第2章导轨副

动导轨
支承导轨
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2 .4导轨副
导轨副导轨
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2 .4导轨副
导轨
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2 .4导轨副
导轨
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2 .4导轨副
导轨
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2 .4导轨副
• 2.4.1.1导轨的种类
• 导轨的种类很多，按不同的方式分，有以下几种:
• 1.按导轨副运动导轨的轨迹分类
•
(1)直线运动导轨副。
理，硬度为HRC52-58;20Cr, 20CrMnTi,15等渗碳淬火，渗碳淬硬至
HRC56一62 ; 38CrMonln等采用氮化处理。
•
3.有色金属
•
常用的有色金属有黄铜HPb59-1,锡青铜ZCuSn6Pb3Zn6,铝青铜
ZQA19-2和锌合金ZZn-A110-5，超硬铝LC4 ,铸铝ZL106等，其中以铝
对位置，因此要求导轨应有足够的刚度。轨尺寸或添加辅助导轨的方法提高刚度。
•
(5)低速运动平稳性。低速运动时，作为运动部件的动导轨易产
生爬行现象。低速运动的平稳性与导轨的结构和润滑，动、静摩擦系
数的差值，以及导轨的刚度等有关。
•
(6)结构工艺性。设计导轨时，要注意制造、调整和维修的方便，
(1)双矩形组合
ａ和b 双矩形上一页下一页返回
图2-42导轨的结构与组合
(2)三角形组合
(3)矩形—三角形组合
c 双三角形
(4)三角形平面导轨组合
d 矩形—三角形上一页下一页返回
图2-42导轨的结构与组合
(5) 燕尾形导轨及其组合
e 燕尾形
c 燕尾形
d 矩形—三角形
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2 .4 导轨副
• (2)三角形导轨。
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2 .4 导轨副
• (3)燕尾型导轨。
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2 .4 导轨副
• (4)圆形导轨。
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导轨副的组合形式有很多，主要有以下5种，如图2-42所示。
图2-42导轨的结构与组合
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图2-42导轨的结构与组合
力求结构简单，工艺性及经济性好。
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2 .4导轨副
• 2 .4.1. 3导轨副的材料选择
• 1.铸铁
•
铸铁有良好的耐磨性、抗振性和工艺性。常用铸铁的种类有:
•
(1)灰铸铁。一般选择HT200，用于手工刮研、中等精度和运动速
度较低的导轨，硬度在HB180以上。
•
(2)孕育铸铁。把硅铝孕育剂加入铁水而得，耐磨性高于灰铸铁。
器工作台的导轨上都有应用。塑料导轨多与不悴火的铸铁导轨搭配。
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2 .4导轨副
• 2 .4.2滚动摩擦导轨副 • 2. 4. 2. 1滚动导轨的特点 • (1)滚动直线导轨副是在滑块与导轨之间放入适当的钢球，使滑块与 • 导轨之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，大大降低二者之间的运动摩擦 • 阻力。 • (2)承载能力大 • (3)刚性强。 • (4)寿命长。
•
(3)合金铸铁。包括:含磷量高于0. 3%的高磷铸铁，耐磨性高于
孕育铸铁一倍以上;磷铜钦铸铁和钒钦铸铁，耐磨性高于孕育铸铁二
倍以上;各种稀土合金铸铁，有很高的耐磨性和机械性能。
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2 .4导轨副
•
2.钢
•
镶钢导轨的耐磨性较铸铁可提高五倍以上。常用的钢
有:9Mn2V,CrWMn,GCr15 ,T8n,45 ,40Cr等采用表面淬火或整体淬硬处
图2-42导轨的结构与组合
h 圆形
i 圆形上一页下一页返回
图2-42导轨的结构与组合
双圆形上一页下一页返回
2 .4导轨副
• 2 .4.1. 2导轨副应满足的基本要求
•
(1)导向精度。导向精度主要是指动导轨沿支承导轨运动的直线
度或圆度。影响它的因素有:导轨的几何精度、接触精度、结构形式、
•
(2)旋转运动导轨副。
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2 .4导轨副
•
(2)旋转运动导轨副。
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2 .4导轨副
• 旋转运动导轨副。
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2 .4导轨副
• 2.按导轨副导轨面间的摩擦性质分类 • ①滑动摩擦导轨副； • ②滚动摩擦导轨副； • ③流体摩擦导轨副。
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2 .4导轨副
• 流体摩擦，即由流体粘滞性引起的两固体之间的摩擦。
滑轨，用于直线往复运动场合，拥有比直线轴承更高的额定负载，同
时可以承担一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动
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2 .4导轨副
•
导轨:
•
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2 .4导轨副
• 2. 4. 1导轨副的种类、基本要求和材料选择
•
导轨副包括运动导轨和支承导轨两部分。支承导轨用以支承和约
束运动导轨，使之按要求作正确的运动。
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2 .4
• 3.按导轨副结构分类
•
(1)开式导轨。
•
导轨副
•
开式圆柱面导轨
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2 .4
• 3.按导轨副结构分类
• (2)闭式导轨。 •
导轨副
闭式圆柱面导轨
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2 .4 导轨副
• 4.按直线运动导轨副的基本截面形状分类 • (1)矩形导轨。
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青铜较好。
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2 .4导轨副
• 4.塑料
•
镶装塑料导轨具有耐磨性好(但略低于铝青铜)，抗振性能好，工
作温度适应范围广(-200 ℃~+260 ℃ )，抗撕伤能力强，动、静摩擦
系数低、差别小，可降低低速运动的临界速度，加工性和化学稳定件
好，工艺简单，成本低等优点。目前在各类机床的动导轨及图形发生
•
(3)疲劳和压溃。导轨面由于过载或接触应力不均匀而使导轨
表面产生弹性变形，反复运行多次后就会形成疲劳点，呈塑性变形，
表面形成龟裂、剥落而出现凹坑，这种现象就是压溃。疲劳和压溃是
滚动导轨失效的主要原因，为此应控制滚动导轨承受的最大载荷和受
载的均匀性。
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2 .4导轨副
•
(4)刚度。导轨受力变形会影响导轨的导向精度及部件之间的相
刚度、热变形、装配质量以及液体动压和静压导轨的油膜厚度、油膜
刚度等。
•
(2)耐磨性。是指导轨在长期使用过程中能否保持一定的导向精
度。因导轨在工作过程中难免有所磨损，所以应力求减小磨损量，并
在磨损后能自动补偿或便于调整。
•
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2 .4导轨副
• 2 .4.1. 2导轨副应满足的基本要求
第二章机械技术
重
庆
能源
2.1概述
职
业
2.2机械传动
学
院
2.3支承部件
2.4导轨副
机电一体化
2 .4导轨副
•
导轨:
•
金属或其它材料制成的槽或脊，可承受、固定、引导移动装置或
设备并减少其摩擦的一种装置。导轨表面上的纵向槽或脊，用于导引、
固定机器部件、专用设备、仪器等。导轨又称滑轨、线性导轨、线性

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第2章平面机构运动简图及机构自由度的计算

第2章平面机构运动简图及机构自由度的计算机构由构件组成，各构件之间具有确定的相对运动。

然而，把构件任意拼凑起来不一定能运动；即使能够运动，也不一定具有确定的相对运动。

那么构件应如何组合才能运动？在什么条件下才具有确定的相对运动？这对分析现有机构或创新机构很重要。

所有构件的运动平面都相互平行的机构称为平面机构，否则称为空间机构。

本章仅讨论平面机构的情况，因为在生活和生产中，平面机构应用最多。

2.1 运动副2.1.1运动副分类机构由若干个相互连接起来的构件组成。

机构中两构件之间直接接触并能作相对运动的可动连接，称为运动副。

例如轴与轴承之间的连接，活塞与汽缸之间的连接，凸轮与推杆之间的连接，两齿轮的齿和齿之间的连接等。

2.1.2运动副的分类在平面运动副中，两构件之间的直接接触有三种情况：点接触、线接触和面接触。

按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副两类。

1．低副两构件通过面接触．．。

根据两构件间的相对运动形式，低副又分为．．．构成的运动副称为低副移动副和转动副。

当两构件间的相对运动为移动时，称为移动副，如图2.1所示；两构件间的相对运动为转动时，称为转动副或称为铰链副，如图2.2所示。

图2.1 移动副图2.2 转动副2．高副两构件通过点或线接触．．．．．构成的运动副称为高副．．。

如图2.3所示，凸轮1与尖顶推杆2之间为点接触，构成高副；图2.4所示的两齿轮的轮齿啮合处是线接触，也构成高副。

图2.3 凸轮高副图2.4 齿轮高副低副因通过面接触而构成运动副，故其接触处的压强小，承载能力大，耐磨损，寿命长，且因其形状简单，所以容易制造。

低副的两构件之间只能作相对滑动；而高副的两构件之间则可作相对滑动或滚动，或两者并存。

2.2 机构运动简图实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机构运动时，为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉，保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定的比例表示各种运动副的相对位置。

数控机床及其维护第2章练习题答案

第2章思考与练习题答案1. 数控机床与普通机床相比，在机械传动和结构上有哪些特点？答案：（1）高刚度数控机床要在高速和重负荷条件下工作，因此，机床的床身、立柱、主轴、工作台、刀架等主要部件，均需具有很高的刚度，工作中应无变形或振动。

（2）高灵敏度数控机床通过数字信息来控制刀具与工件的相对运动，它要求在相当大的进给速度范围内都能达到较高的精度，因而运动部件应有较高的灵敏度。

（3）高抗震性数控机床的一些运动部件，除应具有高刚度、高灵敏度外，还应具有高抗振性，即在高速重切削情况下应无振动，以保证加工工件的高精度和高的表面质量。

特别要注意的是应避免切削时的谐振，因此对数控机床的动态特性提出更高的要求。

（4）热变形小机床的主轴、工作台、刀架等运动部件，在运动中常易产生热量，而工艺过程的自动化和精密加工的发展，对机床的加工精度和精度稳定性提出了越来越高的要求。

（6）可靠性机床在自动条件下工作，这就要求机床具有高可靠性，像在工作中动作频繁的刀库、换刀机构、工件交换装置等部件都具有自锁和互锁装置保证在长期工作中十分可靠。

2. 数控机床的主传动系统有哪些要求？答案：与普通机床比较，数控机床主传动系统具有下列特点：（1）转速高、功率大。

它能使数控机床进行高速、大功率切削，实现高效率加工。

随着涂层刀具、陶瓷刀具和超硬刀具的发展，数控机床切削速度也不断的提高。

（2）所选用的电机主要使用新型的交流伺服电动机，而不在采用普通的交流异步电动机或传统的直流调速电动机。

（3）变速范围大，可实现无级调速。

数控机床的主传动系统要求有较大的调速范围，以保证加工时能选用合理的切削用量，从而获得最佳的生产率、加工精度和表面质量。

（4）具有较高的精度与刚度，传动平稳，噪声低。

主传动件的制造精度与刚度高，耐磨性好；主轴组件采用精度高的轴承及合理的支承跨距，具有较高的固有频率，实现动平衡，保持合适的配合间隙并进行循环润滑。

（5）具有特有的刀具安装结构。

第二章机械加工精度及其控制(一)

例 3 ：在曲线获曲面的数控加工中，由于数控铣床一般不具有空间插补功能。如曲线的加工是由许多很短的折线段逼近得到，逼近的精度可由每根线段的长度来控制。在三坐标联动的数控铣床上加工区面，实际上是一面一面的空间直线逼近空间曲面。即整个曲面是由大量加工出的小直线来逼近。因此，在曲线或曲面加工中，刀具相对于工件地成形运行是近似的。
★ 主轴径向圆跳动对加工精度的影响（镗孔）
考虑最简单的情况，主轴回转中心在x方向上作简谐直线运动，其频率与主轴转速相同，幅值为2e。则刀尖的坐标值为：
X ( R e) cos Y R sin
式中 R —— 刀尖回转半径； φ—— 主轴转角。显然，上式为一椭圆。
e
径向跳动对镗孔精度影响
20:29 10

加工
由于在加工过程中产生了切削力、切削热和摩
擦，它们将引起工艺系统的受力变形、受热变形和磨损，影响了工件与刀具之间的相对位置，造成加工误差。这类在加工过程中产生的原始误差称为工艺系统的动误差。

测量
在加工过程中，还必须对工件进行准确，由此产生的误差称为测量误差。
e
径向跳动对车外圆精度影响
31
★ 主轴倾角摆动对加工精度的影响几何轴线相对与平均轴线在空间成一定锥角的圆锥运动。若沿与平均轴线垂直的各个截面来看，相当于几何轴线绕平均轴心做偏心运动，只是各截面的偏心量不同。因此，无论车削还是镗削都能获得一个正圆柱。
几何轴线在某一平面内作角度摆动若频率和主轴回转频率一致，沿与平均回转轴线垂直的各个截面看，车削表面是一个圆，整体为一圆柱，镗孔时，在垂直于主轴平均轴线的各个截面内都形成椭圆，整体加工出椭圆柱。
客观存在，但无法确定，通常是以平均回转轴线来代替。

直线导轨副的结构形式

直线导轨副的结构形式
直线导轨副是一种常见的机械传动装置，它由导轨和滑块组成。

导轨是一条长条状的金属轨道，通常由铝合金或钢制成。

滑块则是与导轨相匹配的金属块，它可以在导轨上做直线运动。

导轨的结构形式多种多样，最常见的是T型导轨和V型导轨。

T型导轨的截面形状呈T字形，其上有一条凸起的槽，滑块的底部有一条凹槽与之相配。

这种结构可以使滑块在导轨上稳定地运动，并且具有较高的承载能力。

V型导轨的截面形状呈V字形，它可以使滑块在导轨上做滚动运动，减小摩擦力，提高运动的平稳性。

滑块通常采用滚动轴承或滑动轴承与导轨相配合。

滚动轴承由外圈、滚动体和内圈组成，它可以使滑块在导轨上做滚动运动，具有较高的精度和承载能力。

滑动轴承由滑动表面和滑动座组成，它可以使滑块在导轨上做滑动运动，具有较好的耐磨性和减震性。

直线导轨副具有结构简单、运动平稳、精度高等优点，广泛应用于数控机床、自动化设备、精密仪器等领域。

它可以实现工件的精确定位和运动控制，提高生产效率和产品质量。

总结起来，直线导轨副是一种由导轨和滑块组成的机械传动装置，它具有结构简单、运动平稳、精度高等特点。

它在工业生产和科学研究中具有重要的应用价值，为人们的生产和生活带来了便利。

机械原理第二章2-1

2 1
3 1 4
2
4
3
2. 机构
机构：若将运动链的一个构件固定为机架
时，运动链便成为机构。
构件的分类
机构中的构件可分为三大类：（1）机架机构中固定不动的构件。一个机构只有一个机架。（2）原动件(主动件) 机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。（3）从动件机构中除原动件外的其余活动构件。当确定原动件后，其余从动件随之作确定的运动。
•根据运动副引入的约束数 •根据构成运动副的两构件之间的相对运动 •根据构成运动副的两构件之间的接触情况 •根据构成运动副的两构件的接触部分几何形状
运动副分类
根据运动副引入的约束数，运动副分为五级 I级副：引入1个约束的运动副 Ⅱ级副：引入2个约束的运动副 Ⅲ级副：引入3个约束的运动副 Ⅳ级副：引入4个约束的运动副 Ⅴ级副：引入5个约束的运动副
圆柱副(cylindric pair)
球销副(sphere-pin pair)
环运动副(looping pair)
二、运动链(Kinematic Chain)和机构
1.运动链(Kinematic Chain)
2.机构
1.运动链(Kinematic Chain) 运动链
用运动副将两个或两个以上的构件连接而成的系统称为运动链。
1 2 3 4
3
2 1
如果机构中有一个或多个高副，则称此机构为高副机构。
机构
平面机构中的所有运动副一定是平面运动副，但是只包含平面运动副的机构也可能是空间机构。
例如:
万向联轴节是空间机构，该机构只包含转动副（平面运动副）
三、平面机构运动简图
1.机构运动简图的定义和目的 2.机构运动简图的作用 3.运动副和构件的表示方法 4.绘制机构运动简图的步骤

第2章机械传动与支承技术

第2章机械传动与支承技术2.2 机械传动系统的特性一、机电一体化对机械传动的要求1、简述机电一体化对机械传动要求有哪些？机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，要求机械传动部件转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、抗振性能好、间隙小；并满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性等要求；还要求机械部分的动态性能和电动机速度环的动态性能匹配。

2、机械传动的主要性能取决于二、机械传动系统特性机械传动系统的性能与系统本身的阻尼比ξ、固有频率ωn 有关，ωn 、ξ和机械系统的结构参数密切相关。

因此,机械系统的结构参数对伺服系统的性能有很大影响。

1、转动惯量（低好）2、摩擦。

摩擦力可分为粘性摩擦力Fv 、库仑摩擦力Fc 和静摩擦力Fs 三种，方向均与运动方向相反。

摩擦对伺服系统的影响主要有：(1)摩擦引起动态滞后和系统误差；(2)摩擦引起的低速爬行。

要求静摩擦尽可能小，精密低速伺服系统采用无刷电动机直接驱动消除传动间隙，采用静压气体支承轴系减小摩擦。

3、阻尼（合适）机械部件产生振动时的振幅取决于阻尼比ξ、固有频率ωn 有，阻尼越大则振幅就小。

适当的阻尼取值为0.4<ξ<0.8欠阻尼简述阻尼对弹性系统有哪些影响？P25 答：三方面影响。

4、刚度（高好）提高刚度增加闭环稳定性，但增加了转动惯量、摩擦和成本。

5、谐振频率（足够高）机械部件构成的弹性系统可简化为质量弹簧系统。

⑴直线运动弹性系统的固有频率ωn 为（扭转运行）（直线运行），Jkm k c n πωπω2121==⑵单自由度扭转弹性系统的固有频率ωn 为⑶机械部件的谐振频率满足经验公式c r ωω)126(-≥，其中ωr 为最低谐振频率，ωc 为闭环系统的剪切频率。

6、传动间隙（尽可能小）传动间隙造成运动反向时产生回程误差，且影响闭环系统的稳定性。

传动间隙主要形式有齿轮副间隙、丝杠螺母传动间隙、丝杠轴承的轴向间隙、轴联器扭转间隙等。

◆齿轮副间隙的消除方法有两种：⑴刚性消隙法。

机床数控技术第二(2)版课后答案

第一章绪论简答题答案，没有工艺题的1 什么是数控机床答：简单地说，就是采用了数控技术（指用数字信号形成的控制程序对一台或多台机床机械设备进行控制的一门技术）的机床；即将机床的各种动作、工件的形状、尺寸以及机床的其他功能用一些数字代码表示，把这些数字代码通过信息载体输入给数控系统，数控系统经过译码、运算以及处理，发出相应的动作指令，自动地控制机床的道具与工件的相对运动，从而加工出所需要的工件。

2 数控机床由哪几部分组成？各组成部分的主要作用是什么？答：（1）程序介质：用于记载机床加工零件的全部信息。

（2）数控装置：控制机床运动的中枢系统，它的基本任务是接受程序介质带来的信息，按照规定的控制算法进行插补运算，把它们转换为伺服系统能够接受的指令信号，然后将结果由输出装置送到各坐标的伺服系统。

（3）伺服系统：是数控系统的执行元件，它的基本功能是接受数控装置发来的指令脉冲信号，控制机床执行元件的进给速度、方向和位移量，以完成零件的自动加工。

（4）机床主体（主机）：包括机床的主运动、进给运动部件。

执行部件和基础部件。

3 数控机床按运动轨迹的特点可分为几类？它们特点是什么？答：（1）点位控制数控机床：要求保证点与点之间的准确定位（它只能控制行程的终点坐标，对于两点之间的运动轨迹不作严格要求；对于此类控制的钻孔加工机床，在刀具运动过程中，不进行切削加工）。

（2）直线控制数控机床：不仅要求控制行程的终点坐标，还要保证在两点之间机床的刀具走的是一条直线，而且在走直线的过程中往往要进行切削。

（3）轮廓控制数控机床：不仅要求控制行程的终点坐标值，还要保证两点之间的轨迹要按一定的曲线进行；即这种系统必须能够对两个或两个以上坐标方向的同时运动进行严格的连续控制。

4 什么是开环、闭环、半闭环伺服系统数控机床？它们之间有什么区别？答：(1)开环：这类机床没有来自位置传感器的反馈信号。

数控系统将零件程序处理后，输出数字指令后给伺服系统，驱动机床运动；其结构简单、较为经济、维护方便，但是速度及精度低，适于精度要求不高的中小型机床，多用于对旧机床的数控化改造。

机电一体化课程设计指导书

机电一体化系统设计课程设计指导书邓春岩编著UESTC 机电工程学院第一章绪论1.1 机电一体化课程设计的目的机电一体和课程设计是一个重要的实践教学环节。

学生需综合运用所学的机械、电子、计算机和自动控制等方面的知识，独立进行机电结合的设计训练，主要目的是：1）学习机电一体化系统总体设计方案的分析、拟定和比较的方法。

2）对机械系统进行设计，掌握典型传动机构和导向机构等工作原理、设计计算方法和选用方法。

3）掌握控制用电机的工作原理，能够对控制用电机、驱动器进行计算与选用。

4）对控制系统进行设计，掌握典型硬件电路的设计方法和控制软件的设计思路。

5）根据系统的要求，掌握常用传感器的工作原理和选用方法。

6）培养学生独立分析问题、解决问题的能力，学习并初步建立“系统设计”的思想。

7）训练学生应用手册和标准、查阅文献资料及撰写科技论文的能力。

1.2 课程设计的内容与要求课程设计的内容应是典型的机电一体化系统或产品，如数控机床、工业机器人、三坐标测量仪、自动检测仪、全自动洗衣机、电子秤、自动售货机、家用智能装置等。

设计的内容需包扩：机械系统的设计；执行元件的计算与选择；计算机控制系统的选择、电路的设计和软件的设计；传感检测的选择与电路的设计等，根据专业性质的差异，可以适当调整相应部分设计工作量。

本次设计任务是CNC二维工作台的设计，主要包括：机械系统的设计与计算、控制电机的计算与选择、驱动器的选择与接线图的设计。

1.3 课程设计的原始数据试设计一个用于在水平面内（XOY平面）进行切割的CNC二维工作平台。

切割刀位于Y方向工作台上面，其受力点（X、Y方向的轴向载荷）到Y方向丝杠轴心线的距离为100mm。

其它参数见下表：表1.1 大题目及其参数项目名称大题编号一二三四五六备注行程 mm 500³500500³400500³300400³400400³300300³300X*Y方向的行程X丝杠转速n1200 150 120 80 50 50 单位： r/minY丝杠转速n2200 150 120 80 50 50 单位： r/min理论定位精度δ30 25 20 15 10 5 单位：μm表1.2 小题目（方案）及其参数方案项目名称方案编号ⅠⅡⅢⅣV VIX方向轴向载荷(N)F15000 4500 4000 3500 2000 1200Y方向轴向载荷(N)F24000 3500 3000 2500 1500 1000X方向工作台滑板及组件重量(N) 1000 900 800 700 600 400Y方向工作台滑板及组件重量(N) 600 500 400 400 300 200表1.3 控制实现的轨迹方案项目名称方案编号１２３４二维平台编程控制的轨迹ＮＳＣＬ注：CNC二维工作平台设计题目共五个大题目，每个大题目下面又有三个小题目（即方案）。

第二章连杆机构(第二版)

2.2 平面连杆机构的基本结构与分类
一、平面四杆机构的基本结构
由N个构件组成的平面连杆机构称为平面N杆机构。
例如，平面四杆机构、平面六杆机构等等。平面多杆机构：四杆以上的平面连杆机构。
基本术语：
连架杆：用低副与机架相联接的构件。曲柄：相对机架作整周回转的连架杆。
连杆
摇杆：相对于机架不能作整周回转的连架杆。
在生产实际中，驱动机械的原动机(电动机、内燃机)一般都是作整周转动的，要求机构的主动件也能作整周转动，即主动件为曲柄，需要研究曲柄存在的条件。
影响平面铰链四杆机构中曲柄的因素： 1)构成四杆运动链的各构件长度； 2)运动链中选取的机架与其它构件的相对位置。
铰链四杆机构具有整转副存在的条件
铰链四杆机构具有整转副条件：
3）连杆机构的构件可以做得较长，故可实现较大空间范围的运动，容易实现力和运动的远距离传递。
4）连杆曲线形状丰富，可以满足多种轨迹要求。
例如：转动、摆动、移动等复杂轨迹运动以及间歇运动等。搅拌机，起重机，送进机构
连杆机构缺点：
1）惯性力不易平衡，动载荷大，不适合于高速工作的场合。 2）一般只能近似实现给定运动规律
最长杆 b c C 最短杆
AD70mm
C
整转副 b B a
A
B
a d 曲柄摇杆机构整转副
c
D
d
D
A
当10AD30和70AD110时，由于不满足杆长条件，机构无整转副，为双摇杆机构。
三、平面四杆机构的演化
在工程实际中，还常常采用多种不同外形、构造和特性的四杆机构。这些四杆机构都可以看作是由铰链四杆机构通过各种方法演化而来，掌握这些演化方法，有利于连杆机构创新设计。改变构件形状和运动尺寸的演化方法变换构件形态方法改变运动副尺寸的演化方法选用不同构件为机架的演化方法低副运动可逆性：以低副相连接的两构件之间的相对运动关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变的性质。

第二章_铰链四杆机构

A、曲柄摇杆机构
C、双摇杆机构
B、双曲柄机构
D、双曲柄机构或双摇杆机构
3．在铰链四杆机构中，（ C ）有无存在是机构基本形式的根本区别
A
机架
B
连杆
C
曲柄
4、若将曲柄摇杆机构中最短杆的对面杆改为机架，则得到（ B ） A 双曲柄机构 B 2-1 曲柄摇杆机构的基本性质
急回特性
飞机起落架
飞机起落架
汽车自卸翻斗装置
判断下图铰链四杆机构类型
小结
1、铰链四杆机构的组成
机架连杆连架杆曲柄摇杆
2、铰链四杆机构的分类
（按连架杆运动形式不同分）
曲柄摇杆机构
仰俯式雷达搜索机构搅拌机不等长双曲柄机构惯性筛火车轮汽车车门启闭系统
双曲柄机构
平行双曲柄机构反向双曲柄机构
本节重点之二
A
1.当a+d≤c+b时： a为最短杆；d为最长杆
B
b d
b
C
c
D
a
与最短杆相邻的杆AD为机架，此时为：曲柄摇杆机构
C
最短杆AB为机架，此时为：双曲柄机构
B
a
A
c d
D
B
b d
C
a
A
c
D
与最短杆相对的杆CD为机架，此时为：双摇杆机构
2.当a+d>c+b时：a为最短杆；d为最长杆
全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式之一，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。
2
B
3
A
1
O1
4
O2

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