芯片stm32f103t8u6
STM F 引脚功能定义
2.1 器件一览表二：器件功能和配置(STM32F103xx增强型)图一.STM32F103xx增强型模块框图工作温度=-40至+105°C (结温达125°C) AF: I/O口上的其他功能3管脚定义图二.STM32F103xx增强型VFQFPN36管脚图四.STM32F103xx增强型LQFP64管脚表三. 管脚定义表三.管脚定义(续)注:1. I ：输入， O：输出， S：电源， HiZ：高阻2. FT：兼容5V3. 其中部分功能仅在部分型号芯片中支持，具体信息请参考表2。
4. PC13，PC14和PC15引脚通过电源开关进行供电，因此这三个引脚作为输出引脚时有以下限制：9作为输出脚时只能工作在2MHz模式下9最大驱动负载为30pF9同一时间，三个引脚中只有一个引脚能作为输出引脚。
5. 仅在内嵌大等于64K Flash的型号中支持此类功能。
6. VFQFPN36封装的2号，3号引脚和LQFP48，LQFP64封装的5号，6号引脚在芯片复位后默认配置为OSC_IN和OSC_OUT功能脚。
软件可以重新设置这两个引脚为PD0和PD1功能脚。
但对于LQFP100封装，由于PD0和PD1为固有的功能脚，因此没有必要再由软件进行设置。
更多详细信息请参考STM32F10xxx参考手册的复用功能I/O章节和调试设置章节。
PD0和PD1作为输出引脚只能工作在50MHz模式下。
7. 此类复用功能能够由软件配置到其他引脚上，详细信息请参考STM32F10xxx参考手册的复用功能I/O章节和调试设置章节。
4存储器映像图七存储器图5电气特性请参考英文版数据手册6封装参数请参考英文版数据手册7订货代码表四. 订货代码型号闪存存储器K字节SRAM存储器K字节封装STM32F103C6T6 32 10STM32F103C8T6 64 20STM32F103CBT6 128 20LQFP48STM32F103R6T6 32 10STM32F103R8T6 64 20STM32F103RBT6 128 20LQFP64STM32F103V8T6 64 20STM32F103VBT6 128 20LQFP100STM32F103V8H6 64 20STM32F103VBH6 128 20LFBGA100STM32F103T6U6 32 6STM32F103T8U6 64 10VFQFPN367.1 后续的产品系列后续的STM32F103xx增强型系列产品将会有更广泛的型号选择，芯片将会有更大的封装尺寸并内嵌多达512KB的Flash和48KB的SRAM。
3ALIENTEK精英STM32F103开发板原理图-IO引脚分配表
104 PA12 USB_D+
CTX
Y
1，USB D+引脚(P6设置) 2，CTX引脚(P6设置)
105 PA13 JTMS
SWDIO
NHale Waihona Puke JTAG/SWD仿真接口,没接任何外设 注意：如要做普通IO，需先禁止JTAG&SWD
109 PA14 JTCK
SWDCLK
N
JTAG/SWD仿真接口,没接任何外设 注意：如要做普通IO，需先禁止JTAG&SWD
该IO通过P6选择连接USB D-还是CAN的RX脚，如果去掉P6的跳线帽，则该IO完全独立
该IO通过P6选择连接USB D+还是CAN的TX脚，如果去掉P6的跳线帽，则该IO完全独立
JTAG/SWD仿真接口，没连外设。建议仿真器选择SWD调试，这样仅SWDIO和SWDCLK两个 信号即可仿真。该IO做普通IO用(有10K上/下拉电阻)，需先禁止JTAG&SWD！此时无法 仿真！ 库函数全禁止方法：GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable) JTAG仿真口，也接ATK-MODULE接口的LED脚，如不用JTAG和ATK-MODULE接口，则可做普 通IO用(有10K上拉电阻)。做普通IO用，需先禁止JTAG。此时可SWD仿真，但JTAG无法 仿真。 库函数禁止JTAG方法：GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable) 该IO接TFTLCD模块接口的背光控制脚(BL)，当不插TFTLCD模块时，该IO完全独立 该IO接TFTLCD模块接口的触摸屏SCK信号，当不插TFTLCD模块时，该IO完全独立 该IO在上电时，作BOOT1用(由B1控制上拉/下拉，设置启动模式)，同时作为TFTLCD模 块接口的触摸屏MISO信号，当不插TFTLCD模块时，则可做普通IO用(有10K上拉/下 JTAG仿真口，也作为OLED/CAMERA接口的WEN脚，如不用JTAG和OLED/CAMERA接口，则可 做普通IO用(有10K上拉电阻)。做普通IO用时，需先禁止JTAG。此时可用SWD仿真，但 JTAG无法仿真。设置方法参考PA15的用法。 JTAG仿真口，也作为OLED/CAMERA接口的RCLK脚，如不用JTAG和OLED/CAMERA接口，则 可做普通IO用(有10K上拉电阻)。做普通IO用时，需先禁止JTAG。此时可用SWD仿真， 但JTAG无法仿真。设置方法参考PA15的用法。 该IO连接DS0，即红色LED灯。如做普通IO用，则DS0也受控制，建议：仅做输出用 该IO连接24C02的SCL信号，有4.7K上拉电阻，不建议作为普通IO使用 该IO连接24C02的SDA信号，有4.7K上拉电阻，控制SCL=1，则该IO可做普通IO使用 该IO控制蜂鸣器(BEEP)，不建议作为普通IO使用 该IO连接HS0038红外接收头，有4.7K上拉电阻，且受HS0038控制，不建议做普通IO使 该IO连接ATK-MODULE接口的RXD脚，如果不用ATK-MODULE接口，则该IO完全独立 该IO连接ATK-MODULE接口的TXD脚，如果不用ATK-MODULE接口，则该IO完全独立 该IO接W25Q128的片选信号，不建议做普通IO使用 SPI2_SCK信号，当不使用W25Q128(片选禁止)和WIRELESS接口时，该IO可做普通IO使用 SPI2_MISO信号，当不使用W25Q128(片选禁止)和WIRELESS接口时，该IO可做普通IO使 SPI2_MOSI信号，当不使用W25Q128(片选禁止)和WIRELESS接口时，该IO可做普通IO使 仅连接OLED/CAMERA接口的D0，当不使用OLED/CAMERA接口时，该IO完全独立 仅连接OLED/CAMERA接口的D1，当不使用OLED/CAMERA接口时，该IO完全独立
STM32F103R8T6数据手册_引脚图_参数
■ 2 x 12-bit, 1 µs A/D converters (up to 16 channels) – Conversion range: 0 to 3.6 V – Dual-sample and hold capability – Temperature sensor
2.3.5 Nested vectored interrupt controller (NVIC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.6 External interrupt/event controller (EXTI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
■ 7 timers – Three 16-bit timers, each with up to 4 IC/OC/PWM or pulse counter and quadrature (incremental) encoder input – 16-bit, motor control PWM timer with deadtime generation and emergency stop – 2 watchdog timers (Independent and Window) – SysTick timer: a 24-bit downcounter
■ Up to 9 communication interfaces – Up to 2 x I2C interfaces (SMBus/PMBus) – Up to 3 USARTs (ISO 7816 interface, LIN, IrDA capability, modem control) – Up to 2 SPIs (18 Mbit/s) – CAN interface (2.0B Active) – USB 2.0 full-speed interface
STM32F103引脚功能定义
2.1 器件一览表二：器件功能和配置(STM32F103xx增强型)图一.STM32F103xx增强型模块框图工作温度=-40至+105°C (结温达125°C) AF: I/O口上的其他功能3管脚定义图二.STM32F103xx增强型VFQFPN36管脚图四.STM32F103xx增强型LQFP64管脚表三. 管脚定义表三.管脚定义(续)注:1. I ：输入， O：输出， S：电源， HiZ：高阻2. FT：兼容5V3. 其中部分功能仅在部分型号芯片中支持，具体信息请参考表2。
4. PC13，PC14和PC15引脚通过电源开关进行供电，因此这三个引脚作为输出引脚时有以下限制：9作为输出脚时只能工作在2MHz模式下9最大驱动负载为30pF9同一时间，三个引脚中只有一个引脚能作为输出引脚。
5. 仅在内嵌大等于64K Flash的型号中支持此类功能。
6. VFQFPN36封装的2号，3号引脚和LQFP48，LQFP64封装的5号，6号引脚在芯片复位后默认配置为OSC_IN和OSC_OUT功能脚。
软件可以重新设置这两个引脚为PD0和PD1功能脚。
但对于LQFP100封装，由于PD0和PD1为固有的功能脚，因此没有必要再由软件进行设置。
更多详细信息请参考STM32F10xxx参考手册的复用功能I/O章节和调试设置章节。
PD0和PD1作为输出引脚只能工作在50MHz模式下。
7. 此类复用功能能够由软件配置到其他引脚上，详细信息请参考STM32F10xxx参考手册的复用功能I/O章节和调试设置章节。
4存储器映像图七存储器图5电气特性请参考英文版数据手册6封装参数请参考英文版数据手册7订货代码表四. 订货代码型号闪存存储器K字节SRAM存储器K字节封装STM32F103C6T6 32 10STM32F103C8T6 64 20STM32F103CBT6 128 20LQFP48STM32F103R6T6 32 10STM32F103R8T6 64 20STM32F103RBT6 128 20LQFP64STM32F103V8T6 64 20STM32F103VBT6 128 20LQFP100STM32F103V8H6 64 20STM32F103VBH6 128 20LFBGA100STM32F103T6U6 32 6STM32F103T8U6 64 10VFQFPN367.1 后续的产品系列后续的STM32F103xx增强型系列产品将会有更广泛的型号选择，芯片将会有更大的封装尺寸并内嵌多达512KB的Flash和48KB的SRAM。
STM32F103引脚功能定义
2.1 器件一览表二：器件功能和配置(STM32F103xx增强型)图一.STM32F103xx增强型模块框图工作温度=-40至+105°C (结温达125°C) AF: I/O口上的其他功能3管脚定义图二.STM32F103xx增强型VFQFPN36管脚图四.STM32F103xx增强型LQFP64管脚表三. 管脚定义表三.管脚定义(续)注:1. I ：输入， O：输出， S：电源， HiZ：高阻2. FT：兼容5V3. 其中部分功能仅在部分型号芯片中支持，具体信息请参考表2。
4. PC13，PC14和PC15引脚通过电源开关进行供电，因此这三个引脚作为输出引脚时有以下限制：9作为输出脚时只能工作在2MHz模式下9最大驱动负载为30pF9同一时间，三个引脚中只有一个引脚能作为输出引脚。
5. 仅在内嵌大等于64K Flash的型号中支持此类功能。
6. VFQFPN36封装的2号，3号引脚和LQFP48，LQFP64封装的5号，6号引脚在芯片复位后默认配置为OSC_IN和OSC_OUT功能脚。
软件可以重新设置这两个引脚为PD0和PD1功能脚。
但对于LQFP100封装，由于PD0和PD1为固有的功能脚，因此没有必要再由软件进行设置。
更多详细信息请参考STM32F10xxx参考手册的复用功能I/O章节和调试设置章节。
PD0和PD1作为输出引脚只能工作在50MHz模式下。
7. 此类复用功能能够由软件配置到其他引脚上，详细信息请参考STM32F10xxx参考手册的复用功能I/O章节和调试设置章节。
4存储器映像图七存储器图5电气特性请参考英文版数据手册6封装参数请参考英文版数据手册7订货代码表四. 订货代码型号闪存存储器K字节SRAM存储器K字节封装STM32F103C6T6 32 10STM32F103C8T6 64 20STM32F103CBT6 128 20LQFP48STM32F103R6T6 32 10STM32F103R8T6 64 20STM32F103RBT6 128 20LQFP64STM32F103V8T6 64 20STM32F103VBT6 128 20LQFP100STM32F103V8H6 64 20STM32F103VBH6 128 20LFBGA100STM32F103T6U6 32 6STM32F103T8U6 64 10VFQFPN367.1 后续的产品系列后续的STM32F103xx增强型系列产品将会有更广泛的型号选择，芯片将会有更大的封装尺寸并内嵌多达512KB的Flash和48KB的SRAM。
J-Flash烧写STM32F103RET6芯片的设置方法与步骤
点击确定，完成程序烧写！
作者：查海宁
1在桌面找到图标点击打开如图界面2点击菜单栏上的options再点击projectsettings?进行烧写前的必要设置如下图
1、在桌面找到图标 点击打开如图界面
2、点击菜单栏上的options,再点击“Project settings…”，进行烧写前的必要设置，如下图：
在“General”页，选择“USB”，如下图：
在“Target Interface”页，选择“JTAG”，JTAG速度设置为“Auto selection”，如下图
在“CPU”页，选择开发板的CPU型号：ST STM32F103RE，如下图：
“FLASH”页不用设置，默认设置就可以了。
在“Production”页，我源自把“Start application”选上，则在下载成功之后，程序会自动运行。
在设置完成后，我们点击“应用”和“确定”退出。在JLINK软件界面左边，将显示烧写
信息，如下图：
点击“Target”后，再点击“Connect”，开始连接：
连接成功会有提示信息，如下边的状态拦:
接着，点击“File”，点击“opendata file...”打开烧录的HEX文件，如图:
加载完成后，点击“Target”点击“Auto”进行烧录：
RoboModule伺服电机驱动器用户手册
深圳市靠岸科技有限公司
产品硬件介绍
感谢您使用本产品。本产品所有硬件电路的设计都经过精确计算和反复验证，保证稳定可靠。相比于其他的直 流伺服电机驱动器，它具有如下优点：
1. 使用 QFN36 封装的 STM32F103T8U6，性能和可靠程度大大优于 LQFP 封装的 STM32。体积小、重量 轻、底部中央大面积外露焊盘用来良好散热，无外凸的引脚焊盘与内部导电路径短，自感系数小，封装体 内的布线电阻小。所以这种封装的 STM32 相比 LQFP 封装而言，具有显著优越的电性能。
本驱动器的 T~~~~其他串口设备的 R
本驱动器的 G~~~~其他串口设备的 G
本驱动器的 R~~~~其他串口设备的 T（备注：在所有的通信接口中，只有串口需要 T 和 R 交叉连接）
此串口调试接口，可以与 USB 转串口小板相连后与 PC 机通信，配合配套的“RoboModule 电机驱动调
试软件”来进行电机的编号设置、电机方向设置、编码器方向设置、各环路 PID 参数设置等。
直流伺服电机驱动器用户手册
RoboModule
直流伺服电机驱动器 用户手册
V1.2
2015.3.26
深圳市靠岸科技有限公司
Kaoan
Page 1
直流伺服电机驱动器用户手册
深圳市靠岸科技有限公司
免责声明和警告:
感谢您购买本产品。请严格遵守本手册的要求来使用您的产品。
请在首次使用本产品之前仔细阅读本声明。一旦使用，即视为对本声明的全部内容表示认可和接受。在使用产 品的过程中，使用者承诺对自己的行为及因此而产生的后果负责。使用者承诺是出于正当目的使用本产品，并 且同意遵守本条款及深圳市靠岸科技有限公司可能制定的任何相关政策或者准则。
微型仿生扑翼机控制器设计
微型仿生扑翼机控制器设计贺雪晨;周超英;汪超【摘要】针对微型仿生扑翼机载重量较小的特点,设计了一款微型扑翼机控制器.文章设计制作了扑翼机控制器的硬件电路,采用STM32F103T8U6作为主处理器,并设有陀螺仪、加速度计和磁力计.在此基础上将传感器的数据进行融合,采用基于四元数互补滤波的姿态解算方法求解出扑翼机的姿态角,以实际姿态角与目标姿态角的差值作为PD控制器的输入,输出量作为舵机控制量,提高扑翼机的飞行稳定性.文中所设计的控制器具有重量轻、尺寸小、与扑翼机契合度高的特点.【期刊名称】《电子设计工程》【年(卷),期】2018(026)016【总页数】5页(P72-75,80)【关键词】微型扑翼机;控制器;互补滤波;姿态解算【作者】贺雪晨;周超英;汪超【作者单位】哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程及自动化学院,广东深圳518055;哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程及自动化学院,广东深圳518055;哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程及自动化学院,广东深圳518055【正文语种】中文【中图分类】TN964.1仿生扑翼飞行器是一种模仿鸟类或昆虫飞行方式的新型仿生飞行器[1]。
与采用传统飞行方式的飞行器相比，仿生扑翼飞行器具有体积小、重量轻、隐蔽性好和灵活性高等优点[2]，特别是在小尺度、低雷诺数条件下，相较于其他气动布局的飞行器有着难以比拟的优势，在民用和军事领域均有广泛的应用前景。
因此，近几十年来仿生扑翼飞行器的发展十分迅速，国内外的科研工作者对这一领域的研究也十分重视。
随着扑翼飞行器的小型化，势必要求其控制器做到尽量微型化。
文中设计一款微型控制器，并可解算出扑翼机的姿态角，采用PD控制器控制尾翼舵机，使扑翼机具有良好的飞行稳定性，满足微型扑翼机的控制要求。
1 硬件设计部分1.1 总体方案微型扑翼控制器可利用各传感器的数据解算出扑翼机的当前姿态，并解析接收机信号得到控制量，控制执行机构。
主要由以下几个部分组成：1）微处理器：扑翼控制器的核心单元，用来解算姿态角、解析遥控信号、控制执行机构；2）姿态传感器：包含加速度计、磁力计和陀螺仪，提供姿态解算的原始数据；3）通讯模块：遥控器通过接收机与控制器进行信息通信。
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Doc ID 13587 Rev 11
1/2F103x8, STM32F103xB
Contents
1 2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Features
■
Core: ARM 32-bit Cortex™-M3 CPU – 72 MHz maximum frequency, 1.25 DMIPS/MHz (Dhrystone 2.1) performance at 0 wait state memory access – Single-cycle multiplication and hardware division Memories – 64 or 128 Kbytes of Flash memory – 20 Kbytes of SRAM Clock, reset and supply management – 2.0 to 3.6 V application supply and I/Os – POR, PDR, and programmable voltage detector (PVD) – 4-to-16 MHz crystal oscillator – Internal 8 MHz factory-trimmed RC – Internal 40 kHz RC – PLL for CPU clock – 32 kHz oscillator for RTC with calibration Low power – Sleep, Stop and Standby modes – VBAT supply for RTC and backup registers 2 x 12-bit, 1 µs A/D converters (up to 16 channels) – Conversion range: 0 to 3.6 V – Dual-sample and hold capability – Temperature sensor DMA – 7-channel DMA controller – Peripherals supported: timers, ADC, SPIs, I2Cs and USARTs Up to 80 fast I/O ports – 26/37/51/80 I/Os, all mappable on 16 external interrupt vectors and almost all 5 V-tolerant
2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 2.3.8 2.3.9 2.3.10 2.3.11 2.3.12 2.3.13 2.3.14 2.3.15 2.3.16 2.3.17 2.3.18 2.3.19 2.3.20 2.3.21 2.3.22 2.3.23 2.3.24 ARM® Cortex™-M3 core with embedded Flash and SRAM . . . . . . . . . 12 Embedded Flash memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 CRC (cyclic redundancy check) calculation unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Embedded SRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Nested vectored interrupt controller (NVIC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 External interrupt/event controller (EXTI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Clocks and startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Boot modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Power supply schemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Power supply supervisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Voltage regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Low-power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 DMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 RTC (real-time clock) and backup registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Timers and watchdogs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 I²C bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Universal synchronous/asynchronous receiver transmitter (USART) . . 17 Serial peripheral interface (SPI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Controller area network (CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Universal serial bus (USB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 GPIOs (general-purpose inputs/outputs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 ADC (analog-to-digital converter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Temperature sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Serial wire JTAG debug port (SWJ-DP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Part number STM32F103C8, STM32F103R8 STM32F103V8, STM32F103T8 STM32F103RB STM32F103VB, STM32F103CB
■
■
■
■
■ ■
■
Table 1.
Reference
■
STM32F103x8 STM32F103xB
September 2009
STM32F103x8 STM32F103xB
Medium-density performance line ARM-based 32-bit MCU with 64 or 128 KB Flash, USB, CAN, 7 timers, 2 ADCs, 9 communication interfaces
■ ■
VFQFPN36 6 × 6 mm
LQFP100 14 × 14 m LQFP64 10 × 10 m LQFP48 7 × 7 m
BGA100 10 × 10 mm BGA64 5 × 5 mm
■
Debug mode – Serial wire debug (SWD) & JTAG interfaces 7 timers – Three 16-bit timers, each with up to 4 IC/OC/PWM or pulse counter and quadrature (incremental) encoder input – 16-bit, motor control PWM timer with deadtime generation and emergency stop – 2 watchdog timers (Independent and Window) – SysTick timer: a 24-bit downcounter Up to 9 communication interfaces – Up to 2 x I2C interfaces (SMBus/PMBus) – Up to 3 USARTs (ISO 7816 interface, LIN, IrDA capability, modem control) – Up to 2 SPIs (18 Mbit/s) – CAN interface (2.0B Active) – USB 2.0 full-speed interface CRC calculation unit, 96-bit unique ID Packages are ECOPACK® Device summary