CAN总线原理2009
CAN的工作原理 (3)
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业控制系统中的通信协议，它的工作原理是基于串行通信和差分信号传输的。
CAN协议的工作原理如下：1. 总线结构：CAN采用总线结构，所有节点共享一条双绞线，每一个节点通过收发器连接到总线上。
2. 差分信号传输：CAN使用差分信号传输数据，即将数据信号和其反相信号同时传输，以提高抗干扰能力。
CAN总线上的信号分为CAN_H和CAN_L两个路线，CAN_H路线上的电压高于CAN_L路线上的电压表示逻辑1，反之表示逻辑0。
3. 帧格式：CAN通信采用帧格式进行数据传输。
CAN帧包括标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧由11位标识符、6位控制域和0-8个字节的数据组成；扩展帧由29位标识符、6位控制域和0-8个字节的数据组成。
标识符用于标识不同的CAN 帧，控制域包括帧类型、数据长度等信息。
4. 仲裁机制：当多个节点同时发送CAN帧时，会发生仲裁。
仲裁机制是基于标识符的优先级来确定哪个节点能够发送数据。
CAN标识符的低位优先级高于高位，具有较低标识符的节点具有更高的优先级。
5. 错误检测和纠正：CAN协议具有强大的错误检测和纠正能力。
每一个节点在发送数据时都会计算CRC校验码，并在接收数据时进行校验。
如果接收到的数据与计算的校验码不一致，节点会认为发生了错误，并进行错误处理。
6. 帧重发机制：CAN协议具有帧重发机制，当数据发送出错时，发送节点会重新发送数据，以确保数据的可靠传输。
重发机制可以提高系统的可靠性和稳定性。
7. 网络拓扑：CAN网络可以采用总线型、星型或者混合型拓扑结构。
总线型拓扑结构是最常见的，所有节点连接到一条总线上；星型拓扑结构是将所有节点连接到一个中心节点上；混合型拓扑结构是总线型和星型的结合。
8. 通信速率：CAN协议支持不同的通信速率，常见的有125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps等。
can工作原理
can工作原理
can（Controller Area Network，控制器局域网）是一种常用于
现代汽车、工业控制系统和嵌入式系统中的实时通信协议。
它的工作原理基于串行通信方式，主要用于控制和监测汽车各种子系统之间的通信。
can的主要特点是高传输速率、低成本和
可靠性高。
在can网络中，所有的设备都连接在一个总线上，通过总线进
行通信。
can总线具有两条总线线路，分别是CAN-H（高电平）和CAN-L（低电平）。
can通信采用面向帧的方式，每帧由四个部分组成：报文开始、控制字段、数据字段和CRC（循环冗余校验）。
在每个can
系统中，有多个设备可以发送和接收can帧。
can帧的发送是基于优先级的，优先级越高的帧会在总线上拥
有较长的发送时间。
当多个设备同时发送帧时，can控制器会
选择拥有最高优先级的帧发送，其他设备会检测到总线上的信号冲突并暂停发送。
can总线还具有错误检测和恢复机制。
当can控制器检测到错
误的帧时，会主动发送错误帧，并通知所有设备。
此时，所有设备都会停止发送帧并等待一段时间后重新发送。
总的来说，can的工作原理是基于多设备共享一个总线的方式，通过优先级和错误检测机制来保证通信的可靠性和实时性。
它已成为现代汽车和工业控制系统中控制和通信的重要技术。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统中的通信协议，它具有高可靠性、高抗干扰性和高实时性的特点。
CAN总线的工作原理是通过在多个节点之间传输数据和控制信息，实现各个节点之间的通信和协同工作。
CAN总线的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：1. 数据帧的发送：当一个节点需要向其他节点发送数据时，它首先将数据封装成CAN数据帧。
数据帧包括标识符、数据长度、数据域和校验码等信息。
标识符用于标识数据的类型和发送节点的地址。
数据长度表示数据域中包含的数据字节数。
数据域是实际传输的数据内容。
校验码用于检测数据传输过程中的错误。
2. 数据帧的传输：CAN总线上的所有节点都可以接收到发送的数据帧。
当一个节点发送数据帧时，它将数据帧通过总线发送出去，其他节点会同时接收到这个数据帧。
这是因为CAN总线采用了多主机共享总线的方式，所有节点都可以发送和接收数据。
3. 数据帧的接收：当一个节点接收到数据帧时，它会首先检查数据帧的标识符，判断该数据帧是否是自己需要处理的数据。
如果是，则节点会解析数据帧中的数据，并根据需要进行相应的处理。
如果不是，则节点会忽略该数据帧。
4. 冲突检测和错误处理：由于多个节点可以同时发送数据帧，可能会发生数据冲突的情况。
CAN总线采用了冲突检测和错误处理机制来解决这个问题。
当多个节点同时发送数据帧时，CAN总线上会浮现数据冲突，节点会检测到这个冲突，并根据冲突检测机制进行相应的处理。
同时，CAN总线还具有错误检测和纠正机制，能够检测和纠正数据传输过程中的错误。
5. 网络管理：CAN总线上的节点可以通过网络管理协议进行网络管理。
网络管理协议可以实现节点的配置、节点的加入和退出、网络拓扑的变化等功能。
通过网络管理协议，可以实现CAN总线的灵便配置和扩展。
总结：CAN总线的工作原理是通过在多个节点之间传输数据和控制信息，实现各个节点之间的通信和协同工作。
can总线传输的原理图
can总线传输的原理图
很抱歉，由于回答文本的限制，我无法提供原理图。
但是，我可以简要地描述一下CAN总线的传输原理。
CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车
领域的串行通信协议。
它采用了一种多主控制、多从机控制的通信方式。
在CAN总线上，所有节点都连接到同一根双绞线的两个信号
线CAN_H和CAN_L上。
CAN_H是高电平信号线，CAN_L
是低电平信号线。
CAN总线的通信是基于差分信号的，通过CAN_H和CAN_L之间的电压差来传输信息。
在CAN总线中，数据被分为帧进行传输，每个帧由四部分组成：起始位、ID字段、数据字段和CRC字段。
起始位用于同
步节点之间的时钟信号。
ID字段是帧的标识符，用于区分不
同的消息和节点。
数据字段用于传输实际的数据内容。
CRC
字段用于错误校验，以确保接收到的数据的准确性。
当一个节点要发送消息时，它会根据优先级判断是否可以发送。
如果总线上没有其他节点正在发送消息，那么它就可以发送自己的消息。
发送节点将自己的消息封装成帧，按照CAN总线
的协议进行传输。
其他节点在接收到消息后，会检查帧的ID
字段，如果它们的ID与自身匹配，则会接收并处理该消息。
总之，CAN总线通过差分信号传输数据，利用帧的结构和ID
字段来区分消息和节点，在多主控制的环境中实现高效的通信。
CAN总线
第6卷实推进冰雪文化发展，进而促进全民体育文化事业⑵竹原秋子•在街角发现设计］M］•北京:北京大学出版社,2017：发展。
101-［3］杨漾•冰雪雕塑艺术课程与冰雪文化推广［J］•大观,2020（7）：61-62.参考文献o1编/:杨洋［1］奥博斯科编辑部•配色设计原理［M］•北京：中国青年出版社,2009:27.CAN总"? -►!CAN是控制器局域网络，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的,并最终；:成为国际标准（ISO11898）,是国际上应用最广泛的现场总线之一。
［:CAN的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方；面。
现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计算机局域网。
它的岀现为；分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。
；优势?［CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
较之许多［RS-485基于！线构建的分布式控制系统而言，基于CAN总线的分布式控制系统在以下方面具有明显?的优越性:①网络各节点之间的数据通信实时性强;②开发周期短;③已形成国际标准的现场总线;④最；:有前途的现场总线之一。
；:特点；:CAN总线是德国BOSCH公司从20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间［［的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或［光导纤维。
通信速率最高可达1Mbps。
；:1）完成对通信数据的成帧处理［CAN总线成CAN的和，成的成理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
；2）使网络内的节点个数在理论上不受限制；$CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码,而代之以对通信数据块进行编码。
采用这［:种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识符可由11位或29位二进制数［组成,因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接?收到相同的数据，这一点在分布式控制系统中非常有用。
can工作原理
can工作原理
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信总线技术，
用于在汽车等领域的电子控制单元（ECU）之间进行通信。
CAN的工作原理如下：
1. 帧结构：CAN通信使用帧（Frame）结构进行数据传输。
每帧包含了标识符（Identifier）、控制位（Control Bits）、数据
域（Data Field）和帧校验序列（CRC）等部分。
2. 总线拓扑结构：CAN通信中存在一个主控节点和多个从节点。
主控节点负责控制总线上的数据传输，在传输过程中，拥有较高的优先级。
从节点则被动地接收和发送数据。
3. 数据传输：CAN通信采用的是非归零编码和差分传输机制。
在数据传输时，通过将数据和时钟信号进行异或运算，减小了传输的干扰和误差。
4. 简化通信：CAN具有较高的抗干扰能力，能在恶劣环境下
稳定工作。
它采用了帧优先级和冲突检测机制，可以方便地实现多个节点的同时通信。
5. 错误检测与容错：CAN使用CRC机制对传输的数据进行检错，确保数据的准确性。
同时，CAN还具备故障检测、错误
帧重传等功能，保证了通信的可靠性。
6. 通信速率：CAN通信可以根据需要进行不同的波特率设置，典型速率包括125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps。
这使得
CAN系统可以适应不同的应用需求。
总的来说，CAN的工作原理基于帧结构、总线拓扑结构和数据传输机制。
它提供了高效、可靠且灵活的通信方式，因此被广泛应用于汽车等领域的电子控制系统中。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子控制系统的通信协议，它的工作原理是通过一种高效的串行通信方式来实现多个电子控制单元（ECU）之间的数据传输。
本文将从引言概述、正文内容和结尾总结三个部份来详细阐述CAN的工作原理。
引言概述：CAN是一种被广泛应用于汽车电子控制系统的通信协议，它的浮现极大地促进了汽车电子化的发展。
CAN的工作原理基于一种高效的串行通信方式，通过在总线上传输数据帧来实现多个ECU之间的数据交换。
下面将详细介绍CAN的工作原理。
正文内容：一、物理层1.1 传输介质：CAN协议可以使用两种传输介质，即双绞线和光纤。
双绞线是最常见的传输介质，它具有成本低、抗干扰能力强等优点，适合于大多数汽车电子控制系统。
而光纤传输介质具有传输速度快、抗干扰能力更强等优点，适合于高速数据传输场景。
1.2 总线结构：CAN总线采用了一种主从结构，其中一个ECU扮演主节点的角色，负责控制总线上的数据传输，其他ECU作为从节点，接收和发送数据。
1.3 电气特性：CAN总线的电气特性是保证数据传输可靠性的重要因素之一。
CAN总线采用差分信号传输，即CAN_H和CAN_L两个信号线，通过CAN收发器将数据转换为差分信号进行传输，从而提高了抗干扰能力。
二、数据链路层2.1 帧结构：CAN数据帧由四个部份组成，分别是起始位、帧类型位、数据位和校验位。
起始位用于同步传输，帧类型位标识数据帧还是远程帧，数据位用于传输实际数据，校验位用于检测数据传输过程中的错误。
2.2 帧ID：CAN数据帧的帧ID用于标识数据的发送和接收对象。
帧ID由11位或者29位组成，其中11位的帧ID用于标识标准帧，29位的帧ID用于标识扩展帧。
2.3 确认机制：CAN协议采用了一种基于优先级的确认机制，即具有高优先级的数据帧可以中断低优先级的数据帧的传输，从而提高了数据传输的实时性。
三、网络层3.1 数据传输：CAN协议通过循环发送数据帧的方式来实现数据传输。
CAN的工作原理
CAN的工作原理标题：CAN的工作原理引言概述：Controller Area Network（CAN）是一种用于实时控制系统的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和航空航天等领域。
CAN的工作原理是通过一种高效的通信方式，实现多个节点之间的数据传输和控制。
一、CAN的物理层1.1 CAN总线结构CAN总线由两根导线组成，分别是CAN-H和CAN-L，采用差分信号传输方式。
1.2 电压水平CAN总线的电压范围为0-5V，CAN-H高电平对应CAN-L低电平，反之亦然。
1.3 抗干扰能力CAN总线具有较强的抗干扰能力，能够在恶劣环境下稳定传输数据。
二、CAN的数据链路层2.1 帧格式CAN数据帧由起始位、标识符、控制位、数据域、CRC校验和结束位组成。
2.2 帧类型CAN数据帧分为数据帧和远程帧两种类型，用于实现数据的传输和请求。
2.3 确认机制CAN数据帧通过确认机制确保数据的可靠传输，发送节点会等待接收节点的确认信号。
三、CAN的网络层3.1 节点通信CAN网络中的节点通过标识符进行通信，标识符的优先级决定了数据传输的顺序。
3.2 数据传输CAN网络中的节点可以同时发送和接收数据，实现实时的数据交换和控制。
3.3 网络拓扑CAN网络支持多种拓扑结构，如总线、星型和树型，适用于不同的应用场景。
四、CAN的协议层4.1 帧过滤CAN协议支持帧过滤功能，可以根据标识符过滤接收的数据帧，提高系统的效率。
4.2 错误处理CAN协议具有强大的错误处理能力，能够检测和纠正数据传输过程中的错误。
4.3 速率控制CAN协议支持不同的数据传输速率，可以根据应用需求调整通信速度。
五、CAN的应用领域5.1 汽车行业CAN总线在汽车电子系统中广泛应用，如引擎控制、制动系统和空调控制等。
5.2 工业控制CAN总线在工业自动化领域中起到关键作用，实现设备之间的实时通信和协作。
5.3 航空航天CAN总线被应用于航空航天领域，用于飞行控制系统和航空电子设备的数据传输。
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CAN总线原理2009-09-22 08:54一、概述对于一般控制,设备间连锁可以通过串行网络完成。
因此,BOSCH公司开发了CAN总线(Controller Area Network),并已取得国际标准化组织认证(ISO11898),其总线结构可参照I SO/OSI参考模型。
同时,国际上一些大的半导体厂商也积极开发出支持CAN总线的专用芯片。
通过CAN总线,传感器、控制器和执行器由串行数据线连接起来。
它不仅仅是将电缆按树形结构连接起来,其通信协议相当于ISO/OSI参考模型中的数据链路层,网络可根据协议探测和纠正数据传输过程中因电磁干扰而产生的数据错误。
CAN网络的配制比较容易,允许任何站之间直接进行通信,而无需将所有数据全部汇总到主计算机后再行处理。
二、CAN在国外的发展对机动车辆总线和对现场总线的需求有许多相似之处,即较低的成本、较高的实时处理能力和在恶劣的强电磁干扰环境下可靠的工作。
奔驰S型轿车上采用的就是CAN总线系统;美国商用车辆制造商们也将注意力转向CAN总线;美国一些企业已将CAN作为内部总线应用在生产线和机床上。
同时,由于CAN总线可以提供较高的安全性,因此在医疗领域、纺织机械和电梯控制中也得到广泛应用。
三、CAN的工作原理当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时,它以报文形式广播给网络中所有节点。
对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。
每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。
在同一系统中标识符是唯一的,不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。
当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要。
CAN总线的报文发送和接收参见图1。
当一个站要向其它站发送数据时,该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片,并处于准备状态;当它收到总线分配时, 转为发送报文状态。
CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出,这时网上的其它站处于接收状态。
每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测,判断这些报文是否是发给自己的,以确定是否接收它。
由于CAN总线是一种面向内容的编址方案,因此很容易建立高水准的控制系统并灵活地进行配置。
我们可以很容易地在CAN总线中加进一些新站而无需在硬件或软件上进行修改。
当所提供的新站是纯数据接收设备时,数据传输协议不要求独立的部分有物理目的地址。
它允许分布过程同步化,即总线上控制器需要测量数据时,可由网上获得,而无须每个控制器都有自己独立的传感器。
四、位仲裁要对数据进行实时处理,就必须将数据快速传送,这就要求数据的物理传输通路有较高的速度。
在几个站同时需要发送数据时,要求快速地进行总线分配。
实时处理通过网络交换的紧急数据有较大的不同。
一个快速变化的物理量,如汽车引擎负载,将比类似汽车引擎温度这样相对变化较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延时。
CAN总线以报文为单位进行数据传送,报文的优先级结合在11位标识符中,具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。
这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。
总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。
如图2所示,当几个站同时发送报文时,站1的报文标识符为011111;站2的报文标识符为0100110;站3的报文标识符为0100111。
所有标识符都有相同的两位01,直到第3位进行比较时,站1的报文被丢掉,因为它的第3位为高,而其它两个站的报文第3位为低。
站2和站3报文的4、5、6位相同,直到第7位时,站3的报文才被丢失。
注意,总线中的信号持续跟踪最后获得总线读取权的站的报文。
在此例中,站2的报文被跟踪。
这种非破坏性位仲裁方法的优点在于,在网络最终确定哪一个站的报文被传送以前,报文的起始部分已经在网络上传送了。
所有未获得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接收站,并且不会在总线再次空闲前发送报文。
CAN具有较高的效率是因为总线仅仅被那些请求总线悬而未决的站利用,这些请求是根据报文在整个系统中的重要性按顺序处理的。
这种方法在网络负载较重时有很多优点,因为总线读取的优先级已被按顺序放在每个报文中了,这可以保证在实时系统中较低的个体隐伏时间。
对于主站的可靠性,由于CAN协议执行非集中化总线控制,所有主要通信,包括总线读取(许可)控制,在系统中分几次完成。
这是实现有较高可靠性的通信系统的唯一方法。
五、CAN与其它通信方案的比较在实践中,有两种重要的总线分配方法:按时间表分配和按需要分配。
在第一种方法中,不管每个节点是否申请总线,都对每个节点按最大期间分配。
由此,总线可被分配给每个站并且是唯一的站,而不论其是立即进行总线存取或在一特定时间进行总线存取。
这将保证在总线存取时有明确的总线分配。
在第二种方法中,总线按传送数据的基本要求分配给一个站,总线系统按站希望的传送分配(如:Ethernet CSMA/CD)。
因此,当多个站同时请求总线存取时,总线将终止所有站的请求,这时将不会有任何一个站获得总线分配。
为了分配总线,多于一个总线存取是必要的。
CAN实现总线分配的方法,可保证当不同的站申请总线存取时,明确地进行总线分配。
这种位仲裁的方法可以解决当两个站同时发送数据时产生的碰撞问题。
不同于Ethernet网络的消息仲裁,CAN的非破坏性解决总线存取冲突的方法,确保在不传送有用消息时总线不被占用。
甚至当总线在重负载情况下,以消息内容为优先的总线存取也被证明是一种有效的系统。
虽然总线的传输能力不足,所有未解决的传输请求都按重要性顺序来处理。
在CSMA/CD这样的网络中,如Ethernet,系统往往由于过载而崩溃,而这种情况在CAN中不会发生。
六、CAN的报文格式在总线中传送的报文,每帧由7部分组成,见图3。
CAN协议支持两种报文格式,其唯一的不同是标识符(ID)长度不同,标准格式为11位,扩展格式为29位。
@@TB17125002.GIF;在标准格式中,报文的起始位称为帧起始(SOF),然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场。
RTR位标明是数据帧还是请求帧,在请求帧中没有数据字节。
控制场包括标识符扩展位(IDE),指出是标准格式还是扩展格式。
它还包括一个保留位(ro),为将来扩展使用。
它的最后四个字节用来指明数据场中数据的长度(DLC)。
数据场范围为0～8个字节,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC)。
应答场(ACK)包括应答位和应答分隔符。
发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1),这时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它。
用这种方法,发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。
报文的尾部由帧结束标出。
在相邻的两条报文间有一很短的间隔位,如果这时没有站进行总线存取,总线将处于空闲状态。
七、数据错误检测不同于其它总线,CAN协议不能使用应答信息。
事实上,它可以将发生的任何错误用信号发出。
CAN协议可使用五种检查错误的方法,其中前三种为基于报文内容检查。
1.循环冗余检查(CRC)在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。
接收站通过CRC可判断报文是否有错。
2.帧检查这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性,用于检查格式上的错误。
3.应答错误如前所述,被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。
如果发送站未收到应答,那么表明接收站发现帧中有错误,也就是说,ACK场已损坏或网络中的报文无站接收。
CAN协议也可通过位检查的方法探测错误。
4.总线检测有时,CAN中的一个节点可监测自己发出的信号。
因此,发送报文的站可以观测总线电平并探测发送位和接收位的差异。
5.位填充一帧报文中的每一位都由不归零码表示,可保证位编码的最大效率。
然而,如果在一帧报文中有太多相同电平的位,就有可能失去同步。
为保证同步,同步沿用位填充产生。
在五个生。
在五个连续相等位后,发送站自动插入一个与之互补的补码位;接收时,这个填充位被自动丢掉。
例如,五个连续的低电平位后,CAN自动插入一个高电平位。
CAN通过这种编码规则检查错误,如果在一帧报文中有6个相同位,CAN就知道发生了错误。
如果至少有一个站通过以上方法探测到一个或多个错误,它将发送出错标志终止当前的发送。
这可以阻止其它站接收错误的报文,并保证网络上报文的一致性。
当大量发送数据被终止后,发送站会自动地重新发送数据。
作为规则,在探测到错误后23个位周期内重新开始发送。
在特殊场合,系统的恢复时间为31个位周期。
但这种方法存在一个问题,即一个发生错误的站将导致所有数据被终止,其中也包括正确的数据。
因此,如果不采取自监测措施,总线系统应采用模块化设计。
为此,CAN协议提供一种将偶然错误从永久错误和局部站失败中区别出来的办法。
这种方法可以通过对出错站统计评估来确定一个站本身的错误并进入一种不会对其它站产生不良影响的运行方法来实现,即站可以通过关闭自己来阻止正常数据因被错误地当成不正确的数据而被终止。
八、CAN的可靠性为防止汽车在使用寿命期内由于数据交换错误而对司机造成危险,汽车的安全系统要求数据传输具有较高的安全性。
如果数据传输的可靠性足够高,或者残留下来的数据错误足够低的话,这一目标不难实现。
从总线系统数据的角度看,可靠性可以理解为,对传输过程产生的数据错误的识别能力。
残余数据错误的概率可以通过对数据传输可靠性的统计测量获得。
它描述了传送数据被破坏和这种破坏不能被探测出来的概率。
残余数据错误概率必须非常小,使其在系统整个寿命周期内,按平均统计时几乎检测不到。
计算残余错误概率要求能够对数据错误进行分类,并且数据传输路径可由一模型描述。
如果要确定CAN的残余错误概率,我们可将残留错误的概率作为具有80～90位的报文传送时位错误概率的函数,并假定这个系统中有5～10个站,并且错误率为1/1000,那么最大位错误概率为10—13数量级。
例如,CAN网络的数据传输率最大为1Mbps,如果数据传输能力仅使用50%,那么对于一个工作寿命4000小时、平均报文长度为80位的系统,所传送的数据总量为9×1010。
在系统运行寿命期内,不可检测的传输错误的统计平均小于10—2量级。
换句话说,一个系统按每年365天,每天工作8小时,每秒错误率为0. 7计算,那么按统计平均,每1000年才会发生一个不可检测的错误。