第八章机器人编程36页1.4M案例
机器人编程手册
图61添加指令界面江苏汇博机器人技术有限公司27611运动指令组movement图62hr201700c10机器人编程手册28江苏汇博机器人技术有限公司29hr201700c10机器人编程手册30归原点指令homing图63江苏汇博机器人技术有限公司31612设置指令组settings图64hr201700c10机器人编程手册32江苏汇博机器人技术有限公司33613系统功能指令组systemfunction图65hr201700c10机器人编程手册34江苏汇博机器人技术有限公司35时钟指令hr201700c10机器人编程手册36数学运算指令位运算及转换指令江苏汇博机器人技术有限公司37614流程控制指令组hr201700c10机器人编程手册38江苏汇博机器人技术有限公司39615输入输出指令组hr201700c10机器人编程手册40江苏汇博机器人技术有限公司41616功能块指令组hr201700c10机器人编程手册4262指令的复合使用条件比较指令ifthenendif
机器人编程
2）TCP从当前位置沿基坐标系中的X轴方向移动100mm，沿Z轴负方向 移动200mm。Y、A、B、C和S保持不变，T则从运动中得出。
仅适用于 PTP-CP 轨迹逼近。用该参数定义最早何时开始轨迹逼近。可能的参数： 1）C_DIS，距离参数（默认）：轨迹逼近最早开始于与目标点的距离低于$APO.CDIS 的值时 2）C_ORI，姿态参数：轨迹逼近最早开始于主导姿态角低于$APO.CORI 的值时 3）C_VEL，速度参数：轨迹逼近最早开始于朝向目标点的减速阶段中速度低于$APO.CVEL 的时
轨迹逼近
该参数使目标点被轨迹逼近。同时用该参数定义最早何时开始轨迹逼近。可能的参数： 1）C_DIS，距离参数：轨迹逼近最早开始于与目标点的距离低于$APO.CDIS 的值时 2）C_ORI，姿态参数：轨迹逼近最早开始于主导姿态角低于$APO.CORI 的值时 3）C_VEL，速度参数：轨迹逼近最早开始于朝向目标点的减速阶段中速度低于$APO.CVEL 的 值时。
运动参数的功能
（1）运动编程的预设置 1）可以应用现有的设置： ① 从INI行的运行中。 ② 最后一个联机表单中。 ③ 从相关系统变量的最后设置中。 2）更改或初始化相关的系统变量。
（2）运动参数的系统变量 1）工具：$TOOL和$LOAD。 ① 激活所测量TCP：
$TOOL=tool_data[x]；x=1…16
2）机器人运动到DAT文件中的一个位置；该位置已事先通过联机表单示 教给机器人，机器人运行一段对应190°圆心角的弧段。
第8章 解魔方机器人设计
8.2材料清单
材料清单如表8-1所示 表8-1材料清单
上述清单中的材料中有几处需要特别注意：
1.第2,3,4项本项目使用的是自行建模3D打印的 零件，主要目的是降低开发成本。如果有同学想追求更 好的性能，可以联系淘宝进行定制，定制件具有精准性 更高等优点。
2.第7项中的数字舵机，各位同学也可以根据实际需 求选择市面上的数字舵机，推荐使用NG995,55g舵机， 本舵机可以在同等电压下旋转180度的时间更短，极大 地提升了魔方的还原速度。但是不建议同学们选用模拟 舵机，因为模拟舵机需要不断的接受舵机控制器发送的
图8-14下位机连接图
此处同学们需要注意的是电源端的地线必须和stm32 的GND相连舵机信号线分别连接PA1到PA8
Stm32单片机驱动舵机代码： 编程环境为keil使用语言为c语言。作者使用的软件 版本为Vision4，具体内容如下。 #include "stm32f10x.h" #include "movement.h" #include "motor.h" #include "usart.h" #include "instruction.h“
图8-11XL4015E1 稳压电路
本项目使用的舵机的驱动电流较大，每个舵机的驱 动电流大约为 500mA，8 个舵机同时驱动需要至少 4A 的驱动电流，,舵机的驱动电压为 4.8V-6.5V。 XL4015E1 是一款输出电压可调的开关电源稳压器，最 大输出电流为 5A，输出 电压为 1.25V-32V，可以满 足舵机的驱动电流和电压需求。XL4015E1 开关频率为 180KHZ，能量转换效率高达 96%，负载调整率 <0.8%，电压调整率<0.8%。图 8-11是 XL4015E1 稳 压电路的原理图。输出电压的计算公式为：
【原创】ABB机器人编程之程序流程指令（含案例）
【原创】ABB机器人编程之程序流程指令（含案例）导读：机器人程序的执行是从上到下的方式，从第一条指令逐次扫描至程序的结尾，不断循环。
但是在某种场合，需要程序的等待、程序的跳转以及程序的停止，这些场合都会影响到程序的流程。
例如：在机器人抓取物料的时候，机器人抓完了之后，需要等机器人抓稳了，机器人才移动，这就需要进行程序的等待！那接下来我们来看几个关于程序流程指令吧！1.waitTime：用于等待给定的时间例1：WaitTime 0.5;程序执行等待0.5秒程序执行等待的最短时间（以秒计）为0 s。
最长时间不受限制。
分辨率为0.001 s。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！例2：WaitTime \InPos,0.5详解：在WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！例3：MoveJ p1, vmax, fine, tool2;WaitTime \InPos,0.5;MoveJ p2, vmax, z30, tool2;详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。
2. WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入例1：WaitDI di4, 1;仅在已设置di4输入后，继续程序执行。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，需要等待开关信号di4为1的时候，才往下执行。
例2：WaitDI di0,1\MaxTime:=3;详解：在WaitDI di0,1指令后面加上了可选参数MaxTime:=3，则表示允许的最长等待时间3秒。
如果在3秒时间以内di0还没有为1，机器人则报错处理。
3. WaitUntil：用于等待，直至满足逻辑条件。
例如，其可以等待，直至已设置一个或多个输入例1：WaitUntil di4 = 1;仅在已设置di4输入后，继续程序执行。
机器人编程实例11
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《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第8章：机器人编程实例
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《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第8章：机器人编程实例
《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第8章：机器人编程实例
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本实例使用基础模块，以模块中的四边形为例，演示 ESTUN六轴机器人的直线运动。 路径规划：初始点P1，过渡点P2，第一点P3，第二 点P4，第三点P5，第四点P6。
《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第8章：机器人编程实例
工业机器人入门使用教程 ESTUN机器人
24课时
• 第01章 工业机器人概述 • 第02章 ESTUN机器人认知 • 第03章 示教编程器认知 • 第04章 机器人基本操作 • 第05章 机器人坐标系的建立 • 第06章 I/O通信 • 第07章 机器人编程基础 • 第08章 机器人编程实例 • 第09章 其他操作
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《工业机器人入门使用教程（ESTUN机器人）》 第8章：机器人编程实例
【2024版】工业机器人编程与调试(ABB)教学课件1-8
控制输出信号指令
1、置位复位指令
Set : 将数字输出信号置为1。 例：Set Do1;
将数字输出信号Do1置为1。 Reset : 将数字输出信号置为0； 例：Reset Do1；
将数字输出信号Do1置为0。
控制输出信号指令
2、SetDO
SetDO do1,1; SetDO do1,0;
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
等同于：Set do1; 等同于：Reset do1;
SetDO还可设置延迟时间： SetDO \SDelay := 0.2，do1,1;
延迟0.2秒后将do1置为1；
延时指令
WaitTime：用于等待给定的时间。
如：WaitTime 0.5;
程序执行等待0.5秒。
编写机器人程序
数字信号通讯指令
等待信号指令
1、WaitDI
WaitDI:等待一个输入信号状态为设定值 例：WaitDI Di1,1;
等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。 \MaxTime：允许的最长等待时间，以秒计。
如：WaitDI di1,1\ MaxTime:= 0.2 ； 如果在0.2S内di1还未为1，则将调用错误处理器，错误代码为 ERR_WAIT_MAXTIME。
等待信号指令
2、WaitUntil
例：WaitUntil di1=1; 等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令。
WaitUntil应用更为广泛，其等待的是后面条件为TRUE才继续执行，如： WaitUntil bRead=False; WaitUntil num1=1; 后面也可以使用\MaxTime设置允许的最长等待时间，以秒计。
8 越疆-Dobot-Python编程与机器人 第八章 函数(共1课时)
第八章 函数 第12课时 教学目标： 1. 掌握函数的基本知识； 2. 体验函数在编程中的作用； 3. 掌握利用函数解决实际问题的能力。 教学重、难点： 重点：掌握函数的基本知识，函数的创建与调用、参数传递、返回值等； 难点：函数的创建形式。 教学材料： 1. 计算机网络教室环境 2. 电脑 3. VS Code编辑器 4. 机器人套件 教学过程： 一、场景导入（5min） 1. 讲述：在编程中如果某段代码需要多次使用，我们可以把这段代码复制多次，但是这种做法会影响开发效率。那如何让一段代码高效地重复使用呢？ 2. 讲述：在Python中，提供了函数来解决这个问题。 3. 提问：讲到函数，同学们接触过哪些函数呢？ ➢ 教学说明：这里让学生进行讨论回答，学生通过回顾之前的知识点，回答可能包含print()函数和input()函数。 4. 讲述： print()函数和input()函数等，这些都是Python内置的标准函数，可以直接调用。除了可以直接用的标准函数外，Python还支持自定义函数。我们可以把实现某一功能的代码定义为一个函数，然后在需要使用的时候随时调用，十分方便。对于函数，简单地理解就是可以完成某项工作的程序，有点类似积木块，可以反复的使用，提高代码的利用率。 5. 讲述： 这一章我们将一起学习函数的创建、调用、参数设置、返回值设置等。 二、知识讲授 (20min) ➢ 教学说明：提前让同学们都打开VS Code编辑器，并建立一个新的python文件。准备一张A4纸，机器人绘制正方形的时候会使用到。 第一节 函数的创建与调用 1. 提问：假设我们需要机器人重复绘制正方形。首先，如何绘制一个正方形，这在第二章中我们已经学习过了。当绘制正方形这个功能需要反复使用时，我们在编写程序的时候如何提高代码编写效率呢？ ➢ 教学说明：让学生回答，学生想到可以定义一个函数，函数的功能是绘制一个正方形。 2. 讲述：先来了解一下函数的语法格式：
鲸鱼机器人编程案例
鲸鱼机器人编程案例
鲸鱼机器人是一款集成式教育机器人，有着多种功能，可以用于海洋探索、水下教学、环境监测等方面。
本文将介绍一种针对初学者的鲸鱼机器人编程案例。
案例概述：使用鲸鱼机器人进行环境监测，并通过编程实现自主巡航与数据采集。
案例步骤：
1. 准备工作
准备一艘鲸鱼机器人，确保其能正常与电脑进行通讯，准备好一份编程软件（例如Scratch），安装好所需驱动程序和插件。
2. 设置传感器
根据需求，设置鲸鱼机器人的传感器，比如温度传感器、水位传感器等等。
3. 编写程序
程序示例：
当 flag 被点击
无限循环
如果温度传感器 > 40
鲸鱼机器人以 30% 的速度向前移动
发出警告声音
否则如果水位传感器 > 80
鲸鱼机器人以 50% 的速度向后移动
否则
鲸鱼机器人以 70% 的速度向前移动
发出数据采集信号
4. 测试程序
将编好的程序上传到鲸鱼机器人中进行测试。
可以通过模拟环境来测试程序是否符合要求，发现问题后进行调整。
5. 实际运用
在实际应用中，可以将鲸鱼机器人放入水中，让它自主巡航并采集环境数据，比如测量水温、水位等等。
根据通过传感器获取的数据，机器人可以自主进行相应的操作，如前进、后退、发送数据等等。
该案例虽然较为简单，但已经涵盖了基本的机器人编程知识和技能。
在实际运用中，可以根据具体需求进行优化和改进，使机器人实现更为复杂的操作和功能。
总之，通过这样的编程案例，初学者可以掌握基本的机器人编程技能，为之后的学习和实践打下坚实的基础。
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8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （2）对象级（AML,AUTOPASS） 以描述物体间的关系为中心的语言。 特点： ◆运动控制 ◆处理传感器信息 ◆通信和数字运算 ◆具有和好的扩展性
利用知识库和数据库进行仿真。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （4）允许用户规定执行流程 包括实验，转移，循环，调用子程序以及中断。 多台计算机的并行处理。 使用某种传感器来监控不同的过程。
（5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
2.SIGLA语言（70年代，意，OLIVETTI公司） 用于 直角坐标式的SIGLA型装配机器人。 32个指令字，分为六类： （1）输入输出指令 （2）逻辑指令 （3）几何指令 （4）调子程序指令 （5）逻辑联锁指令 （6）编辑指令 另有9个控制定义字。
任务： 检验工件有无缺陷。 销钉插入锥形孔。 销钉压入锥形孔。 检验是否压紧了。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （1）能够建立世界模型 是描述物体三维运动的 方法。 定义相关几何体的名义 变量来建模。
模型要描述尽可能多的 有关物体和机械手的信息。
2.机器人编程语言的类型 （1）动作级（以VAL为代表） 以机器人的运动作为描述中心，每一命令对应 一个动作。 优点，语句简单，易于编程。 缺点，不能进行复杂计算，不能接受复杂传感 信号。
◆关节级，给出机器人个关节位移的时间序列。 ◆终端执行器级，给出终端执行器的位姿和辅助 机能的时间序列。
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （6）传感数据处理 内体感受器 触觉传感器 距离传感器 力和力矩传感器 视觉传感器
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
1.VAL语言（1979，美，Unimation公司） 用于 PUMA，UNIMATE2000，UNIMATE4000系列。 六种监控指令： （1）定义位置，姿势 （2）程序编程 （3）列表指令 （4）存储指令 （5）控制程序执行指令 （6）系统状态控制
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （2）能够描述机器人的作业 描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。
东南大学远程教育
机器人技术
第 五十六 讲 主讲教师：王兴松
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
3.IML语言（日，九洲大学） 对末端执行器进行编程的动作级语言。 物体位姿有六维矢量表示。 系统指令和用户自定义指令。
其它特征： （1）描述往返操作可不用循环语句。 （2）可直接在工作坐标系内使用。 （3）可将要示教的轨迹定义成指令，加入到语言 中，可体现力。
2.机器人编程语言的类型 （3）任务级（普渡大学,RCCL） 对工作任务所要达到的饿目标直接下命令。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （4）决定编程语言具有不同设计特点的因素 语言模式 语言形式 几何学数据形式 旋转矩阵的规定与表示 控制结构 控制多个机械手的能力 控制模式 运动形式 信号线 传感器接口 支援模块 调试性能
东南大学远程教育
机器人技术
第 五rogramming
8.1 8.2 8.3 8.4 机器人编程要求与语言类型 机器人语言系统结构和基本功能 常用的机器人编程语言 机器人的离线编程
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
1.机器人语言系统的结构 机器人语言操作系统的 三个基本的操作状态： ◆监控状态 ◆编辑状态 ◆执行状态
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （1）运算 解析几何运算的计算工具包括 ◆机械手解答及逆解答 ◆坐标运算和位置表示 ◆矢量运算 （2）决策 根据传感器输入信息作出决策。 条件转移指令形式： 符号检验 关系检验 布尔检验 逻辑检验 集合检验
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综合传感信号 人机间进行信息交换，及时处理故障。 可根据传感器信号来控制程序的流程。
三类传感器： ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （3）通讯 机器人提供信息： 信号灯 字符显示设备 图形显示设备 语言合成器及音响设备
人对机器人“说话”： 按钮 键盘 光标及光笔 远距离操纵主控装置
光学字符阅读机
其他；语音输入输出。
Robot Programming
8.2 机器人语言系统的结构
2.机器人编程语言的基本功能 （4）机械手运动 按提供的一组关节位置运动，或按工作空间内 的一系列位置运动。 绝对运动和相对运动。 计算机引入，提高其工作能力。 （5）工具指令 直接控制，由某个开关或继电器触发。 采用工具功能控制器，进行复杂控制。
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