自抗扰控制器的分析及设计
自抗扰控制器参数整定方法的研究
自抗扰控制器参数整定方法的研究自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Controller，ADRC）是一种具有鲁棒性的控制方法，它在各个领域得到了广泛的应用。
然而，自抗扰控制器的性能很大程度上取决于参数的整定。
因此，研究自抗扰控制器参数整定方法具有重要的实际意义。
自抗扰控制器参数整定方法的研究发展迅速，现有的研究主要集中在理论分析和实验设计两个方面。
在理论分析方面，研究者们主要从扰动的估计和控制器设计两个方面展开研究。
在实验设计方面，则主要控制器的实现及其对不同系统的应用。
然而，现有的研究还存在一些问题，如参数整定缺乏系统性，实验验证不够充分等。
本文从理论分析和实验设计两个方面研究自抗扰控制器参数整定方法。
基于自抗扰控制器的原理，建立系统的数学模型。
然后，采用遗传算法对控制器参数进行全局搜索和优化，以实现最佳控制效果。
通过实验验证所提出方法的可行性和优越性。
通过实验验证了所提出方法的可行性和优越性。
实验结果表明，本文所提出的参数整定方法能够有效提高自抗扰控制器的性能，减小系统的稳态误差和超调量。
同时，对比实验也证明了本文所提出方法的有效性。
本文研究了自抗扰控制器参数整定方法，提出了一种基于遗传算法的全局优化方法。
通过理论分析和实验验证，证明了所提出方法的有效性和优越性。
然而，本文的研究仍存在一些不足之处，如未考虑非线性系统、控制器的优化算法还有待进一步改进等。
未来的研究方向可以包括拓展该方法在复杂系统和非线性系统中的应用，优化控制器的设计以及发展更加智能化的优化算法。
在复杂工业生产过程中，系统的干扰和不确定性常常成为制约控制系统性能的主要因素。
为了提高系统的抗干扰能力和鲁棒性，自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）方法应运而生。
同时，为了使控制系统达到最佳性能，对控制器参数进行合理整定也显得尤为重要。
本文将围绕自抗扰控制及控制器参数整定方法展开研究，旨在提高控制系统的性能并优化参数整定方法。
10-02 自抗扰控制
国家精品课程/ 国家精品资源共享课程/ 国家级精品教材国家级十一(二)五规划教材/ 教育部自动化专业教学指导委员会牵头规划系列教材控制系统仿真与CAD第十章智能控制器设计方法自抗扰控制Auto Disturbances Rejection Control主讲：薛定宇教授自抗扰控制自抗扰控制199x年有韩京清研究员提出的控制策略 控制器设计时无需受控对象模型的参数 有三个组成部分微分跟踪器扩张状态观测器自抗扰控制器微分跟踪器 数学模型S-函数(状态方程)的实现 S-函数入口语句S-函数的基本框架扩张的状态观测器 数学模型其中扩张状态观测器的S-函数实现选择参数，设计状态观测器主函数 输入输出路数、连续离散状态变量个数扩张状态观测器支持函数自抗扰控制器数学模型其中方程没有连续、离散状态输入信号为m(t)=[v(t), v2(t), z1(t), z2(t), z3(t)]1输出信号为u(t)自抗扰控制器S-函数实现 主函数支持函数 输入信号为 m (t )=[v 1(t ), v 2(t ), z 1(t ), z 2(t ), z 3(t )]输出信号为 u (t )例10-4自抗扰控制器仿真 时变受控对象模型搭建仿真框图 ex_han2.slx控制器参数仿真模型 受控对象ADRC控制器模块封装 自抗扰控制器内部结构自抗扰控制器仿真 新的系统框图控制器参数选择自抗扰控制设计小结 自抗扰控制的三个组成部分 微分跟踪器扩张的状态观测器自抗扰控制器数学模型与S-函数实现自抗扰控制系统的仿真与设计。
《自抗扰控制器研究及其应用》范文
《自抗扰控制器研究及其应用》篇一一、引言自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）作为一种先进的控制算法，以其独特的控制策略和优异的性能在复杂系统和不确定环境下表现出色。
它以鲁棒性强、适应性强和快速响应等优势，广泛应用于航空、航天、机器人、电力系统和制造业等多个领域。
本文将就自抗扰控制器的原理、研究进展以及应用进行详细的探讨。
二、自抗扰控制器的原理自抗扰控制器是一种基于现代控制理论的非线性控制方法，其核心思想是通过实时观测和估计系统的状态和扰动，从而实现对系统精确的控制。
它主要由三个主要部分组成：跟踪微分器、非线性状态误差反馈和状态观测器。
首先，跟踪微分器负责为系统提供平滑的参考信号及其微分值。
这有助于系统在受到干扰时保持稳定。
其次，非线性状态误差反馈将估计的状态误差通过非线性状态反馈函数生成控制量，使系统状态尽快回到参考值。
最后，状态观测器用于实时观测系统的状态和扰动，为非线性状态误差反馈提供必要的反馈信息。
三、自抗扰控制器的研究进展近年来，自抗扰控制器在理论研究和应用方面取得了显著的进展。
在理论研究方面，学者们对自抗扰控制器的稳定性、鲁棒性和性能优化等方面进行了深入研究，提出了一系列改进的算法和策略。
这些研究为自抗扰控制器在复杂系统和不确定环境下的应用提供了坚实的理论基础。
在应用方面，自抗扰控制器已广泛应用于航空、航天、机器人、电力系统和制造业等多个领域。
例如，在航空航天领域，自抗扰控制器被用于飞行器的姿态控制和轨迹跟踪等任务；在机器人领域，自抗扰控制器被用于机器人的运动控制和路径规划等任务；在电力系统中，自抗扰控制器被用于提高电力系统的稳定性和可靠性等任务。
这些应用充分展示了自抗扰控制器的优越性能和广泛的应用前景。
四、自抗扰控制器的应用1. 航空航天领域：在航空航天领域，自抗扰控制器被广泛应用于飞行器的姿态控制和轨迹跟踪等任务。
由于航空航天系统的复杂性和不确定性，传统的控制方法往往难以满足要求。
自抗扰控制技术
自抗扰控制技术一、本文概述自抗扰控制技术是一种先进的控制策略，其核心在于通过内部机制的设计，使系统能够自动抵御和补偿外部干扰和内部参数变化对系统性能的影响。
随着现代工业系统的日益复杂，对控制系统的鲁棒性和稳定性的要求也越来越高，自抗扰控制技术的出现为解决这些问题提供了新的思路和方法。
本文将对自抗扰控制技术进行详细的介绍和分析。
我们将阐述自抗扰控制的基本原理和核心思想，包括其与传统控制方法的主要区别和优势。
我们将介绍自抗扰控制技术的关键组成部分，如扩展状态观测器、非线性状态误差反馈控制律等，并详细解析其在控制系统中的作用和实现方式。
我们将通过实例分析和仿真实验，验证自抗扰控制技术在提高系统鲁棒性和稳定性方面的实际效果，并探讨其在实际工业应用中的潜力和前景。
本文旨在为从事控制系统设计、分析和优化的工程师和研究人员提供一种新的思路和方法，以应对日益复杂的工业控制问题。
也希望通过对自抗扰控制技术的深入研究和应用，为现代工业系统的智能化和自主化提供有力的技术支持。
二、自抗扰控制技术的基本原理自抗扰控制技术是一种先进的控制方法，其基本原理可以概括为对系统内部和外部扰动的主动抑制和补偿。
该技术的核心在于通过特定的控制策略，使系统在面对各种扰动时能够保持其稳定性和性能。
自抗扰控制技术的基本原理主要包括三个部分：扩张状态观测器（ESO）、非线性状态误差反馈（NLSEF）和跟踪微分器（TD）。
扩张状态观测器用于实时估计系统的总扰动，包括内部不确定性和外部干扰。
通过观测并提取这些扰动信息，系统能够在控制过程中主动抵消这些不利影响。
非线性状态误差反馈部分则根据观测到的扰动信息，通过非线性控制律的设计，实现对系统状态的快速调整。
这种非线性控制策略使得系统在面对扰动时能够迅速作出反应，从而保持其稳定性和性能。
跟踪微分器是自抗扰控制技术的另一个重要组成部分，它通过对期望信号的微分处理，生成一系列连续的指令信号。
这些指令信号能够引导系统以平滑、稳定的方式跟踪期望轨迹，进一步提高系统的控制精度和鲁棒性。
自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状
60年代
最优控制，留苏(不变性原理)
70年代
制导理论，反馈系统的标准型
80年代
线性系统理论，计算机辅助设计
1989-
自抗扰控制
韩京清教授的自抗扰控制演变过程
内容导航 自抗扰控制器原理的起源及背景 自抗扰控制器国内外研究现状 自抗扰控制器的结构及实现 总结及未来发展趋势
自抗扰控制器国内外研究现状
ADRC具有自抗扰能力，对模型参数误差不敏感等优点，但算法复 杂，且可调节参数很多，这对ADRC的应用造成很大的障碍。高志 强教授在2003年提出了简化、归一化参数的ADRC设计思想 《Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning》 ，为ADRC的工程应用提供了设计思路。其后，在此基础上逐步形 成了线性ADRC控制算法，并将其应用于多种工业领域中。
ADRC的应用
下图为韩京清教授于1997年访美后(Cleveland State University, Gao Zhiqiang)，ADRC算法在美国的商业化历程
1997
韩京清教授访美，调试成功了第一台 ADRC控制伺服机构
2001
在国际会议中发表ADRC相关文章
2003 2008
提出线性化、参数规范化ADRC，并 获得专利
从图中可以看出，自抗扰控制器由三部分组成，分别是 安排过渡过程TD、扩张状态观测器ESO和非线性PID。
自抗扰控制器的结构及实现
安排过渡过程TD
安排过渡过程是通过对输入信号V的处理，得到一个较缓慢的跟 踪信号V1来追踪输入信号，同时生成输入信号的微分V2来跟踪输入信 号的微分。其原理为一个简单的微分观测器，则安排过渡过程的离散 化算法为：
《自抗扰控制器研究及其应用》
《自抗扰控制器研究及其应用》篇一一、引言自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）作为一种先进的控制算法，其在实际工程中的广泛应用受到了越来越多的关注。
ADRC控制策略通过有效地对外部扰动进行抑制，以及对系统内部干扰的抵抗，展现出了其出色的控制性能。
本文将深入探讨自抗扰控制器的理论基础、设计方法及其在各种领域的应用。
二、自抗扰控制器的理论基础自抗扰控制器是一种基于现代控制理论的算法，其基本思想是通过引入适当的控制策略，对系统中的各种扰动进行抑制和消除，以达到提高系统稳定性和性能的目的。
该算法的核心在于对系统模型进行精确的描述，并在此基础上设计出合适的控制器。
三、自抗扰控制器的设计方法自抗扰控制器的设计主要包括以下几个步骤：系统建模、扰动分析、控制器设计及参数优化。
首先，需要建立系统的精确数学模型，包括系统的状态空间模型或传递函数等。
然后，对系统中的各种扰动进行分析，确定扰动的来源和性质。
接着，根据分析结果设计出合适的控制器，包括控制器的结构、参数和算法等。
最后，通过参数优化方法对控制器进行优化，以获得更好的控制性能。
四、自抗扰控制器的应用自抗扰控制器在各种领域都有广泛的应用，包括电力系统、航空航天、机器人控制、汽车工业等。
在电力系统中，ADRC可以有效地抑制电网中的各种扰动，提高电力系统的稳定性和供电质量。
在航空航天领域，ADRC可以实现对飞行器的精确控制，提高飞行安全性和飞行性能。
在机器人控制和汽车工业中，ADRC可以实现对机器人和汽车的精确运动控制，提高其运动性能和稳定性。
五、实例分析以电力系统的应用为例，介绍自抗扰控制器的实际应用。
在电力系统中，由于各种因素的影响，电网中常常会出现各种扰动，如负载扰动、电压扰动等。
这些扰动会导致电力系统的不稳定，甚至可能导致系统崩溃。
而通过引入自抗扰控制器，可以有效地抑制这些扰动的影响，提高电力系统的稳定性和供电质量。
《2024年自抗扰控制器研究及其应用》范文
《自抗扰控制器研究及其应用》篇一一、引言随着现代工业自动化程度的不断提高，控制系统的稳定性和鲁棒性变得越来越重要。
自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Controller，简称ADRC）作为一种先进的控制策略，其强大的抗干扰能力和良好的动态性能，使其在工业控制领域得到了广泛的应用。
本文旨在深入探讨自抗扰控制器的原理、研究现状及其在工业领域的应用。
二、自抗扰控制器的原理与研究1. 自抗扰控制器的原理自抗扰控制器是一种基于扰动观测和补偿的控制策略，其核心思想是将系统受到的扰动进行实时观测，并通过控制器进行补偿，从而达到抑制扰动、提高系统稳定性的目的。
自抗扰控制器包括跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制律和扰动观测器等部分。
2. 自抗扰控制器的研究现状近年来，自抗扰控制器在理论研究和应用方面取得了显著的进展。
研究人员针对不同领域的控制需求，对自抗扰控制器的结构和算法进行了优化和改进，提高了其适应性和鲁棒性。
同时，自抗扰控制器在非线性系统、时变系统、多变量系统等复杂系统中的应用也得到了广泛的研究。
三、自抗扰控制器在工业领域的应用1. 电力系统中的应用自抗扰控制器在电力系统中的应用主要体现在发电、输电和配电等环节。
通过自抗扰控制器对电力系统中的扰动进行实时观测和补偿，可以有效提高电力系统的稳定性和供电质量。
2. 机械制造领域的应用在机械制造领域，自抗扰控制器被广泛应用于机床、机器人等设备的控制系统中。
通过优化自抗扰控制器的参数和结构，可以实现对机床和机器人等设备的精确控制和高效运行。
3. 化工领域的应用在化工领域，自抗扰控制器被用于对化学反应过程进行精确控制。
通过实时观测和补偿化学反应过程中的扰动，可以提高反应的效率和产品质量。
四、案例分析以某化工企业的反应釜控制系统为例，该企业采用自抗扰控制器对反应釜的温度进行控制。
由于反应釜内的化学反应过程受到多种因素的影响，传统的控制策略往往难以达到理想的控制效果。
《2024年自抗扰控制器研究及其应用》范文
《自抗扰控制器研究及其应用》篇一一、引言随着现代工业系统的复杂性和不确定性日益增加，控制系统的稳定性和鲁棒性成为了研究的重要方向。
自抗扰控制器（Active Disturbance Rejection Control，简称ADRC）作为一种先进的控制策略，因其出色的抗干扰能力和适应性，在工业控制领域得到了广泛的应用。
本文将详细介绍自抗扰控制器的原理、研究现状以及应用领域，以期为相关研究提供参考。
二、自抗扰控制器的原理自抗扰控制器是一种基于非线性控制的策略，其核心思想是通过引入对系统内外扰动的实时观测和补偿，实现对系统状态的精确控制。
自抗扰控制器包括三个主要部分：跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器和扰动观测器。
1. 跟踪微分器：负责根据参考信号和系统输出信号的误差，产生一个平滑的跟踪信号，以减小系统对参考信号的跟踪误差。
2. 非线性状态误差反馈控制器：根据跟踪微分器输出的跟踪误差，通过非线性状态误差反馈，产生一个控制信号，以减小系统内部和外部的扰动对系统的影响。
3. 扰动观测器：通过实时观测系统内外扰动，估计出扰动的变化趋势和幅度，并将其用于非线性状态误差反馈控制器的设计，以提高系统的抗干扰能力。
三、自抗扰控制器的研究现状自抗扰控制器自提出以来，经过多年的研究和发展，已经取得了显著的成果。
研究人员针对自抗扰控制器的设计和性能进行了大量的理论分析和实验验证，提出了许多改进和优化方法。
同时，自抗扰控制器在工业控制领域的应用也得到了广泛的关注和推广。
四、自抗扰控制器的应用领域自抗扰控制器因其出色的抗干扰能力和适应性，在许多领域得到了广泛的应用。
主要包括以下几个方面：1. 航空航天领域：自抗扰控制器可以应用于飞行器的姿态控制和轨迹跟踪等任务，实现对复杂环境下的精确控制。
2. 机器人领域：自抗扰控制器可以应用于机器人运动控制和路径规划等任务，提高机器人的运动性能和鲁棒性。
3. 工业自动化领域：自抗扰控制器可以应用于各种工业生产过程中的控制任务，如化工、冶金、电力等行业的生产过程控制。
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z( n + 1) ( t) →x ( n + 1) ( t)
(8)
扩张状态观测器 ESO 主要是利用了扩维的方法 ,低阶的微分
信号用高阶的微分信号的积分来获得 , 经积分处理极大地抑制了 噪声信号 , ES P可以有效地观测出系统的状态变量及其微分值 。 这样设计的观测器可以用来观测系统的状态变量及其微分信号 。
针对经典的线性 P ID控制器不能满足控制系统的要求 ,许多 学者提出了其改进型 , 中科院韩 京清研究 员 经 过 数 十 年 的 努 力 [1, 2 ] ,从传统 P ID原理出发 ,利用非线性机制开发了一些具有特 殊功能的环节 ,研制出新型控制器 ———自抗扰控制器 。其结构明 晰 、算法简单 、响应速度快 、控制精度高 ,对受控对象模型的不确 定性因素和外扰具有优良的适应性和鲁棒性 ,从根本上解决了经 典 P ID调节器的理论缺陷 ,具有很好的应用前景 。
信息技术与信息化 自动控制
“总扰动 ”,用 ESO 估计出实时作用量而给予补偿 , 实现对象的线 性化和确定性化 。
2 自抗扰控制器的原理
下面对自抗扰控制器的三个组成部分 : TD、ESO、NLSEF,作一 般性原理介绍 。
2. 1 跟踪微分器 TD TD 是一个动态的系统 [4 ] ,对于输入信号 v ( t) , n阶跟踪微分
图 1 自抗扰控制器结构图 其采用了经典的古典控制系统的结构 。只是在输入 、反馈和 前向通道中分别引入了几个不同于经典的古典控制的环节 :输入 处引入 TD、反馈通道处引入 ESO、前向通道中引入 NLS EF 环节 。 故 ADRC是一种基于 TD 处理参考输入 , ESO 估计系统状态 、模型 和外扰 ,实施 NLS EF 控制的非线性控制器 。 v ( t) 为系统参考输 入 , y ( t)为系统输出 , w ( t)为系统扰动 。自抗扰控制器的核心是 把系统的模型的不确定性和未知的外扰作用都认为是对系统的
e1 gi ( ei ) > 0, Π e≠0并且
gi ( 0) = 0 ( i = 1, 2, …, n + 1)
(7)
系统 ( 7)是稳定的 ,这说明选择适当的函数 g1 ( e1 ) , …, g(n +1)
( e1 ) ,系统 ( 5)的状态能够跟踪系统 ( 4)的相应状态 ,即 :
z1 ( t) →x1 ( t) , …, zn ( t) →xn ( t) ,
自动控制 信息技术与信息化
自抗扰控制器的分析及设计
A nalysis and D esign of A uto - D isturbance - Rejection Controller(ADRC)
刘 军 3 薛必翠 3 3 郑军海 3 L IU J un XU E B i - cu i ZHEN G Jun - ha i
器的输出信号为 v1 ( t) , v2 ( t) , …, vn ( t) 。 n 阶 TD 的数学描述如 式 ( 1)所示 :
v1 ( t) = v2 ( t)
…
TD :
(1)
vn - 1 ( t) = vn ( t)
vn ( t) = f ( v1 ( t) , …, vn ( t) ) 其中 , f ( v1 ( t) , v2 ( t) , …, vn ( t) )的形式只要能保证 ( 1)式的 任意解满足 zi ( t) →0 ( t→∞) , i = 1, 2, …, n即可 。 跟踪微分器 TD 其实是一种信号处理环节 , 自抗扰控制器充
zn 是由 ESO 观测到的系统的状态变量 ,这两组变量的误差为
ei = xi - zi, i = 1, 2, …, n
( 11 )
描述系统的动态性能 ,我们利用误差的非线性组合配置来实
现对系统的控制 :
u0 = b1 fa l ( e1 , a,δ) + b2 fa l ( e2 , a,δ) + bn fa l ( en , a,δ)
关键词 自抗扰控制器 跟踪微分器 扩张状态观测器 非线性状态误差反馈 参数整定
Abstract In this paper, a new kind of controller - - ADRC, which based on the theory of nonlinear con2 trol, is designed. This controller does not depend on the accuracy of the object model. It uses the tracking differ2 ential to deal w ith the reference input and estimates the system ’s state, model and interference through extended state observer. Furthermore, w ith the compounding of nonlinear state error feedback it could achieve a good con2 trol of the p lant. This paper sum s up the regulating rule of the ADRC and solves the ADRC parameters’tuning p roblem. Simulation results show that the controller which rep resents better rap idity, adap tability and robustness has high p ractical value in engineering.
分利用了它的跟踪特性和提取微分信号的特点 。这样 , TD 就给
出了理想的过渡过程并给出了可以实现的动态性能指标 , 提高了
系统的稳定性 。
2. 2 扩张状态观测器 ESO ESO 是一种新型的状态观测器 , 是不确定系统 ARDC 控制的
关键 。其能够用来跟踪系统各个状态变量并且估计出系统模型
的不确定因素和干扰的实时值 ,并把系统模型的不确定性和干扰
Keywords Auto - disturbance - rejection controller Tracking - differentiator Extended state observer Nonliear state error feedback Parameter tuning
20世纪 40年代形成的经典 P ID 控制调节器 ,在现代过程控 制与运动控制系统中 ,占有绝对的主导地位 。这主要是由于其 “基本上摆脱了数学模型的约束 ”,实用性比较强 。经典 P ID 调节 器由参考输入与被调量的误差 、误差的积分 、误差的微分三者的 “线性组合 ”来产生控制信号 。而在实际应用中 ,参考输入信号通 常是不可微 ,并且是不光滑的 ,往往得不到理想的微分信号 。另 外 , P ID的“线性组合 ”、常增益带来了快速性和超调量之间的矛 盾 ,大大影响了 P ID控制器的控制效果 。
( 12)
在 NLS EF的补偿分量是自动检测系统模型和外扰实时作用
而予以补偿的分量 , 如果 ESO 的速度足够快 , 那么这个补偿分量 就能够精确地反应出系统的扰动情况 。被控对象化成积分器串
联型后 ,构造出理想的控制器 , 这完全归功于这个分量的补偿作 用 ,该作用实质上是一种抗扰作用 ,所以我们把此控制器称为“自 抗扰控制器 ”。
x( n) = x( n +1) ( t) + b0 u ( t)
(9)
如果 u ( t) = u0 ( t) - x(n + 1) ( t) / b0 则 ( 9)式变为 :
x( n) = b0 u0 ( t)
( 10)
也就是说 ,可以利用系统状态误差设计 u0 ( t) 来控制系统 ,
x1 , x2 , …, xn 是由 TD 提供的系统输入信号的各阶微分 , z1 , z2 , …,
… (5)
zn ( t) = z(n + 1) ( t) - gn ( z1 ( t) - x1 ( t) ) + b0 u ( t)
z( n + 1) ( t) = - g ( n + 1) ( z1 ( t) - x1 ( t) ) 其中 g1 ( e1 ) , …, g(n +1) ( e1 ) 是适当的非线性连续函数 。由
( 4)和 ( 5)可得 ( 6) :
e1 ( t) = e2 ( t) - g1 ( e1 ( t) )
… (6)
en ( t) = e(n + 1) ( t) - gn ( e1 ( t) )
e(n + 1) ( t) =ξ( t) - g(n + 1) ( e1 ( t) ) 其中 ei ( t) = zi ( t) - xi ( t) , ( i = 1, 2, …, n + 1) ,对于 ξ( t)在一 定范围内的任意变化 ,当非线性函数的选择满足 :
摘 要 自抗扰控制器是利用非线性控制理论而设计的新型控制器 。这种控制器不依赖被控对象的精确数学模 型 ,采用跟踪微分器处理参考输入 ,扩张状态观测器估计系统状态 、模型和外扰 ,非线性状态误差反馈组 合 ,能够实现对被控对象的良好控制 。本文总结了自抗扰控制器的调节规律 ,解决了自抗扰控制器参数 难以整定的问题 。仿真证明 ,这种控制器对被控系统具有较强的快速性 、适应性和鲁棒性 ,具有很高的 工程实用价值 。
1 自抗扰控制器的组成
从图 1可以看出 ,自抗扰控制器由三个部分组成 : (1) 跟踪微分器 ( T rack ing D ifferen tia tor) :对参考输入安排过
3 山东大学控制科学与工程学院 山东济南 250061 3 3 济南大学 山东济南 250022 项目基金 :本论文受到山东省自然科学基金资助 ( Y2006G02)