全景视觉传感器ppt课件
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《视觉触觉传感器》幻灯片课件
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5.3.3 滑动觉传感器
仅检测指部与操作物体在切向的相对位移，不检测接触 的法相接触或压力。
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5.1.2 固体半导体摄相机
组成有CCD摄像元件、驱 动电路和信号处理电路、电源组 成。
分类：隔行传送、帧传送
隔行传送原理：由场A和场 B信号构成完整图像。场A图像先 送入垂直位移寄存器，再依次送 入水平位移寄存器。同样再依次 读入场B信号。
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5.1.3 激光式视觉传感器
第五章 视觉、触觉传感器
08.10.2020
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5.1 视觉传感器
视觉传感器的作用
进行位置检测； 进行图像识别； 进行物体形状、尺寸缺陷监测。
视觉传感器的组成
照明部：照明被测物体； 接收部：由透镜、滤光片组成； 光电转换部：将光学信号转换为电信号； 扫描部：将二维图像信号转换为时间序列一维信号。
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5.2 人工视觉
5.2.1人工视觉的硬件构成
由图像输入、图像处理、图像存储和图 像输出四部分组成
1、图像输入的作用：通过视觉传感器将物 体图像变为二维、三维图像，再经光电元件 将光信号转变为电信号，通过扫描采样将图 像分解成许多像素，再把之输入计算机进行 图像处理。
2、图像处理的作用：对图像信息进行预处 理，以滤去干扰、噪声并作几何色彩方面的 校正，以提高信噪比。
组成有光电转换元件、高速回转多面棱镜、激光器组成。 高速旋转多面棱镜旋转，将激光器发射的激光反射到条形码上做一维 扫描，经条形码反射的光束有光电转换元件接受并放大，送信号处理装置， 对其识别。
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5.1.4 红外图像传感器
VR第5章全景技术PPT课件
特点： ①超逼真清晰度，支持特大尺寸。 ②完善的数据交互接口。 ③人性化友好操作界面，交互性强。
(7) 观景专家与环视专家
“观景专家”是3D场景全景制作软 件,智能化无缝拼合，发布场景为 360×360完整球形全景,无视觉死角,全方 位展现互动效果。
“环视专家”是制作VRO(对象全景 模型)的工具软件，所制作出的全景模型 以实物为核心,外部环视，可将物品局部 放大，提供360度栩栩如生的展示。
七个简单操作步骤：
Step1：使用缝接向导制作全景画； Step2：选择图片缝接方案； Step3：描述数码相机的类型取景系统类型； Step4：控制所输入图片的图像质量，保证图片效果； Step5：选择全景图类型； step6：对缝接图片进行锚点； Step7：当锚点效果达到满意程度时，可以进入到预览图片与输出全景照片。
2.QTVR格式：
QTVR根据用途不同可制作为QTVR
格式与ZOOM分割动态传输式QTVR格
式。
3.FLASH格式：
FLASH播放插件是全球家用电脑
中安装数量最多的插件，因此具有
无需另外下载插件就可播放的巨大
优势，便于浏览者极为方便地浏览
。
2021
25
5.2.2 全景图的前期拍摄
1 全景拍摄的硬件配置方案
(5) Jietusoft全景软件
Jietusoft（杰图软件）是国内全景技术的典型代表技术 之一，是国内较成熟的全景软件，也是国内能提供exe全屏全 景和全景播放器的提供商，该公司全景融合了神经网络算法、 智能寻边等技术，使全景生成过程极快完成。
Jietusoft全景软件由造景师、造型师、漫游大师等组成。
(3) 立方体全景(Cubic Panorama)
(7) 观景专家与环视专家
“观景专家”是3D场景全景制作软 件,智能化无缝拼合，发布场景为 360×360完整球形全景,无视觉死角,全方 位展现互动效果。
“环视专家”是制作VRO(对象全景 模型)的工具软件，所制作出的全景模型 以实物为核心,外部环视，可将物品局部 放大，提供360度栩栩如生的展示。
七个简单操作步骤：
Step1：使用缝接向导制作全景画； Step2：选择图片缝接方案； Step3：描述数码相机的类型取景系统类型； Step4：控制所输入图片的图像质量，保证图片效果； Step5：选择全景图类型； step6：对缝接图片进行锚点； Step7：当锚点效果达到满意程度时，可以进入到预览图片与输出全景照片。
2.QTVR格式：
QTVR根据用途不同可制作为QTVR
格式与ZOOM分割动态传输式QTVR格
式。
3.FLASH格式：
FLASH播放插件是全球家用电脑
中安装数量最多的插件，因此具有
无需另外下载插件就可播放的巨大
优势，便于浏览者极为方便地浏览
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5.2.2 全景图的前期拍摄
1 全景拍摄的硬件配置方案
(5) Jietusoft全景软件
Jietusoft（杰图软件）是国内全景技术的典型代表技术 之一，是国内较成熟的全景软件，也是国内能提供exe全屏全 景和全景播放器的提供商，该公司全景融合了神经网络算法、 智能寻边等技术，使全景生成过程极快完成。
Jietusoft全景软件由造景师、造型师、漫游大师等组成。
(3) 立方体全景(Cubic Panorama)
专题11 视觉传感器PPT课件
专题11 视觉传感器
1
整体概况
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概况2
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概况3
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2
7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
1）概述
人从自然界获取的信息中以视觉获取的量最多，约占信息总量 的80%。视觉传感器扩展人的视觉范围，使人看到视觉范围外 的微观和宏观世界。视觉技术快速发展，使信息摄取方法由一 维发展到二维及三维，敏感器件由一维线阵发展到二维面阵。
2020/8/1
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
2020/8/1
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
2) CCD的工作原理
(a) 光生电荷存储
光敏元存储光生电荷的能力取决于栅极所加正阶跃电压UG。 未加UG时P型Si的空穴分布均匀；加UG后，排斥空穴后产生耗 尽区。增大UG，耗尽区向半导体内延伸。UG>Uth(阈值电压)时，
加时钟脉冲1、2及3，三相时钟（驱动）脉冲时序波形如
图b所示。电荷移位过程如图c所示，按驱动脉冲时序，栅极下 光生电荷沿半导体表面按一定方向逐个单元转移。
பைடு நூலகம்
2020/8/1
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
2) CCD的工作原理
图a CCD结构原理图
图b 三相驱动脉冲时序波形
面积；tc为光照时间(光积分时间)，由电荷移位脉冲周期决定. 光敏元结构确定后，面积A一定，Qin取决于光子流速率n。由
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
1）概述
人从自然界获取的信息中以视觉获取的量最多，约占信息总量 的80%。视觉传感器扩展人的视觉范围，使人看到视觉范围外 的微观和宏观世界。视觉技术快速发展，使信息摄取方法由一 维发展到二维及三维，敏感器件由一维线阵发展到二维面阵。
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
2) CCD的工作原理
(a) 光生电荷存储
光敏元存储光生电荷的能力取决于栅极所加正阶跃电压UG。 未加UG时P型Si的空穴分布均匀；加UG后，排斥空穴后产生耗 尽区。增大UG，耗尽区向半导体内延伸。UG>Uth(阈值电压)时，
加时钟脉冲1、2及3，三相时钟（驱动）脉冲时序波形如
图b所示。电荷移位过程如图c所示，按驱动脉冲时序，栅极下 光生电荷沿半导体表面按一定方向逐个单元转移。
பைடு நூலகம்
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7.1 光参量传感器
7.1.5 视觉传感器--CCD图像传感器件
2) CCD的工作原理
图a CCD结构原理图
图b 三相驱动脉冲时序波形
面积；tc为光照时间(光积分时间)，由电荷移位脉冲周期决定. 光敏元结构确定后，面积A一定，Qin取决于光子流速率n。由
传感器检测技术及应用ppt课件 --视觉传感器及其应用
CMOS视觉传感器耗电小，其耗电量约为CCD视 觉传感器的1/3。
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7.3.3 CMOS视觉传感器的应用
CMOS视觉传感器与CCD视觉传感器一样，可 用于自动控制、自动测量、摄影摄像、视觉识别 等各个领域。
CMOS针对CCD最主要的优势就是非常省电。 CMOS视觉传感器用于数码相机有助于改善 人们心目中数码相机是“电老虎”的不良印象。
(4) 作为机器人的视觉，监控机器人的运行。
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7.3 CMOS 视觉传感器
佳能数码单反相机EOS D30 采用的CMOS传感器
尼康D2X上所使用的CMOS
24
CCD和CMOS的主要区别
制造上的区别： CMOS和CCD同为半导体。但CCD是集成在半导体单晶材料上， 而CMOS是集成在被称做金属氧化物的半导体材料上。
用一般的串行计算机处理二维图像，运算时 间很长，为了缩短时间，可用专用图像处理器， 这种处理器有局部并列型、完全并列型、流水线 型、多处理器型等。
37
3．物体图像的识别
首先输入被识别物体的图像模型，并抽出其几何形状特 征，然后用视觉传感器输入物体的图像并抽出其几何形状特 征，用比较判断程序比较两者的异同。 如果各几何形状特征相同，则该物体就是所需要的物体。
38
4．立体视觉
距离信息是处理三维图像不可缺少的，而距 离计测多以三角原理进行处理。立体视觉使用两 台视觉传感器，象人类的两眼组成立体视觉。
通过比较两台摄像机摄入的两个图像而找出 其对应点，再从两个图像内的位置与两台摄像机 几何位置的配置，决定相当于对应点对象物体上 一点的距离信息。距离的检测也可使用一台视觉 传感器和一台激光发射器，当测知角r 、 及距离L 时，即可运用三角原理计算出到被测物体上A点的 距离。
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7.3.3 CMOS视觉传感器的应用
CMOS视觉传感器与CCD视觉传感器一样，可 用于自动控制、自动测量、摄影摄像、视觉识别 等各个领域。
CMOS针对CCD最主要的优势就是非常省电。 CMOS视觉传感器用于数码相机有助于改善 人们心目中数码相机是“电老虎”的不良印象。
(4) 作为机器人的视觉，监控机器人的运行。
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7.3 CMOS 视觉传感器
佳能数码单反相机EOS D30 采用的CMOS传感器
尼康D2X上所使用的CMOS
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CCD和CMOS的主要区别
制造上的区别： CMOS和CCD同为半导体。但CCD是集成在半导体单晶材料上， 而CMOS是集成在被称做金属氧化物的半导体材料上。
用一般的串行计算机处理二维图像，运算时 间很长，为了缩短时间，可用专用图像处理器， 这种处理器有局部并列型、完全并列型、流水线 型、多处理器型等。
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3．物体图像的识别
首先输入被识别物体的图像模型，并抽出其几何形状特 征，然后用视觉传感器输入物体的图像并抽出其几何形状特 征，用比较判断程序比较两者的异同。 如果各几何形状特征相同，则该物体就是所需要的物体。
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4．立体视觉
距离信息是处理三维图像不可缺少的，而距 离计测多以三角原理进行处理。立体视觉使用两 台视觉传感器，象人类的两眼组成立体视觉。
通过比较两台摄像机摄入的两个图像而找出 其对应点，再从两个图像内的位置与两台摄像机 几何位置的配置，决定相当于对应点对象物体上 一点的距离信息。距离的检测也可使用一台视觉 传感器和一台激光发射器，当测知角r 、 及距离L 时，即可运用三角原理计算出到被测物体上A点的 距离。
虚拟现实VR全景图全景视频基本概念ppt课件
• 第一种情况是模 仿真实世界中的 环境。
完整版PPT课件
11
怎样理解虚拟现实
• 第二种情况是人 类主观构造的环 境。例如，用于 影视制作或电子 游戏的三维动画 。环境是虚构的 ，几何模型和物 理模型可以完全 虚构。
完整版PPT课件
12
怎样理解虚拟现实
• 第三种情况是模仿真 实世界中的人类不可 见的环境。例如，分 子的结构，空气中速 度、温度、压力的分 布等。
感知、交互，产生沉浸感或达到某种信息传
达的目的。
完整版PPT课件
52
对虚拟现实概念的分析
• 应用意义上的概念
– 利用计算机及各种传感设备构造一种信息环 境，人能够高效、自然地对此信息环境进行 感知、交互，产生沉浸感或达到某种信息传 达的目的。
• 虚拟现实（Virtual Reality）
– 虚拟的现实
– 世博会、春晚、文化创意产业、3D电影 – 人机交互、增强现实
完整版PPT课件
18
萌芽与诞生（ 60年代-80年代末）
• 萌芽
– 1929年，Edwin A.Link发明了飞行模拟器，使 乘坐者的感觉和坐在真的飞机上是一样的。
– 1956年，Morton Heileg开发了一个叫做 Sensorama (传感景院）的摩托车仿真器。
1968年，Sutherland在哈佛大学的组织下开发 了头盔式立体显示器及一个虚拟系统，可称得 上是第一个虚拟现实系统。
完整版PPT课件
22
完整版PPT课件
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完整版PPT课件
24
萌芽与诞生（ 60年代-80年代末）
• 1987年，《科学的美国人》(“Scientific American”)上发表了一篇题为先进的计算机界 面（Interfaces for Advanced Computing）一文 ；该杂志还发表了一篇报导数据手套的文章
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怎样理解虚拟现实
• 第二种情况是人 类主观构造的环 境。例如，用于 影视制作或电子 游戏的三维动画 。环境是虚构的 ，几何模型和物 理模型可以完全 虚构。
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怎样理解虚拟现实
• 第三种情况是模仿真 实世界中的人类不可 见的环境。例如，分 子的结构，空气中速 度、温度、压力的分 布等。
感知、交互，产生沉浸感或达到某种信息传
达的目的。
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对虚拟现实概念的分析
• 应用意义上的概念
– 利用计算机及各种传感设备构造一种信息环 境，人能够高效、自然地对此信息环境进行 感知、交互，产生沉浸感或达到某种信息传 达的目的。
• 虚拟现实（Virtual Reality）
– 虚拟的现实
– 世博会、春晚、文化创意产业、3D电影 – 人机交互、增强现实
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萌芽与诞生（ 60年代-80年代末）
• 萌芽
– 1929年，Edwin A.Link发明了飞行模拟器，使 乘坐者的感觉和坐在真的飞机上是一样的。
– 1956年，Morton Heileg开发了一个叫做 Sensorama (传感景院）的摩托车仿真器。
1968年，Sutherland在哈佛大学的组织下开发 了头盔式立体显示器及一个虚拟系统，可称得 上是第一个虚拟现实系统。
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萌芽与诞生（ 60年代-80年代末）
• 1987年，《科学的美国人》(“Scientific American”)上发表了一篇题为先进的计算机界 面（Interfaces for Advanced Computing）一文 ；该杂志还发表了一篇报导数据手套的文章
《视觉触觉传感器》课件
实时反馈
视觉和触觉传感器的结合可实现实时的图像感知和 触觉反馈，提高机器对环境变化的适应能力和响应 速度。
视觉触觉传感Βιβλιοθήκη 的应用1医疗视觉触觉传感器可用于手术机器人、无人护理设备等，实现对患者的精准识别和 操作。
2
工业
视觉触觉传感器可应用于自动化生产线上，进行产品质量检测和机器人操作控制。
3
虚拟现实
视觉触觉传感器可实现虚拟现实中的交互体验，使用户能够感受到物体的真实触 感。
视觉触觉传感器的未来发展
应用领域 智能交通 人机交互 机器人技术
未来发展
视觉触觉传感器将实现智能驾驶和交通管理的突 破。
视觉触觉传感器将实现更自然、直观的人机交互 体验。
视觉触觉传感器将使机器人具备更强的感知和操 作能力。
总结
1 重要性
视觉触觉传感器在现代科技中扮演着至关重要的角色，推动着人工智能与机器人技术的 发展。
2 前景
视觉触觉传感器的进步将带来更多创新应用和改变人们的生活方式。
2 传感器的分类
传感器按照测量的物理量、工作原理和使用范围等不同标准可以分为多种类型，如温度 传感器、压力传感器和光电传感器等。
视觉传感器的原理和技术
1 视觉传感器原理
视觉传感器利用光敏元件（如图像传感器）对环境中的光信号进行感知和转换，从而获 取图像信息。
2 视觉传感器技术
视觉传感器技术包括图像处理算法、模式识别、计算机视觉和机器学习等，可实现目标 检测、图像分析和人机交互等功能。
《视觉触觉传感器》PPT 课件
本课件将介绍传感器的定义和分类，视觉传感器的原理和技术，触觉传感器 的原理和技术，以及如何结合视觉和触觉传感器。还将探讨视觉触觉传感器 在不同领域的应用和未来的发展。
第二单元全景新视讲义野课件
THANK YOU
特点：
虚拟现实技术调动人的视觉、听觉、触觉和动觉等多 种感知，以近自然的交互使人沉浸在逼真的虚拟环境 中。
虚拟现实技术的分类：
• 根据使用者参与的形式和沉浸的程度不 同，虚拟现实可分为三类：
• 一、基于个人计算机和低级工作站进行 仿真的桌面式虚拟现实；
• 二、基于专用设备营造的虚拟环境的沉 浸式虚拟现实；
对象全景图
• 它可以让观赏者的视线不动，而对眼前 景物进行360度旋转。
• 例：网上新车展示就经赏运用全景效果。
全景图的基本原理是什么？
• 1、原理：全景图是一种基于静态图像处理的 桌面式虚拟现实技术。这种技术利用个人计算 机或低级工作站进行仿真，并将计算机屏幕作 为用户观察虚拟境界的窗口。用户通过鼠标、 键盘等输入设备进行操作，来观察计算机所展 示的360度范围内的虚拟境界。
拓展知识：
• 有关“全景图”的网站： 全景环视： /guide/guide.asp ５Ｄ多媒体： 四方环视全景摄影:
1、全景图主要应用于哪些领域？
应用领域：楼盘效果图、旅游景点介绍、电子 商务广告nt)
(2) 变形(Warping)
(3) 混合(Blending)
实践操作：
• 任务1：制作全景图：完成P40的范例。 最后要求把文件存储为可执行的全景图 和存储为我们常用的位图文件。
• 任务2：完成指定素材文件的全景图的制 作。
分组活动
• 把学生分成若干组，每个小组代表利用 数码相机进行拍摄教室全景图素材，然 后在教师机上共享这些素材文件。并让 每位同学根据所在小组进行制作全景图， 最后师生对有关作品进行评价。
２.制作全景图
• 利用Ulead cool 360制作全景图。 • 演示操作动画。 • 注意事项： • （1）关于素材文件的导入路径； • （2）最后设置：单击“导出（Export)”，
视觉触觉传感器课件
机器人视觉与触觉的融合技术
视觉与触觉融合概述
将机器视觉和触觉技术结合起来，使机器人能够更全面地获取和处 理环境信息，提高其感知和交互能力。
融合方法
包括数据融合、特征融合和决策融合等，通过互补和协作方式实现 更准确和可靠的目标识别和操作。
融合技术的应用
在复杂环境下，如人机协作、未知物体操作、精细装配等领域，视觉 与触觉融合技术能够提高机器人的适应性和智能化水平。
通过集成人工智能和机器学习技术，视觉触觉传感器能够 自适应地处理和解释复杂环境中的信息，提高系统的智能 化水平。
应用挑战与解决方案
01
实时性挑战
在高速动态环境中，视觉触觉传感器需要快速准确地获取和处理信息，
这要求提高硬件性能和算法效率。解决方案包括采用高性能计算芯片和
优化算法结构。
02
鲁棒性挑战
在实际应用中，传感器容易受到光照、遮挡、表面纹理等因素的影响，
03
视觉与触觉传感器的比较
性能比较
精度
视觉传感器在检测颜色、形状和尺寸 方面具有高精度，而触觉传感器在检 测表面纹理、硬度等物理特性方面更 精确。
速度
可靠性
触觉传感器在恶劣环境下表现更稳定 ，而视觉传感器在光照、视角变化等 方面可能受到干扰。
视觉传感器在处理大量数据和快速检 测方面具有优势，而触觉传感器在实 时反馈和快速响应方面表现更佳。
04
视觉触觉传感器在机器人领是利用图像处理和 分析技术，使机器人能够识别、
定位和跟踪目标物体的系统。
视觉传感器类型
包括面阵相机、线扫描相机、深度 相机等，用于获取物体表面信息、 三维形状和距离等。
视觉算法与应用
机器视觉算法包括图像预处理、特 征提取、目标检测与跟踪等，广泛 应用于机器人导航、物体识别、质 量检测等领域。
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Thank You
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火炮身管疵病检测装置构成
火炮身管疵病检测装备主要由对心机构、主动式全景视觉传感器 (ASODVS)、LED照明单元及无线通信单元组成。
6
主动式全景视觉传感器构成
主动式全景视觉传感器主要由全景视觉传感器(ODVS)、全景激光投 射单元、LED带光源所构成。0DVS中的摄像单元包括了800万像素 的CCD成像芯
7
全景激光光源
包括圆锥形镜面、透明外罩、圆圈形激光发射器和底座
8
ASODVS成像原理
H为凹圆弧镜面的圆弧中心到全景激 光投射面的垂直距离，B为凹圆弧镜 面的圆弧中心到圆柱形坐标系轴线的 距离，r为全景激光在火炮内膛上的 反射光束在凹圆弧镜面的高度，r`为 全景激光在火炮内膛上的反射光束的 角度。
9
ห้องสมุดไป่ตู้
ODVS的成像原理
ODVS的折反射镜面是将凹圆弧的曲线环绕对称轴一周而形成的。对 于选定的固定焦距的摄像机，反射光束的角度只有在一个固定的范围 内才能在成像芯片上成像。
入射光束的高度和角度 只有满足一定条件才能 在成像芯片上成像。
10
主动式全景视觉传感器(ASODVS)
从ASODVS传输给PC机的有2种类型的全景图像： 1 在LED带光源照射情况的用于检测火炮内膛上的各种疵病的全景图 像(本文称为貌的检测)； 2 在全景激光光源照射情况的用于3D测量和3D重构的激光扫描全景 图像(本文称为形的检测)。
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采集图像
炮膛的横截面图
ADOS获取的全景图
12
采集图像
全景柱状展开是以全景图像中心坐标为原点建立平面坐标系0(0，0)，X轴水平 向右，Y轴竖直向上；选取合适的内径为r1，外径为r2，展开半径为R： (r1+r2)/2。
火炮内膛全景展开图
ASODvS所获取的全景图像通过无线通信单元用P2P点对点方式经无线通信网 (wIFI)传输给Pc，Pc机对火炮身管疵病进行检测和分类。
小型无线主动式全景视觉传感器 ***
1
火炮
滑膛加农炮
迫击炮
自行火炮
2
火炮分类
火炮按照炮膛结构分为线膛炮和滑膛炮。 滑膛炮：
线膛炮：
3
检测原因
火炮长期使用后，内膛会出现烧蚀、磨损、裂纹、阳线断裂、严重 挂铜与锈蚀等疵病，直接影响到火炮射击精度、火炮寿命和射击安 全性。
4
传统方法
视觉检测装置沿身管轴线方向移动，所采用的摄像头都是沿轴线方向 安装，所拍摄的图像中心部位是无用的信息，而管壁的图像只是成像 在图像的边缘，导致了较大的形变。
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火炮身管疵病检测装置构成
火炮身管疵病检测装备主要由对心机构、主动式全景视觉传感器 (ASODVS)、LED照明单元及无线通信单元组成。
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主动式全景视觉传感器构成
主动式全景视觉传感器主要由全景视觉传感器(ODVS)、全景激光投 射单元、LED带光源所构成。0DVS中的摄像单元包括了800万像素 的CCD成像芯
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全景激光光源
包括圆锥形镜面、透明外罩、圆圈形激光发射器和底座
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ASODVS成像原理
H为凹圆弧镜面的圆弧中心到全景激 光投射面的垂直距离，B为凹圆弧镜 面的圆弧中心到圆柱形坐标系轴线的 距离，r为全景激光在火炮内膛上的 反射光束在凹圆弧镜面的高度，r`为 全景激光在火炮内膛上的反射光束的 角度。
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ห้องสมุดไป่ตู้
ODVS的成像原理
ODVS的折反射镜面是将凹圆弧的曲线环绕对称轴一周而形成的。对 于选定的固定焦距的摄像机，反射光束的角度只有在一个固定的范围 内才能在成像芯片上成像。
入射光束的高度和角度 只有满足一定条件才能 在成像芯片上成像。
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主动式全景视觉传感器(ASODVS)
从ASODVS传输给PC机的有2种类型的全景图像： 1 在LED带光源照射情况的用于检测火炮内膛上的各种疵病的全景图 像(本文称为貌的检测)； 2 在全景激光光源照射情况的用于3D测量和3D重构的激光扫描全景 图像(本文称为形的检测)。
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采集图像
炮膛的横截面图
ADOS获取的全景图
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采集图像
全景柱状展开是以全景图像中心坐标为原点建立平面坐标系0(0，0)，X轴水平 向右，Y轴竖直向上；选取合适的内径为r1，外径为r2，展开半径为R： (r1+r2)/2。
火炮内膛全景展开图
ASODvS所获取的全景图像通过无线通信单元用P2P点对点方式经无线通信网 (wIFI)传输给Pc，Pc机对火炮身管疵病进行检测和分类。
小型无线主动式全景视觉传感器 ***
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火炮
滑膛加农炮
迫击炮
自行火炮
2
火炮分类
火炮按照炮膛结构分为线膛炮和滑膛炮。 滑膛炮：
线膛炮：
3
检测原因
火炮长期使用后，内膛会出现烧蚀、磨损、裂纹、阳线断裂、严重 挂铜与锈蚀等疵病，直接影响到火炮射击精度、火炮寿命和射击安 全性。
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传统方法
视觉检测装置沿身管轴线方向移动，所采用的摄像头都是沿轴线方向 安装，所拍摄的图像中心部位是无用的信息，而管壁的图像只是成像 在图像的边缘，导致了较大的形变。