FANUC的网络配置
FANUC CNC与电脑通过以太网连接WFTPD
CNC与电脑通过内置以太网连接传输方法
1.电脑端设置
（1）下载软件，下载链接：/c3HWeMmyqzA5n （提取码：3408）。
（2）设置网络IP：
（3）关闭Windows防火墙：
（4）Wftp.exe软件设置：
打开软件，点击菜单栏的Security—>Usesr/rights…
弹出Uses/rights Security对话框，点击New User…创建用户（用户名和密码）
点击Browse…，选择电脑中程序所在的文件目录：
点击Rights<<，设定用户权限，勾选完成后点击Done完成设定。
C端设置
（1）共同设定
按—>—>—>：
按—>—>—> ：
（2）FTP传输设定
按—>—>—> ：
C与电脑传输（通过内置以太网）
（1）通道号（参数号No.20）改为9，使用内嵌（网线）进行传输：
（2）在模式下，按—>—>—>—>，即可在CNC上显示电脑中的程序文件。
FANUC DEVICENET配置说明
FANUC DeviceNet IO 配置说明一、硬件连接1.系统要求a.FANUC Device Net 接口板b.FANUC R-J3iC 控制柜c.DeviceNet 接口设备d. 5 芯Phoenix 接口*2+专用电缆+120Ω电阻*2e.系统软件——DeviceNet Interface（J753）2.连线图以WAGO750-346 I/O 模块为例，硬件连接如下：图 1. DeviceNet 连接由于FANUC 按照I/O 个数进行分配，所以WAGO 数字量模块可以单块（750-402，750-504）的加入，无须凑齐8 位的倍数加入。
但是在机器人识别时，仍按照8 的整数倍分配I/O。
配置的最后几位I/O 无法使用。
3.MAC 地址设置接口板和I/O 设备均需要设置MAC 地址，DeviceNet 链中所有设备必须都有唯一的MAC 地址。
后续软件配置中需要使用，必须配置正确。
a.FANUC 接口板MAC 地址设置以单通道DeviceNet 接口板SST-DN3–104 为例：接口板MAC 地 址拨码开关 （DIP ）图 2. 接口板MAC 地址设置b. Device Net I/O 设备 MAC 地址设置以 WAGO （750-346）模块为例：图 3. WAGO （750-346）MAC 地址设置二、 软件设置完成硬件连接后，开始软件配置。
必须确保机器人先于 DeviceNet设备上电，否则有很大几率出现设备无法连接的问题。
1. 进入 MENUS->I/O->DeviceNet 界面。
将当前使用的接口卡激活（ONLINE ）。
如果出现无法激活的情况，请检查接口卡的MAC 地址设置。
确保DIP 开关号与插槽号（RACK）相一致。
图4. 激活DeviceNet 接口卡2.板卡激活后，按DIAG 键进入诊断界面，开始寻找外部I/O 设备。
如果不确定外部设备的MAC 地址，点击BROWSE 键可以自动寻找外部设备。
FANUC的网络配置
FAＮUＣ以太网接口技术交流ＩD号_ ｄwxc2009００4 _日期＿20０9、12、15文件使用得限制以及注意事项等文件版本更新得纪录目录1、内嵌式以太网ﻩ错误!未定义书签。
2、以太网与数据服务器软硬件得比较........................................................ 错误!未定义书签。
2、１以太网板与快速数据服务器板ﻩ错误!未定义书签。
2、2 以太网功能与数据服务器功能ﻩ错误!未定义书签。
3、以太网功能 ................................................................................................... 错误!未定义书签。
3、１以太网功能及其相关软件ﻩ错误!未定义书签。
3、２以太网功能在CNＣ上得设定ﻩ错误!未定义书签。
3、３以太网功能应用 ............................................................................... 错误!未定义书签。
4、数据服务器功能ﻩ错误!未定义书签。
４、１实现数据服务器功能得基本工作模式........................................ 错误!未定义书签。
4、2ＣＮＣ与电脑得连接 ..................................................................... 错误!未定义书签。
４、3关于ＦTP文件传输协议................................................................ 错误!未定义书签。
4、4 使用电脑作为ＦＴP传输得服务器端 .............................................. 错误!未定义书签。
FANUC工业机器人配置与编程技术 第3章 EtherNetIP配置
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 EtherNet/IP的概述 适配器方式设定 扫描仪方式设定 EtherNet/IP的DeviceNet路由设定 EtherNet/lP的I/O设定 网络设计和性能 诊断和故障检修
3.1 EtherNet/IP的概述
• 在2个以太网端口中，可设定为在EtherNet/IP中使 用其中的一个或两个都使用。同时使用两个端口 时，务必设定为不同的子网。此外，端口2(CD3 8B)被最优化为EtherNet/lP等的以太网I/O通信协议。 由此，工业机器人通过HTTP、FTP等访问的网络与 端口1(CD3 8A)连接，而EtherNet/IP的封闭的网络 与端口2(CD38B)连接是一个好方法。
• 2、
• （1）网络设计和施工：良好的网络设计和遵照施工上 的惯例，有利于构建安全可靠的网络极为重要。 • （2）IP地址的设定：所有的网络设备必须拥有有效的IP 地址。 • （3）设定适配器设备：适配器设备有时需设定I/O容量 等。 • （4）设定扫描仪设备：必须设定与扫描仪设备所连接 设备（适配器）的清单。并且，必须设定各自的连接参 数。 • （5）EtherNet/IP的I/O分配在工业机器人的数字、模拟、 外围设备I/O上。 • （6）设定备份。
• 3、EtherNet/IP状态画面中显示项目的说明：
• （1）Description（注释），初始设定为Connection x，这 是适配器的插槽编号：此项目对适配器连接、扫描仪连接 进行说明。可根据具体的器材/设备，自由更改字符； • （2）TYP（类型），初始设定为ADP：此项目表示设定为 适配器连接或扫描仪连接方；。 • （3）Enable（有效），初始设定为TRUE（适配器1）， FALSE（适配器2-32）：此项目表示适配器或扫描仪有效 （TRUE）或无效（FALSE）； • （4）Status（状态）栏显示以下的值表示：OFFLINE-连接 无效；ONLINE -连接有效，但不是主动型如，等待确立连 接；RUNNING -连接有效且为主动型。（进行I/O的发送和 接收处理）；PENDING -表示设定已更改，必须将工业机 器人的电源置于OFF后，再次置于ON； • （5）Slot（插槽）：该项目的值用于将EtherNet/IP的l/O分 配在数字l/O、组I/O、外围设备l/O中。
FANUC的网络配置
BEIJING-FANUC FANUC以太网接口技术交流ID 号_dwxc2009004 _日期_ 2009.12.15BEIJING-FANUC 文件使用的限制以及注意事项等BEIJING-FANUC目录1. 内嵌式以太网 (i)2. 以太网和数据服务器软硬件的比较 (2)2.1以太网板和快速数据服务器板 (2)2.2 以太网功能和数据服务器功能 (2)3. 以太网功能 (2)3.1 以太网功能及其相关软件 (2)3.2 以太网功能在CNC上的设定 (2)3.3 以太网功能应用 (4)4. 数据服务器功能 (5)4.1实现数据服务器功能的基本工作模式 (5)4.2 CNC和电脑的连接 (7)4.3 关于FTP文件传输协议 (7)4.4 使用电脑作为FTP传输的服务器端 (8)4.5 使用CNC作为FTP传输的服务器端 (9)5. Windows XP 下FTP服务的使用和设定 (10)5.1 使用Windows XP 自带的IIS (10)5.2 使用Serv-U (14)6. CNC系统和PC的连接调试步骤和技巧 (17)6.1 在本地确认FTP服务器工作正常 (17)6.2 检查网络连接是否正常 (18)6.3 确认CNC设置并联机调试 (20)7. 附录 (21)FANUC Oi-D 系列系统的以太网硬件设备主要有以下两种：快速以太网板（Fast Ethernet Board ）和数据服务器板（Fast Data Server Board），对应功能叫做以太网功能（Ethernet Function）和数据服务器功能（Date Server Fun ction）。
现0i-MD和0i-TD系统都标配有内嵌式以太网和PCMCIA网卡，而0i-Mate MD和0i-Mate TD只标配PCMCIA网卡。
PCMCIA网卡和内嵌式以太网的功能接近，只是PCMCIA网卡不支持FANUC程序传输软件。
FANUC—0iD系统伺服总线的网络配置及研究
FANUC—0iD系统伺服总线的网络配置及研究串行伺服总线（FSSB）是FANUC-0iD数控系统CNC与伺服放大器连接的串行总线，正确设置FSSB总线参数是数控系统工作的重要部分，文章分析了FSSB总线设定的三种方法。
标签：串行伺服总线；设定方法；参数1 总述FSSB是FANUC数控系统的高速串行伺服总线，是Fanuc Serial Servo Bus 的简称，是1台主控器（CNC装置）和多台从控器用光缆连接起来，在CNC与伺服放大器间进行通信。
主控器指CNC本体，从控器是指伺服放大器（主轴放大器除外，主轴放大器是用光缆连接，但不是FSSB总线）及分离型位置检测器用的接口装置。
FSSB在硬件上连接好后，还需设定FSSB总线参数。
使用FSSB对进给轴控制时，需要设定下列参数将FSSB上所连接的放大器分配给对应的机床坐标轴：No.1023、No.1905、No.1936、1937、No.14340-14349、No.14376-14391。
2 设定方法（1）自动设定一是设定系统的总控制轴数。
系统总控制轴数参数为8130，进给轴有几轴在8130中相应设定为几，如图1的配置设定为5。
二是伺服参数初始化。
按实际伺服电动机的连接形式、控制功能及电动机ID代码，正确设定伺服参数，执行系统伺服参数初始化操作。
三是正确设定伺服轴名和伺服轴属性。
1020是系统伺服轴名设定参数，参考表1根据实际情况设定，1022是伺服轴属性参数，设定时参看表2。
四是在自动设定之前将参数1902#0设置为“0”，1902#0设定为0时指FSSB的设定方式为自动设定方式，设定为1时是手动设定方式2；1902#1设定为0时自动设定未完成，当自动设定成功实现时，该位自动设定为1，系统断电再重新上电，进行轴设定的自动计算。
五是利用FSSB设定页面，输入轴和放大器的关系。
首先是FSSB（AMP）设定-建立驱动器与轴号之间的对应关系，进入“参数设定支援”页面，单击【操作】，将光标移动至“FSSB（AMP-放大器）”处，单击【选择】，出现参数设定页面如图2所示。
3.2FANUC工业机器人Profibus-DP通讯设置及IO配置
操作规范，爱护设备（5）
从站设置操作步骤及参数设置完整
2
Profibus-DP通讯设置及 （40）
IO配置
IO分配操作正确（50）
得分
知识准备
序号
项目
1 波特率 2 支持类型
3 输入数量
4 输出数量
5 支持信号类型Hale Waihona Puke 表3-2 工业机器人从站功能
规格 最大 12Mbauds DP slave 1024（机器人从站输入及输出总量不能超过1952） 1024（机器人从站输入及输出总量不能超过1952）
Digital, UOP, group signals
预备知识： ProfiBus是国际上通用的现场总线标准之一。ProfiBus是属于单元级、现 场级的SIMITAC网络，适用于传输中、小量的数据。其开放性可以允许众多 的厂商开发各自的符合ProfiBus协议的产品，这些产品可以连接在同一个 ProfiBus网络上。ProfiBus是一种电气网络，物理传输介质可以是屏蔽双绞线 、光纤、无线传输。 在FANUC工业机器人Profibus-DP通讯网络中，工业机器人既可以做为主 站，也可以做为从站，工业机器人主站功能见表3-1，工业机器人从站功能见 表3-2。
知识准备
序号
项目
1 波特率 2 支持类型 3 输入数量 4 输出数量 5 模拟输入数量 6 模拟输出数量
7 支持信号类型
8 可连接从站数量
表3-1 工业机器人主站功能
规格 最大 12Mbauds DP master 1024 1024 每块设备 2通道（最多 6通道） 每块设备 2通道（最多 6通道） Digital, UOP, group, analog, and arc welding signals 32
FANUC机器人PROFINET配置
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FANUC机器人PROFINET配置
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目录
1.关于FANUC机器人PROFINET的基础知识 2.关于FANUC机器人PROFINET机器人侧配置 3.关于FANUC机器人PROFINET上位PLC的组态
PROFINET机器人配置
插槽大小（SlotSize）选择64Byte 并按下适用（APPLY）并保存，机器人提示重启，重启之后 完成设置，通讯成功以后，IO-设备显示绿色
PROFINET上位PLC的组态
关于FANUC机器人在S7-1500CPU的组态, 1.首先需要安装FANUC机器人R834板卡的GSD文件
PROFINET机器人配置
4. 点击DISP按钮，将光标移到右侧画面 设置IP地址 子网掩码 网关（可以不设置）名称（只支持小写） 以上的设置，必须和PLC的硬件组态保持一致
光标在 2频道 时，按下“→”键，将 2频道 展开，开关不要需设置，保持默认值
PROFINET机器人配置
5.在 IO‐设备 里面对 IO 设备进行选择,点DISP将光标移到右侧，点上下按钮， 将光标移到插槽1，点击F4（编辑）打开插槽1设定画面 插槽1设置，选择类型,我们选择 输入输出插槽（Input Output Slot ）
如果上位PLC为安全PLC，机器人从站还可同时与安全PLC进行安全IO与普通IO的 交互
PROFINET基础知识
双通道的PROFINET接口，用作参考
1 通道1用于机器人做从站的通讯 2 通道2用于机器人做主站的通讯
ET机器人配置
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F A N U C的网络配置Document serial number【NL89WT-NY98YT-NC8CB-NNUUT-NUT108】FANUC以太网接口技术交流ID号_ dwxc2009004 _日期 _文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录目录FANUC 0i-D系列系统的以太网硬件设备主要有以下两种：快速以太网板（Fast Ethernet Board）和数据服务器板（Fast Data Server Board），对应功能叫做以太网功能（Ethernet Function）和数据服务器功能（Date Server Function）。
现0i-MD和0i-TD系统都标配有内嵌式以太网和PCMCIA网卡，而0i-Mate MD和0i-Mate TD只标配PCMCIA网卡。
PCMCIA网卡和内嵌式以太网的功能接近，只是PCMCIA网卡不支持FANUC程序传输软件。
1. 内嵌式以太网FANUC 0i-D系列中的0i-MD/0i-TD系统都标准配置有支持100Mbps 的内嵌式以太网。
将CNC 与电脑连接起来，即可进行NC 程序的传输、机械的控制和运行状态的监视、机械的调整和维护。
其基本功能包括：·基于FTP 传输功能的NC 程序传输可通过CNC 画面的操作来传输NC 程序。
电脑侧使用FTP 服务器软件，所以，可以与Windows 环境以外的主机一起传输NC 程序。
·基于FOCAS2/Ethernet 的机械的控制和监视可利用i CELL 和CIMPLICITY，创建进行机械的控制和监视系统。
此外，可以直接使用FOCAS2/Ethernet 功能，创建独特的应用软件；也可通过CNC 主导信息通知功能，利用NC 程序、或者梯图程序发出的指令，从CNC 自发地向电脑的应用程序通知信息（CNC/PMC数据）。
·可以在线进行基于FANUC LADDER-Ⅲ以及SERVO GUIDE 的机械的调整和维护、梯图程序的维护和伺服电机的调整。
0i-D系统支持的各种网络接口的功能如下表所示：（注：（*）部分功能限制）2. 以太网和数据服务器软硬件的比较以太网板和快速数据服务器板无论快速以太网板（A02B-0309-J299）还是快速数据服务器板（A02B-0309-J146），都可以认为是FANUC提供的可直接连接以太网的硬件接口，所谓的“快速”是针对以太网传输速度而言，理论上的传输速率可以达到100 Mbps。
快速以太网板和快速数据服务器板使用不同的软件可以实现各自不同的功能。
尽管快速以太网板和快速数据服务器板的PCB板板号不同，但从硬件结构上来看，他们的主要芯片都是一样的，只是快速数据服务器板比快速以太网板多了一个CF卡（Compact Flash Card）插槽。
另外从功能上看，以太网功能也可以在快速数据服务器板上实现。
或者说快速数据服务器板在硬件上已经完全包含了快速以太网板的功能，但是必须在订货的时候选择相应的以太网功能（A02B-0310-S707）才可以使用。
以太网功能和数据服务器功能快速以太网板和快速数据服务器板具有各自不同的硬件，那么相对于这两种硬件，FANUC分别提供了两种不同的软件功能，分别为：以太网功能（A02B-0310-S707）和数据服务器功能（A02B-0310-S737）。
所谓功能，可以简单的理解为软件，以方便和前面所说的硬件加以区别。
FANUC的软件和硬件都是有固定的匹配关系，对于以太网的相关功能来说，快速以太网板只能选择以太网功能；而快速数据服务器板则比较灵活，可以选择以太网功能或数据服务器功能，或者两者皆选。
3. 以太网功能以太网功能全称是 Ethernet Function，软件FOCAS是F ANUC O pen C NC A PI S pecifications的所写，目前通用的是第2版，第1版适用于早期的系统，对于0i系统两个版本没有什么太大的区别。
FANUC以太网相关的软件功能，都是这个平台上完成的。
以太网功能及其相关软件以太网功能主要包含：NC数据传送、远程控制等。
但是前面说过了，快速以太网板仅仅是一个硬件接口，联机通讯的时候还需要专用的FANUC软件。
FANUC系统使用的以太网软件从来源上分主要有以下两种：1.直接购买FANUC提供的相关软件，如：基本操作包1（FANUC Basic Operation Package 1 /A02B-0207-K752）、远程诊断包（Machine Remote Diagnose Package / A08B-9210-J515）等，详细内容可以参考订货清单；2.使用Microsoft Visual Basic或者Visual C++，配合FANUC提供的FOCAS2（A02B-0207-K737）应用程序接口（API）进行自主编程。
以太网功能在CNC上的设定FANUC的以太网功能主要通过TCP/IP协议实现，使用的时候在CNC系统上只需设定CNC的IP、TCP和UDP端口等信息即可。
以太网、内嵌式以太网和PCMCIA的设定方法一样，下面以内嵌式以太网的设定方法为例进行说明，具体操作方法如下：当按下功能键SYSTEM键后，扩展显示[内置] [PCMCIA],分别按下以上两软健，都会出现[公共] [FOCAS2]。
注意的是，两套参数是独立的。
*以下是以[内置]进行说明* 可以与3个不同IP地址（PC）联机(1) [公共] 画面：(2) [FOCAS2] 画面：(3) [FTP传送] 画面：注意：该画面的IP地址应与PC端IP设置相同。
(4) 主机文件列表显示画面：按下软健 [操作]-[设备]当设备有效中“内置板”切换到“PCMCIA”选项后，按照（4）中设置方法，CNC与PC用网线直连可进行FANUC LADDER-Ⅲ通讯操作，SERVO GUIDE在线调整。
以太网功能应用假设我们希望使用以太网连接电脑和CNC进行远程控制，电脑端必须要有一个以太网卡，CNC端则需要一个快速以太网板或者其他以太网接口并选择以太网功能；另外，在电脑上还需要有相应的控制软件，比如基本操作包1。
这样，我们就可以通过以太网来控制车间中的机床了。
4. 数据服务器功能FANUC系统的数据服务器功能，主要用于加工程序存储空间的扩展以及使用数据服务器方式的DNC 加工。
数据服务器的数据传输基于快速以太网，使用FTP文件传输协议。
简单的说，数据服务器功能是建立在快速以太网板的基础上，可以用硬盘或CF存储卡完成DNC加工。
数据服务器方式进行DNC加工比普通DNC加工更加可靠，也更加稳定。
另外，因为数据服务器使用了FTP文件传输协议，所以电脑上可以完全脱离FANUC的软件进行各种传输工作，更具灵活性。
目前FTP相关软件很多，使用非常方便。
实现数据服务器功能的基本工作模式使用数据服务器功能进行DNC 加工必须使用快速数据服务器板才可以实现，数据服务器共有两种工作模式：1. 存储（STORAGE ）模式此模式相当于用快速数据服务器板本身作为数据服务器的存储介质。
DNC 加工时，程序从板载CF 卡输出到CNC ；而板载CF 卡上的加工程序则事先通过外部电脑传入，传输的时候同样使用FTP 协议与电脑建立连接。
数据流向如图：使用存储模式时，必须使用板载CF 存储卡，并将参数设为5。
在此模式下，DNC 加工的时候程序直接来自CF 卡，不需要借助外部设备，工作更加稳定。
2. FTP 模式此模式相当于用外部电脑作为数据服务器的存储介质。
DNC 加工时，程序直接从电脑输出到CNC ，数据流向如图：使用FTP 模式时，也要将参数设为5，但不需要使用额外的板载CF 卡。
但由于DNC 加工程序是通过FTP 协议直接从电脑上读取，所以需要在电脑上安装相应的FTP 服务器控制软件（如：IIS 、Serv-U 等）。
这两种方式可以通过DS 方式画面进行切换。
具体操作如下：按 [选择板] 软键，扩展找到 [DS 方式] 软键，进入DS 方式设定画面：再按 [操作] 软键进入下图所示画面，选择存储模式或者FTP 模式。
CNC 和电脑的连接CNC 和电脑的连接方式主要有两种：一种是CNC 在FTP 模式下，使用电脑作为FTP 传输的服务器，用数据服务器功能进行DNC 加工；另一种则是CNC 在存储模式下，使用CNC 作为FTP 传输的服务器，通过电脑向CF 卡上传输加工程序。
无论使用哪种连接都会涉及到FTP 传输协议，所以先简要概括一下FTP 协议相关内容。
关于FTP 文件传输协议FTP 协议即文件传输协议（File Transfer Protocol ），它是一个标准协议，FTP 协议也是应用TCP/IP 协议的应用协议标准，属于网络协议组的应用层。
它是在计算机和网络之间交换文件的最简单的方法。
FTP 协议采用客户机/服务器（Server/Client ）工作方式，客户机和服务器之间通过以太网连接，其默认控制端口是21。
一个服务器能同时连接的最大客户端数量，取决于服务器的性能以及网络环境等，并可以通过软件设置。
服务器和客户机关系图如下：如上图所示，在FTP 协议下，数据流是双向的，但指令流一般是单向的。
也就是说我们可以通过客户机向服务器发送指令，对服务器上的数据进行读写等操作；反之则不行，一般不通过服务器对客户机发出指令。
服务器指令使用电脑作为FTP传输的服务器端这种传输方式通常用在FTP模式下使用。
电脑作为FTP传输服务器，所以需要在电脑上安装相应的FTP服务器软件，如Windows自带的IIS或者第三方的Serv-U等，后面会详细说明。
另外，在此模式下，CNC是FTP传输的客户端，所有的操作都是在CNC上完成的，所以还需要在CNC上设定客户端IP（也就是CNC）、FTP服务器IP（电脑）、FTP服务器端口号、连接用户名以及密码等，具体操作如下：首先按照前文所述使用以太网的方法设定CNC的IP，假设我们设定为。
因为现在的传输是通过快速数据服务板，使用FTP协议，所以无需设定TCP和UDP端口等，如果只选购了数据服务器功能而没有选择以太网功能，则没有设定TCP和UDP端口的画面。
接下来按[数据服务器] 软键，可设定数据服务器的IP、端口、用户名、密码等信息，因为现在使用电脑做服务器，那么这个IP就是电脑的IP，这里假设电脑的IP是，端口21。
（总共可以输入三个主机的IP地址）设定完成以后，正常情况下就可以进行连接了。
操作如下：按 [操作] 软键若干次，进入选择主机界面再按[选择主机] 软键按[连接1]，这时数据服务器板会根据以太网设定自动连接电脑主机，并列出程序目录。
主机文件目录的查看方式如下：首先选择 [EDIT] 或者 [RMT] 方式，按MDI的 [PROG] 软键按 [列表]、[操作]软键，进入设备选择界面，按 [设备选择]选择 [DTSVR] 或 [DTSVR] 主机，分别查看数据服务器中CF卡的文件和电脑主机目录下的文件，下图为主机目录文件，可以对其中的文件进行读取和输出操作使用CNC作为FTP传输的服务器端这种传输方式通常在存储模式下使用。