃ৲ₓDŽּᑨՈणᩲЎ˖ਃࡼഫϟṁ ˄Initiate Block Download ˅ˈഫߚ↉ϟṁ ˄Download Block Segment ˅ˈഫϟṁᴳ˄End Block Download ˅ˈਃࡼഫϞӴ ˄Initiate Block Upload ˅ˈഫߚ↉ϞӴ˄Upload BlockᛣϔϾB ˄ሑϡᰃ᠔᳝Ո᭄ᄫᅆ῁ϔᅮ᳝Segment ˅ ഫϞӴᴳ˄End Block Upload ˅DŽ˅ᰃUpload ˅ᣛᇍᇍᬥᄫẟᜐᪿ᪡DŽ ẝѯणᩲՈSDO ੑҸᄫ˄SDO CAN ᭛ՈৰϔϾᄫᅆ˅᪱⊩ඊᅆϟ☦ᾬߚ᪸ᯢ˖ ˄þˉÿᜬ߾ϡּ݇ˈᑨЎ0˅DŽਃࡼඳϟṁ˄Initiate Domain Download ˅Bit765432 1Client Î 0 0 1 - 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BoterenbroodDŽ19。