奔驰车距监控防撞系统(DTR)简介
基于激光雷达的车载防撞系统的设计
基于激光雷达的车载防撞系统的设计中文摘要：近年来，我国道路交通安全的形势仍然非常严峻。
如果在交通事故发生之前向驾驶员发出警告，让驾驶员能够采取一定的避免措施，就能有效地减少交通事故的发生,从而保障人身财产安全。
论文中主要介绍了一种基于激光雷达的车载防撞系统，并给出了可能实现的设计方法，描述了该防撞系统能够实现的功能，以及提出了有效避免车辆相撞的方案。
论文包括对硬件选型的描述，硬件电路的设计，以及软件框图的实现方法。
距离传感器采用的是激光传感器，单片机采用的是fresscale的MC9S12C32型号。
本文设计的系统采取两种措施，一种是蜂鸣器报警，另一种是在极端紧急的情况下，通过CAN总线对ABS发出制动信号，进行紧急刹车。
激光传感器向汽车前方不断发射激光束，在收到反射回波后计算出于本车的距离，方向角，以及与本车之间的相对速度。
单片机通过一个通信模块不断的向激光传感器采集数据，再经过软件程序计算，判断汽车是否处于安全状态，如果处于安全状态，单片机继续采集数据，如果处于危险状态，单片机发出控制信号，驱动声音报警电路进行报警，如果处于紧急情况，单片机通过汽车CAN总线向制动装置ABS发出控制信号，采取自动刹车。
关键词：防撞预警，激光雷达测距，单片机，CAN总线第一章引言随着社会的进步，国民经济得到迅速的发展，人民生活生活水平的不断提高，公路交通作为国民经济的重要枢纽近年来受到极大重视，国家和各级政府都对公里建设投入了大量的资金、人力和物力。
“九五”期间，我国的高速公路建设达到了11万公里，行驶的车辆速度再80km/h以上，一旦发生碰撞，后果不堪设想，故要求驾驶员注意力高度集中，时刻注意路况信息，增加了驾驶员的劳动强度。
另外，公路建设的同时，也带动了民族汽车工业的快速发展，20世纪末，我国的汽车产量比1993年翻一番，2010年，汽车产量又翻了一番，汽车数量逐年增长，越来越多的人拥有私人汽车，近年来，借助于电子控制技术的飞速发展，汽车的操纵性能和运动性能得到很快的提高。
奔驰w222仪表按键说明
奔驰w222仪表按键说明
1、车身电子稳定系统（ESP）：
有效防止车身侧滑、甩尾等失控情况，一般情况不建议驾驶员手动关闭。
2、驻车雷达、影像：
中控屏显示影像，同时雷达会有报警提示音。
3、盲区警告系统（BSW）：
在车后两侧盲区内有其他车辆时，后视镜上的指示灯将会唤醒闪烁，以告知驾驶员不宜变道。
系统警报音是最后一重保障，在车主未发现闪烁灯而准备变道时起作用。
4、前方预防撞系统（FCM）：
如果行驶时与前车距离超过安全距离，快要发生危险。
仪表盘将会亮起刹车提示，同时发出警报声。
驾驶员在此时还继续行驶，系统会强制将车辆刹停。
5、自动驻车：
在等红灯时，解放脚部疲劳，刹车钳自动锁住车轮。
踩下油门踏板时解锁车轮，车辆就会接着前行。
MBCL Terminology Abbreviation - CHS 200512奔驰术语缩写
AbbreviationEnglish Term Chinese Term 4-WHEEL-DRIVE ELECTRONIC TRACTION SYSTEM4-ETS四轮驱动电子牵引系统ACCELERATION SKID CONTROL ASR防加速打滑控制ACCELERATOR PEDAL AP油门踏板ACTIVE BODY CONTROL ABC主动悬挂控制ACTIVE SERVICE SYSTEM ASSYST主动保养提示系统ACTIVE SERVICE SYSTEM PLUS ASSYST PLUS主动保养提示系统增强版ADAPTIVE DAMPING SYSTEM ADS减震适应系统AIR BAG AB气囊AIR CONDITIONING A/C空调AIR CONDITIONING (AUTOMATIC)AUTO A/C空调(自动恒温)AIR CONDITIONING (TEMPMATIC)TEMPMATIC A/C空调(手动恒温)ALL-ACTIVITY MODULE AAM主功能模组ANTENNA SYSTEMS AS天线系统ANTI-JERK CONTROL AJC防发动机抖动调节ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM ABS防抱死制动系统ANTI-THEFT ALARM SYSTEM ATA防盗警报系统ANTI-TOWING SENSOR TS防拖车警报装置AUTOMATIC AIR CONDITIONING AAC自动空调AUTOMATIC CHILD SEAT RECOGNITION AKSE儿童座椅自动识别系统AUTOMATIC CHILD SEAT RECOGNITION ACSR儿童座椅自动识别系统AUTOMATIC CLIMATE CONTROL SYSTEM KLA自动恒温控制系统AUTOMATIC CLUTCH SYSTEM ACS自动离合器系统AUTOMATIC DIMMING INSIDE REARVIEW MIRROR ADM自动防眩车内后视镜AUTOMATIC HEATER CONTROL HEAT自动采暖装置AbbreviationEnglish Term Chinese Term AUTOMATIC LINKAGE ADJUSTER ALA自动连接调节器AUTOMATIC LOAD-SENSITIVE BRAKE PRESSUREALB自动负荷感应制动压力控制CONTROLAUTOMATIC LOCKING DIFFERENTIAL ASD 自动差速锁装置AUTOMATIC PILOT SYSTEM APS自动导航系统AUTOMATIC TRANSMISSION AT自动变速箱AUTOMATICALLY CONTROLLED FOUR-WHEEL DRIVE4WD自动调控四轮驱动AUTONOMOUS INTELLIGENT CRUISE CONTROL AICC车距车速自动调节系统AUXILIARY HEATER AH辅助暖气BACKUP ASSIST BA倒车辅助机构BAROMETRIC PRESSURE BARO大气压力BAROMETRIC PRESSURE COMPENSATION BPC气压补偿BAROMETRIC PRESSURE-CHARGE AIR PRESSUREBCAPC气压增压补偿COMPENSATIONBASE MODULE BM基础模组BOSE SOUND SYSTEM SOUND BOSE牌音响系统BOTTOM DEAD CENTER BDC下止点BRAKE ASSIST SYSTEM BAS制动辅助系统BRAKE ASSIST SYSTEM PLUS BAS PLUS制动辅助系统增强版CABRIOLET SOFT TOP CST敞蓬车软顶CAMSHAFT POSITION CMP凸轮轴位置CARBURETOR CARB化油器CD CHANGER CDC激光唱片自动换碟装置CELLULAR TELEPHONE CTEL蜂窝(式)电话CENTRAL LOCKING CL中央门锁CENTRAL TRIGGERING UNIT (AIRBAG)CTU总触发器(气囊)AbbreviationEnglish Term Chinese Term CLOSED THROTTLE POSITION (IDLE)CTP节流阀关闭位置(怠速)CLOSING ASSIST CA关门辅助COCKPIT MANAGEMENT AND DATA SYSTEM COMAND驾驶室(舱)管理及数据系统COMBINATION CONTROL MODULE CCM综合控制模组COMMON RAIL DIESEL CRD共轨柴油机COMMON RAIL DIESEL INJECTION CDI共轨喷注系统柴油机COMMUNICATION AND NAVIGATION SYSTEM CNS通讯及领航系统ATM气压补偿接头CONNECTION TO BAROMETRIC PRESSURECOMPENSATIONCONTINUOUS FUEL INJECTION SYSTEM (ELECTRONIC)CFI (ELECTRONIC)连续式燃油喷注系统(电子) CONTINUOUS FUEL INJECTION SYSTEM (MECHANICAL)CFI连续式燃油喷注系统(机械)(MECHANICAL)CONTROLLER AREA NETWORK CAN控制器间讯息联网系统/控制器区域网络CONVENIENCE FEATURE CF舒适设备CRANK ANGLE CKA曲轴转角CRANKSHAFT POSITION CKP曲轴位置CRUISE CONTROL CC巡航系统CUSTOMER ASSISTNACE CENTRE CAC客户救援中心CYLINDER CUT-OFF SYSTEM ZAS气缸截油系统DIAGNOSTIC MANUAL DMNL诊断手册DIAGNOSTIC MODULE DM诊断模组DIAGNOSTIC TROUBLE CODE DTC诊断故障代号DIESEL PARTICAL FILTER DPF柴油微粒滤清器DIGITAL DATA BUS D2B数码数据电路DISTANCE SPEED CONTROL DSC车距车速控制DISTANCE WARNING RADAR DWR距离警报雷达AbbreviationEnglish Term Chinese Term DISTRIBUTOR IGNITION SYSTEM DI分电式点火系统DISTRONIC DTR限距控制系统DOOR CONTROL MODULE DCM车门控制模组DRIVE AUTHORIZATION SYSTEM DAS驾驶认可系统DRIVE AUTHORIZATION SYSTEM SHUT-OFF VALVE DSV驾驶认可闭合气门DYNAMIC NAVIGATION SYSTEM DynAPS动态导航系统EBV EBV电子制动力分配EMSC电动后视镜,电动方向盘调节,加热后视镜ELECTRIC MIRROR, STEERING COLUMN ADJUSTMENT,HEATED MIRRORSELECTRIC SEAT ADJUSTMENT ESA坐椅电动调整ELECTRIC STEERING COLUMN ADJUSTMENT ESC转向轴电动调整ELECTROMAGNETIC COMPATIBILITY EMC电磁兼容性ELECTRONIC ACCELERATOR EA电子控制加速器ELECTRONIC ACCELERATOR PEDAL EGAS电子油门踏板ELECTRONIC AUTOMATIC TRANSMISSION CONTROL EATC电子自动变速箱控制ELECTRONIC CODE SYSTEM ELCODE电子编码系统ELECTRONIC CONTROL UNIT ECU电子控制单元ELECTRONIC DIESEL CONTROL EDC电子柴油发动机控制ELECTRONIC DIESEL REGULATION EDR电子柴油发动机调节ELECTRONIC DIESEL SYSTEM EDS电控柴油发动机系统ELECTRONIC DISTRIBUTOR-TYPE FUEL INJECTION DFI电控转子泵燃油喷注系统EHD电子控制高压柴油喷注系统ELECTRONIC HIGH-PRESSURE DIESEL INJECTIONSYSTEMELECTRONIC IGNITION SWITCH EIS电子点火开关ELECTRONIC LEVEL ADJUSTMENT ELA车身高度调整ELECTRONIC POWER CONTROL EPC电子电能控制AbbreviationEnglish Term Chinese Term ELECTRONIC POWER SHIFT EPS电子动力换档ELECTRONIC STABILITY PROGRAM ESP电控车辆稳定行驶系统ELECTRONIC TRACTION SUPPORT ETS电子牵引辅助系统ELECTRONIC TRANSMISSION CONTROL ETC电子自动变速箱控制EMERGENCY TENSIONING RETRACTOR ETR安全带拉紧器ENGINE BRAKING REGULATION EBR发动机拖动扭矩调节ENGINE CONTROL MODULE ECM发动机控制模组ENGINE COOLANT LEVEL ECL发动机冷却液液位ENGINE COOLANT TEMPERATURE ECT发动机冷却液温度ENGINE SPEED SIGNAL (EZL / AKR)TN发动机转速信号ENGINE SYSTEM CONTROL MODULE ESCM发动机系统控制模组EVAPORATIVE EMISSION CONTROL SYSTEM EVAP燃油挥发排放控制装置EXHAUST GAS RECIRCULATION EGR废气循环EXHAUST GAS TURBOCHARGER TC废气涡轮增压EXTENDED VEHICLE NETWORK EVN伸延讯息联网系统EXTERIOR LIGHTS EL外部照明FANFARE HORNS FAN高音喇叭FLOATING CAR DATA FCD流动车辆数据FRAME-FLOOR SYSTEM FFS车架地板总成FRONT WHEEL TRANSMISSION CONTROL FTC前轮驱动变速箱控制FUEL PUMP FP燃油泵GLOBAL POSITIONING SYSTEM GPS卫星座标定位系统/全球定位系统GLOBAL SYSTEM FOR MOBILE COMMUNICATIONS GSM全球移动通讯系统GOVERNOR IMPULSE METHOD GIM基准脉冲波检验AbbreviationEnglish Term Chinese Term HAND HELD TESTER HHT手提检测仪HANDS-FREE SYSTEM HFS(电话机)免提装置HEADLAMP CLEANING SYSTEM HCS大灯清洁系统HEATED REAR SEATS HRS后座椅加热HEATED SEATS HS座椅加热HEATER BOOSTER UNIT ZUH暖气增压器HFM-SFI热膜式多点顺序燃油喷注/点火系统HFM SEQUENTIAL MULTIPORT FUEL INJECTION /IGNITION SYSTEMHIGH PERFORMANCE BULB HiP高效能灯泡HORN SIGNAL SYSTEM HORN喇叭信号系统HYDRO-PNEUMATIC SUSPENSION HPS气液压悬挂IDLE AIR CONTROL IAC怠速进气控制IDLE SPEED CONTROL ISC怠速自动调节IMMOBILIZER IMM防启动装置IN-DASH CONTROLLER IDC仪表盘内置控制器INFORMATION AND COMMUNICATION SYSTEM ICS信息及通讯系统INFRARED IR红外线INFRARED REMOTE CENTRAL LOCKING IRCL红外线遥控中央门锁系统IN-LINE FUEL INJECTION IFI直列泵燃油喷注INSTRUMENT CLUSTER IC仪表盘INTAKE AIR TEMPERATURE IAT进气温度INTERIOR CENTRAL LOCKING ICL内部中央门锁INTERIOR MOTION SENSOR IMS车内活动传感器KEYLESS GO SYSTEM KG卡片式无匙起动功能KNOCK SENSOR KS爆震传感器AbbreviationEnglish Term Chinese Term KNOCK SENSOR SYSTEM KSS防爆震控制系统LEFT-HAND STEERING LHS左方向盘LH SEQUENTIAL MULTIPORT FUEL INJECTION SYSTEM LH-SFI热丝式多端顺序燃油喷注系统LOUDSPEAKER SYSTEM LS扩音器系统LOW COMPRESSION LOC低压缩比LOWER CONTROL PANEL LCP低位控制板MAIN WIRING HARNESS MWH主线束MALFUNCTION INDICATOR LAMP MIL 故障显示灯MANIFOLD ABSOLUTE PRESSURE MAP歧管绝对压力MANIFOLD VACUUM ASSIST MVA进气歧管辅助真空装置MANUAL TRANSMISSION MT手动变速箱MASS AIR FLOW SENSOR MAF空气质量流量传感器MERCEDES-BENZ ORIGINAL MO梅赛德斯-奔驰原装件MERCEDES-BENZ ORIGINAL EXTENDED MOE梅赛德斯-奔驰原装扩展件MSC后视镜,方向盘调节,加热后视镜MIRROR, STEERING COLUMN ADJUSTMENT, HEATEDMIRRORSMORTOR OCTANE NUMBER MON马达法辛烷值ME-SFI电控多端顺序燃料喷注/点火系统MOTOR ELECTRONICS WITH SEQUENTIAL MULTIPORTFUEL INJECTION / IGNITION SYSTEMOSB多种仿型座椅/矫形椅靠背MULTI-CONTOUR BACKREST / ORTHOPEDIC SEATBACKRESTMULTI-CONTOUR SEAT MCS多种仿型座椅MULTI-FUNCTION CONTROL MODULE MFC多功能控制模组NAG电子控制五档自动变速箱NEW AUTOMATIC TRANSMISSION WITH ELECTRONICCONTROL AND FIVE GEARSON-BROAD DIAGNOSIS OBD车载诊断系统OPERATING MONITORING SYSTEM OMS运行监察系统OVERALL NETWORKING GVN总体网络AbbreviationEnglish Term Chinese Term OVER-HEAD CONTROL PANEL OCP车顶控制板OXIDATION CATALYTIC CONVERTER OC氧化催化变换器OXYGEN SENSOR O2S氧气传感器PARK ASSIST PAS驻车辅助功能PARK/NEUTRAL POSITION PNP驻车排档空档位置PARKING ASSIST PA驻车辅助PARKTRONIC SYSTEM PTS驻车定位系统PARTIAL INTAKE MANIFOLD PREHEATER PMP进气歧管局部预热器PASSENGER ALARM SYSTEM PAS乘客警报系统PERMANENT FOUR-WHEEL DRIVE4MATIC全时四轮驱动PERSONAL IDENTIFICATION NUMBER PIN个人识别号PNEUMATIC IDLE SPEED INCREASE PISI气动怠速增加PNEUMATIC SYSTEM EQUIPMENT PSE气动控制单元POINT OF INTEREST POI特殊目的地POSITIVE TEMPERATURE COEFFICIENT PTC正温度变化系数POWER LOCKING PL伺服门锁系统POWER STEERING PS助力转向POWER WINDOWS PW电动车窗PRESSURIZED ENGINE CONTROL PEC岐管压力计式燃油喷注点火系统PROXIMITY WARNING PROX防撞警报PULSE WIDTH MODULATION PWM脉冲宽度调制RADIO RD收音机RADIO DATA SYSTEM RDS无线电数据系统RADIO DATA SYSTEM RDS无线电数据系统AbbreviationEnglish Term Chinese Term RADIO FREQUENCY LOCKING RFL无线电遥控中央锁止系统REAR AXLE STEERING RAS后桥转向REMOTE CENTRAL LOCKING RCL遥控中央门锁REMOTE TRUNK RELEASE RTR遥控开启行李箱盖RESEARCH OCTANE NUMBER RON研究法辛烷值RESIDUAL ENGINE HEAT UTILIZATION REST发动机余热利用系统RETRACTABLE HARDTOP RH折合式硬顶蓬RETRACTABLE REAR HEAD RESTRAINTS RHR折合式后座头枕RETRACTABLE TRUNK LID GRIP RTG可伸缩行李箱盖把手REVOLUTIONS PER MINUTE (ENGINE SPEED)RPM发动机转速RIGHT-HAND STEERING RHS右方向盘ROADSTER SOFT TOP RST软顶敞蓬车ROLL-OVER BAR RB翻车保护杆SEAT BELT EXTENDER SBE安全带延伸臂SECONDARY AIR INJECTION AIR二次空气喷射系统SENSOTRONIC BRAKE CONTROL SBC电子感应制动系统SERVICE MICROFICHE SYSTEM SMS维修缩微胶片系统SHORT MESSAGE SERVICE SMS短信息服务SIGNAL ACQUISITION AND ACTUATION MODULE SAM信号采集及促动控制模组SOFTWARE CALIBRATION NUMBER SCN软件校准编号SPEAKER SYSTEM ARRANGMENT LSA音响系统分布SPECIAL VEHICLE MULTIFUNCTION CONTROL MODULE SVMCM*特种多功能控制模组SPEED SIGNAL (TIME DIVISION)(EZL)TD速率信号SPEED-SENSITIVE POWER STEERING SPS速度感应助力转向AbbreviationEnglish Term Chinese Term STARTER LOCK-OUT SLO启动锁止STATIONARY HEATER STH辅助暖气系统SUPPLEMENTAL RESTRAINT SYSTEM SRS辅助防护系统TANK VENT VALVE TVV油缸蒸气阀TELEMATIC ALARM IDENTIFICATION ON DEMANDTELEAID自动紧急求助电话系统(EMERGENCY CALL SYSTEM)TELEPHONE TEL电话TELESTART TL辅助暖气遥控启动TESTING MODULE PROGRAMMING UNIT PPG测试模组程序仪THREE WAY CATALYTIC CONVERTER TWC三元催化转换器THROTTLE BODY TB节流阀体TILTING / SLIDING SUNROOF SR倾斜/滑动式天窗TIRE PRESSURE CONTROL TPC轮胎气压控制TIRE PRESSURE MONITORING TPM轮胎气压监测器TOP DEAD CENTER TDC上止点TOP SPEED LIMITATION TSL极速限制TRANSISTORIZED IGNITION CONTROL TIC晶体管点火系统TRANSMISSION CONTROL MODULE TCM变速箱控制模组TRAP OXIDIZER TRAP碳烟燃尽滤清器TRIP COMPUTER TRIP行程计算机TRUCK LID AUXILIARY LOCK TAL行李箱辅助锁TV - TUNER TV电视调谐器VACUUM INLET VAC真空进口VACUUM OUTLET OUT真空出口VARIABLE SPEED LIMITER LIM巡航变速限制器Mercedes-BenzMercedes-Benz TerminologyAbbreviationEnglish Term Chinese TermVARIO ROOF VR折叠式硬蓬VEGETABLE OIL METHYL ESTER VME植物油甲基酯VEHICLE IDENTIFICATION NUMBER VIN车辆设别号VEHICLE SPEED SIGNAL VSS车速信号VOICE ACTIVATION SYSTEM VAS音控电动系统VOICE CONTROL SYSTEM VCS声控控制系统VOLUME AIR FLOW VAF空气容积流量WIDE OPEN THROTTLE WOT节流阀全开WORKSHOP INFORMATION SYSTEM WIS维修间资料系统Mercedes-Benz China Limited Version: 12/2005Page 11 of Page11。
基于立体视觉的汽车安全车距预警系统研究
旋转矩阵 ：
厂 ・９８ ４ Ｏ ６ Ｏ・ ７１ ０Ｏ 一 Ｏ・ｌ ４１ ６ ］
轴汇 聚 ， 放置在 同一 水平 线上 。本 系统 研究 时最 初采 用 的 是 图 ２ ａ所示 的系统 ， 由于实 际操作 中两 台摄像 机不可 （） 但 能完全相 同 ， 台摄像 机 的光 轴 系统也 不 可能完 全精 确地 两 平行 ， 以在考虑算法 时采用 的是 图 ２ ｂ 所示 的系统 ， ２ 所 （） 图
右摄
一
图 ３ 标 定 板 在双 目标 定 中 的外 参 数 示 意 图
图 ３ 示 为标 定 板 在 双 目立 体 视 觉 系 统 中 不 同位 置 的 所
像机 视 场
而
示意 图。由标定结果可知 ， 旋转矩阵 Ｒ近似为单位矩 阵， 平
移 矢 量 ｙ 轴 和 Ｚ 轴 的 平 移 近 似 为 零 ， 以认 为 只存 在 平 移 可 不 存 在 旋 转 ， 实 际情 况很 相 符 。平 移 矢 量 中 Ｘ 轴 的 平 移 和 为 １２ ． ｍｍ， 实 际 的基 线 距 离 １ ２． ｍｍ 非 常 接 近 ， １７２ 与 １５Ｏ 可
（） ａ横向 平行模式
（ ）横 向汇聚模 式 ｂ
图 ２ 双 目立 体 视 觉 系统 模 式
见标定的双 目立体摄像机结果是正确 的。
３ ２ 立 体 视 觉 系 统 的 标 定 ．
输 入 设 备 ， 于 Ｄ ４ 平 台 ， 发 出一 整 套 视 觉 测 距 系 统 。 基 Ｍ６ ２ 开
相 比于 已有 的超声 波、 光雷达 、 激 毫米 波雷达 、 红外 线 测距 等 ， 立体视觉测距 的优点 是 ： 受环 境影 响小 ； 可以获 得
汽 车周 围 的 图像 信 息 ， 到 精 确 、 富 的 道 路 信 息 ； 为 一 得 丰 作 种 被 动 接 受 系 统 ， 需 向外 发 射 信 号 ， 免 大 量 装 备 后 各 个 不 避 车 辆 之 间 的相 互 干 扰 。
奔驰主动式变道辅助功能详解(二)
奔驰主动式变道辅助功能详解(二)奔驰主动式变道辅助功能详解1. 简介奔驰主动式变道辅助功能是一项先进的驾驶辅助技术，旨在提高驾驶安全性和舒适性。
该功能利用车辆的摄像头和传感器，通过主动识别车道线及周围车辆的位置，为驾驶员提供准确的变道建议，并在必要时自动进行变道操作。
下面将对该功能的工作原理、优势以及使用注意事项进行详细解释。
2. 工作原理奔驰主动式变道辅助功能通过摄像头和传感器实时监测车辆周围的道路和车辆情况。
当驾驶员开启此功能后，系统会分析车辆当前所在车道及周围车辆的位置和速度信息，并结合导航系统的规划建议，判断是否需要变道。
3. 优势•提高安全性：奔驰主动式变道辅助功能能够准确识别车道线及周围车辆的位置，有效避免潜在的盲点及驾驶疏忽。
在变道过程中，系统会自动激活方向盘辅助功能，确保变道的稳定性和安全性。
•提升驾驶舒适性：该功能能够减轻驾驶员的驾驶负担，特别是在长时间高速公路行驶时。
驾驶员只需按下方向灯，系统就会根据实时道路情况提供准确的变道建议，相比人工变道更加平稳和舒适。
4. 使用注意事项•保持警觉：奔驰主动式变道辅助功能虽然能提供准确的变道建议，但驾驶员仍需保持警觉，随时准备对道路情况作出自主判断。
•适用条件：该功能的可用性受限于道路和天气条件，通常只在高速公路上可用，并可能受到雨雪、模糊标线等因素的影响。
•精准性：尽管奔驰主动式变道辅助功能能提供准确的变道建议，但在一些复杂的交通情况下（如交叉口、分岔路口），驾驶员需要依赖自己的判断。
5. 总结奔驰主动式变道辅助功能是一项先进的驾驶辅助技术，通过利用车辆的摄像头和传感器，为驾驶员提供准确的变道建议，并在必要时进行自动变道操作。
该功能在提高驾驶安全性和舒适性方面具有很大优势，但驾驶员仍需保持警觉并对道路情况作出合理判断。
在实际使用中，需注意适用条件及使用注意事项，以确保功能的有效性和安全性。
汽车自动防撞系统历史
维基百科，自由的百科全书【摘】汽车防撞系统（英语：collision avoidance system）是一种利用通讯、控制与资讯科技侦测车辆周遭的动态状况，以辅助汽车驾驶人的安全科技。
依各家车厂不同的命名，另有预防碰撞系统（pre-crash system）、前方碰撞预警系统（forward collision warning system）、减少碰撞系统（collision mitigating system）等异称。
∙车道变换辅助系统（Audi Side Assist）：车尾的雷达感测器可侦测是否有车辆位于盲点区域，若系统侦测有车辆，能在驾驶人打方向灯并变换车道时，快速闪烁车侧后视镜的LED灯号，以警告侧边有来车接近。
∙车道偏离警示系统（Audi Lane Assist）：运用摄影机侦侧车道标线，若系统发现车辆开始偏移，便以震动方向盘的方式警告驾驶人；万一仍不修正偏移，则会介入并让车辆维持在车道之中。
∙预防追撞前车系统（Audi Pre Sense Front）：以雷达侦测与前车的距离，若系统判断车距过近，先是透过警示信号提醒驾驶人减速；若驾驶人并未减速，刹车辅助系统便会介入刹车，甚至加强刹车力道。
假设碰撞无可避免，此系统能够在碰撞发生前0.5秒完成所有的减速，大约可降低车速达40km/hr，同时启动警示灯后告知后方来车，且维持紧闭车窗与天窗、紧缩安全带，以减少追撞意外对乘员的伤害。
BMW德国BMW在2013年中期发表互联驾驶系统（BMW ConnectedDrive），整合了资讯、娱乐、行车辅助等多项功能，其中跟汽车防撞相关的功能包含下列：∙主动式定速控制系统（Active Cruise Control）：此系统可与碰撞警示暨刹车启动系统、车道变换警示系统、怠速熄火功能等一同连动。
在巡航定速的状态下，当前方车辆进入感测器的监控范围时，系统会自动降速以保持安全间距；等到前方车道净空时又恢复原先设定的时速。
牵引力控制和辅助系统
液压制动辅助系统 .......................................................................................... 48 液压制动助力器 .............................................................................................. 54 制动过增压 ..................................................................................................... 55 后桥充分减速功能 .......................................................................................... 56 车辆/拖车稳定 ................................................................................................ 58 防侧倾 ............................................................................................................ 60
E-ABS EBC
TCS
仅制动干预的制动系统
奔驰车距监控防撞系统(DTR)详细简介
奔驰车距监控防撞系统(DTR)简介随着汽车数量日益增多，车速愈来愈高，汽车交通事故也随之增多。
汽车相撞、撞人、撞障碍物、翻车、冲出公路等事故时有发生。
尤其高速公路上一旦出现撞车，就会造成多车相撞。
分析撞车原因，大致有:驾驶不慎，能见度不高，车速过快，车距过小或汽车本身故障等。
从1997年开始，很多奔驰车型上安装了一种新的安全驾驶系统，即车距监控防撞系统(图1)，该系统减小了驾驶员长时间驾车的劳动强度，同时提高了驾驶的安全性能。
车距监控防撞系统是一个智能型升级版的自动定速巡航系统，当驾驶者驾驶车辆处在定速巡航状态下时，该系统起作用，与前面的车子保持一定的距离,让驾驶更安全，应注意该系统与驻车防撞系统有相似，但又不同，驻车防撞系统可以在车辆停车和倒车时检测车辆前、后、侧面的障碍物距离，在靠近障碍物时会发出声音警报。
本节主要介绍车距监控防撞系统。
1. 系统作用车头有测距雷达，我们可以俗称其为“电眼”，不断监测与前车的距离，根据自身的车速、两车的距离、角度，及小(窄)路等情况，决定车辆速度，保持车头部距离。
当前面的车子急刹，你就算反应不过来，“车距监控防撞系统”会立即通过电脑计算出合适的刹车力度和刹车距离，在与前车相撞之前自动刹停。
2. 系统组成雷达传感器、DTR监控电脑、指示灯等组成。
3. 元件位置系统工作指示灯安装在仪表内，见图1。
雷达传感器一般安装在散热器上，具体位置如图2。
DTR电脑一般安装在防火墙正前或靠左侧，如图3。
4. 系统工作原理主要通过雷达传感器侦测前方障碍物距离车头的远近，当发现障碍物已达到可测范围(距离)，则危险距离警告灯会依障碍物的实际距离亮起，当距离过近时，有些车型警告喇叭会“嘀嘀”响起，以警告驾驶者注意前方障碍物已经接近车体，同时DTR电脑会通过车身电脑网络CAN-BAS与发动机电脑、变速器电脑及ESP 、ABS 刹车系统电脑通讯，通过限制发动机输出转速，调节刹车作用力及变速箱挡位，控制定速巡航的车速。
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随着汽车数量日益增多，
车速愈来愈高，汽车交通事故
也随之增多。
汽车相撞、撞人、
撞障碍物、翻车、冲出公路等
事故时有发生。
尤其高速公路
上一旦出现撞车，就会造成多
车相撞。
分析撞车原因，大致有：驾驶不慎，能见度不高，车速过快，车距过小或汽车本身故障等。
从1997年开始，很多奔驰车型上安装了一种新的安全驾驶系统，即车距监控防撞系统（图1），该系统减小了驾驶员长时间驾车的劳动强度，同时提高了驾驶的安全性能。
车距监控防撞系统是一个智能型升级版的自动定速巡航系统，当驾驶者驾驶车辆处在定速巡航状态下时，该系统起作用，与前面的车子保持一定的距离,让驾驶更安全，应注意该系统与驻车防撞系统有相似，但又不同，驻车防撞系统可以在车辆停车和倒车时检测车辆前、后、侧面的障碍物距离，在靠近障碍物时
会发出声音警报。
本节主要介绍车距监控
防撞系统。
1. 系统作用
车头有测距雷达，我们可以俗称其为
“电眼”，不断监测与前车的距离，根据
自身的车速、两车的距离、角度，及小（窄）路等情况，决定车辆速度，保持车头部距离。
当前面的车子急刹，你就算反应不过来，“车距监控防撞系统”会立即通过电脑计算出合适的刹车力度和刹车距离，在与前车相撞之前自动刹停。
2. 系统组成
雷达传感器、DTR监控电脑、指示灯等组成。
3. 元件位置
系统工作指示灯安装在仪表内，
见图1。
雷达传感器一般安装在散热器
上，具体位置如图2。
DTR电脑一般安装在防火墙正
前或靠左侧，如图3。
4. 系统工作原理
主要通过雷达传感器侦测前方障碍物距离车头的远近，当发现障碍物已达到可测范围（距离），则危险距离警告灯会依障碍物的实际距离亮起，当距离过近时，有些车型警告喇叭会“嘀嘀”响起，以警告驾驶者注意前方障碍物已经接近车体，同时DTR电脑会通过车身电脑网络CAN-BAS与发动机电脑、变速器电脑及ESP 、ABS刹车系统电脑通讯，通过限制发动机输出转速，调节刹车作用力及变速箱挡位，控制定速巡航的车速。
若前方无障碍物（100米为限）则警告灯会熄灭，车子便会加速至预设的巡航速度。
5. DTR系统的维修：
该系统元件较少，目前故障率较低。
如果系统故障，要通过仪器调取其故障码，故障一般出现在传感器或电脑，当出现传感器故障码时，可测量传感器的电源搭铁是否正常，DTR 电脑提供给传感器的电源为20～24V，如果电源搭铁正常则传感器损坏。