CAN总线传输原理
can总线的传输原理
can总线的传输原理
CAN总线是一种高效、可靠的通信协议，广泛应用于汽车、工业控制等领域。
它的传输原理是基于一种双线串行通信方式，即CAN总线采用两根线进行数据传输，分别称为CAN_H和CAN_L线。
CAN总线的传输原理主要包括以下几个方面：
1.差分传输
CAN总线采用差分传输方式，即在CAN_H和CAN_L两根线上同时传送相反的电压信号。
这种方式可以有效地抵消外界干扰和噪声，提高数据传输的可靠性。
2.帧结构
CAN总线的数据传输是以帧为单位进行的。
每个帧由一个起始位、一个标识符、一个控制位、若干个数据位和一些附加信息组成。
其中标识符用于区分不同类型的消息，控制位则用于指示该帧是数据帧还是远程帧。
3.仲裁机制
当多个节点同时发送消息时，会产生冲突。
为了解决这个问题，CAN
总线采用了仲裁机制。
在数据帧中，标识符越低的节点具有更高的优
先级。
当多个节点同时发送消息时，会根据标识符进行比较，并自动
选择优先级最高的节点发送消息。
4.错误检测
CAN总线还具有强大的错误检测和纠正能力。
每个节点都会监测总线上的信号，并在发现错误时自动进行纠正。
如果一个节点发现了错误，它会向其他节点发送错误信息，并尝试重新发送数据。
总之，CAN总线是一种高效、可靠的通信协议，其传输原理包括差分传输、帧结构、仲裁机制和错误检测等方面。
这些特点使得CAN总线在汽车、工业控制等领域得到广泛应用。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统中的通信协议，它具有高可靠性、高抗干扰性和高实时性的特点。
CAN总线的工作原理是通过在多个节点之间传输数据和控制信息，实现各个节点之间的通信和协同工作。
CAN总线的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：1. 数据帧的发送：当一个节点需要向其他节点发送数据时，它首先将数据封装成CAN数据帧。
数据帧包括标识符、数据长度、数据域和校验码等信息。
标识符用于标识数据的类型和发送节点的地址。
数据长度表示数据域中包含的数据字节数。
数据域是实际传输的数据内容。
校验码用于检测数据传输过程中的错误。
2. 数据帧的传输：CAN总线上的所有节点都可以接收到发送的数据帧。
当一个节点发送数据帧时，它将数据帧通过总线发送出去，其他节点会同时接收到这个数据帧。
这是因为CAN总线采用了多主机共享总线的方式，所有节点都可以发送和接收数据。
3. 数据帧的接收：当一个节点接收到数据帧时，它会首先检查数据帧的标识符，判断该数据帧是否是自己需要处理的数据。
如果是，则节点会解析数据帧中的数据，并根据需要进行相应的处理。
如果不是，则节点会忽略该数据帧。
4. 冲突检测和错误处理：由于多个节点可以同时发送数据帧，可能会发生数据冲突的情况。
CAN总线采用了冲突检测和错误处理机制来解决这个问题。
当多个节点同时发送数据帧时，CAN总线上会浮现数据冲突，节点会检测到这个冲突，并根据冲突检测机制进行相应的处理。
同时，CAN总线还具有错误检测和纠正机制，能够检测和纠正数据传输过程中的错误。
5. 网络管理：CAN总线上的节点可以通过网络管理协议进行网络管理。
网络管理协议可以实现节点的配置、节点的加入和退出、网络拓扑的变化等功能。
通过网络管理协议，可以实现CAN总线的灵便配置和扩展。
总结：CAN总线的工作原理是通过在多个节点之间传输数据和控制信息，实现各个节点之间的通信和协同工作。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和其他领域。
CAN的工作原理是通过差分信号传输数据，实现高速、可靠的通信。
本文将从CAN的基本原理、数据传输、错误处理、帧格式和应用领域等方面进行详细介绍。
一、CAN的基本原理1.1 CAN总线结构：CAN总线由两根信号线组成，分别是CAN_H和CAN_L，通过这两根信号线进行数据传输。
1.2 差分信号传输：CAN使用差分信号传输数据，即在CAN_H和CAN_L之间传输相反的信号，以减少干扰和提高抗干扰能力。
1.3 环状拓扑结构：CAN总线采用环状拓扑结构，所有节点通过总线连接在一起，实现节点之间的通信。
二、数据传输2.1 帧格式：CAN数据传输采用帧格式，包括起始位、帧类型、数据段、CRC 校验和结束位等字段。
2.2 传输速率：CAN总线的传输速率通常为1Mbps，根据实际需求可调整传输速率。
2.3 数据传输方式：CAN支持两种数据传输方式，分别是标准帧和扩展帧，用于传输不同长度的数据。
三、错误处理3.1 错误检测：CAN总线具有强大的错误检测和纠正能力，能够检测出传输过程中的错误，并进行相应处理。
3.2 错误标识：CAN在传输过程中会生成错误标识，用于标识出错的节点和错误类型，以便及时处理。
3.3 错误处理机制：CAN采用重发机制和错误帧处理机制，确保数据传输的可靠性和稳定性。
四、帧格式4.1 标准帧：标准帧包括11位标识符，用于传输短数据，适合于实时性要求不高的应用场景。
4.2 扩展帧：扩展帧包括29位标识符，用于传输长数据，适合于实时性要求高的应用场景。
4.3 过滤机制：CAN支持过滤机制，可以根据标识符过滤接收的数据，提高数据传输的效率和准确性。
五、应用领域5.1 汽车行业：CAN在汽车行业广泛应用，用于车载电子系统之间的通信，如发动机控制、仪表盘显示、车载娱乐系统等。
5.2 工业控制：CAN在工业控制领域被广泛应用，用于PLC、传感器、执行器等设备之间的通信，实现自动化生产。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车、工业控制和通信领域的串行通信协议。
它的工作原理是基于一种分布式通信机制，可以同时连接多个节点，实现高效的数据传输和控制。
CAN的工作原理可以简单概括为以下几个方面：1. 物理层：CAN总线采用双绞线作为传输介质，通常使用差分信号传输方式。
这种方式可以有效地反抗电磁干扰，提高通信的可靠性。
CAN总线上的每一个节点都通过一个传输线连接到总线上。
2. 数据链路层：CAN总线采用一种基于帧的通信协议，数据传输以帧为单位进行。
每一个CAN帧由四个部份组成：起始位、帧类型位、数据位和CRC校验位。
起始位用于同步节点的时钟，帧类型位用于标识数据帧或者远程帧，数据位用于传输实际的数据，CRC校验位用于检测数据传输的错误。
3. 帧传输：CAN总线上的节点可以同时发送和接收数据。
当一个节点要发送数据时，它首先检查总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有，则它可以开始发送数据。
发送节点会将数据和标识符封装成一个CAN帧，并通过总线发送出去。
其他节点在接收到这个CAN帧后，会检查标识符，如果匹配，则接收数据。
4. 碰撞检测：由于CAN总线是一种共享总线结构，多个节点可能同时发送数据，导致碰撞。
为了解决碰撞问题，CAN总线采用了非破坏性的碰撞检测机制。
当一个节点发送数据时，它会同时监听总线上的数据，如果检测到其他节点同时发送数据，那末发送节点会住手发送，并等待一个随机的时间后重新发送。
5. 优先级：CAN总线上的每一个节点都有一个惟一的标识符，用于标识节点的优先级。
当多个节点同时发送数据时，具有更低标识符的节点具有更高的优先级，可以优先发送数据。
这种优先级机制可以确保重要数据的及时传输。
总的来说，CAN的工作原理基于分布式通信机制，通过物理层和数据链路层的协议实现数据的高效传输和控制。
它具有高可靠性、抗干扰能力强、支持多节点等特点，因此在汽车、工业控制和通信领域得到广泛应用。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子系统和工业控制领域的串行通信协议。
它的工作原理是基于一种主从式的通信架构，其中一个节点充当主节点（Master），其他节点则充当从节点（Slave）。
CAN的工作原理如下：1. 物理层：CAN总线采用差分信号传输，使用两根导线CAN_H和CAN_L来传输数据。
CAN_H线上的电压高于CAN_L线时表示逻辑1，反之表示逻辑0。
这种差分信号传输方式具有较好的抗干扰性能。
2. 数据帧：CAN通信基于数据帧的传输。
每个数据帧由一个起始位、11位标识符（ID）、6位控制位、8位数据位和6位校验位组成。
标识符用于标识数据帧的优先级和内容，控制位用于控制传输过程，数据位用于携带实际数据，校验位用于检测传输错误。
3. 碰撞检测：CAN总线采用CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection）的碰撞检测机制。
当多个节点同时发送数据时，可能会发生碰撞，此时节点会检测到碰撞并停止发送数据，然后等待一段随机时间后重新发送。
4. 帧优先级：CAN通信使用基于标识符的帧优先级机制。
标识符的前面几位用于表示帧的优先级，优先级高的帧具有更高的传输优先级。
5. 数据传输速率：CAN总线支持不同的数据传输速率，常见的有1Mbps、500kbps、250kbps等。
传输速率的选择取决于系统的需求和总线长度。
6. 容错性：CAN总线具有较好的容错性能。
当节点发送错误帧时，其他节点会检测到错误并发送错误帧的错误标志位，以便进行错误处理。
7. 网络拓扑：CAN总线可以采用总线型、星型、树型等多种网络拓扑结构。
总线型结构是最常见的，所有节点通过一根总线连接。
总结一下，CAN的工作原理是基于差分信号传输的主从式通信架构。
它使用数据帧进行通信，采用碰撞检测机制和帧优先级机制来实现数据传输和冲突解决。
CAN总线的原理及使用教程
CAN总线的原理及使用教程一、CAN总线的原理1.数据链路层：CAN总线采用的是二进制多播通信方式，即发送方和接收方之间没有直接的连接关系，所有节点共享同一个总线。
在一个CAN总线系统中，每个节点都可以发送和接收信息。
当一个节点发送消息时，所有其他节点都能接收到该消息。
2.帧格式：CAN总线使用的是基于帧的通信方式，每个消息都被封装在一个CAN帧中。
帧由起始标志、ID、数据长度码、数据和校验字段组成。
其中，ID是唯一标识符，用来区分不同消息的发送者和接收者。
数据长度码指示了消息中数据的长度。
校验字段用于检测数据的完整性。
3. 传输速率：CAN总线的传输速率可根据需求进行配置，通常可选的速率有1Mbps、500Kbps、250Kbps等。
高速传输速率适用于对实时性要求较高的应用，而低速传输速率适用于对实时性要求不高的应用。
4.错误检测：CAN总线具有强大的错误检测能力，能够自动检测和纠正错误。
它采用了循环冗余校验（CRC）算法，通过对数据进行校验，确保数据的完整性。
如果数据传输过程中发生错误，接收方能够检测到错误，并通过重新请求发送来纠正错误。
二、CAN总线的使用教程1. 硬件连接：在使用CAN总线之前，需要先进行硬件连接。
将所有节点的CANH和CANL引脚连接到同一个总线上，并通过双终端电阻将CANH和CANL引脚与Vcc和地连接。
确保所有节点的通信速率和电气特性相匹配。
2.软件设置：使用相应的软件工具对CAN总线进行配置。
根据具体需求，设置通信速率、总线负载、数据帧格式等参数。
还需要为每个节点分配唯一的ID，用于区分发送者和接收者。
3.数据传输：使用软件工具编写代码，实现消息的发送和接收。
发送消息时，需要指定ID、数据长度和数据内容。
接收消息时，需要监听总线上的消息，并根据ID判断是否为自己需要的消息。
通过合理的逻辑处理，实现节点之间的数据交换和通信。
4.错误处理：CAN总线在数据传输过程中可能会发生错误，如位错误、帧错误等。
can总线的工作原理
can总线的工作原理CAN（Controller Area Network，控制器局域网）总线是一种多节点、分布式的串行通信协议，用于在不同的设备（如汽车电子控制单元）之间进行通信。
其工作原理如下：1. 总线结构：CAN总线包括两个主要组成部分：控制器和节点。
控制器负责管理总线上的通信，而节点则是实际的设备。
2. 通信速率：CAN总线使用串行通信方式，在一个时间周期内传输一位的数据。
通信速率可以根据需求进行调整，常见的有125kbps、250kbps和500kbps等。
3. 帧格式：CAN通信使用帧格式进行数据传输。
一个帧包括标识符、控制位、数据段和校验位等。
标识符用于确定帧的优先级和发送者的身份，控制位用于控制数据的传输方式，数据段用于传输实际的数据，校验位用于检查数据的完整性。
4. 预定位位：CAN总线使用预定位位来确保总线上的节点在发送数据之前处于同一状态。
当节点准备好发送数据时，首先发送一个断开位（Dominant），然后等待总线上所有节点一起发送一个随机位（Arbitration）。
节点在发送随机位时会检测总线上的信号，如果发现有其他节点同时发送了同样的位，则会停止发送，并等待下一个时间周期再次发送。
5. 碰撞检测：如果两个或多个节点同时发送数据，会发生碰撞（Collision）。
CAN总线通过监听总线上的信号来检测碰撞，并使用位优先级来解决冲突。
发送高优先级的节点会优先发送数据，低优先级的节点则会停止发送。
6. 增强型CAN（CAN FD）：为了提高数据传输速率，增强型CAN通过增加数据段长度和引入一些新的特性来实现更高的传输速率。
总的来说，CAN总线的工作原理是通过预定位位和碰撞检测来保证多个节点间的通信正常进行，从而实现数据的可靠传输。
can总线的传输原理
can总线的传输原理
can总线的传输原理是通过一个两线制的被动式串行通信协议来实现的。
它由两根信号线组成，分别是CAN_H（高电平）和CAN_L（低电平）线。
CAN_H与CAN_L线之间的差电压用于传输数据。
在传输数据时，CAN总线采用集中器和节点的结构。
集中器充当总线的中央节点，负责协调各个节点之间的通信。
节点可以是传感器、执行器、控制器等。
CAN总线的传输原理基于以下几个关键概念：
1. 帧格式：CAN总线的数据传输采用帧格式，帧分为数据帧和远程帧两种类型。
数据帧用于传输实际的数据，而远程帧用于请求数据。
2. 报文识别：每个帧都有唯一的报文识别符（ID），用于区分不同的帧。
低ID的帧优先级高于高ID的帧。
3. 位定时：CAN总线通过位定时来同步传输数据。
位定时是根据预定义的时间段来确定每个位的开始和结束时刻。
4. 确认机制：CAN总线采用消息确认机制，确保数据的可靠传输。
每个节点在发送数据后会等待其他节点发送回一个确认信号。
5. 差分信号：CAN总线使用差分信号来传输数据。
差分信号
利用CAN_H和CAN_L之间的电压差来传递信息，具有抗干
扰性能和较高的传输速率。
通过以上原理，CAN总线能够实现多个节点之间的高速数据
传输和良好的实时性，使得整个系统能够更加稳定可靠地工作。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第2章 CAN总线传输原理
• 四、CAN总线的组成
• 3 数据传输终端 • 数据传输终端是一个电阻器，其作用是防止数据在线
端被反射，并以回声的形式返回。数据在线端被反射 会影响数据的传输。 • 4 数据传输线 • 数据传输线是双向对数据进行传输的。两条传输线分 别称为CAN高线（CAN-H）和CAN低线（CAN-L）。 为了防止外界电磁波的干扰和向外辐射，CAN总线将 两条线缠绕在一起(双绞线)。 • 这两条线的电位相反，如果一条是5V，另一条就是 0V，始终保持电压总和为一常数。通过这种方法， CAN数据总线得到了保护，使其免受外界的电磁场干 扰，同时CAN数据总线向外辐射也保持中性，即无辐 射。
第2章 CAN总线传输原理
• 三、CAN总线的特点
• (1)CAN是到目前为止惟一具有国际标准且成本较低的现 场总线。
• (2)CAN为多主方式工作。网络上任一节点均可在任意时 刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分主从，有极 高的总线利用率。
• (3)在报文标识符上，CAN上的节点分成不同的优先级， 可满足不同的实时要求，优先级高的数据最多可在134μs 内得到传输。
2．2 CAN数据总线的应用实例
2.2.1 大众奥迪车上的CAN数据总线简介
1．具体分类 1)动力CAN数据总线
(高速)，速率为 500Kbps，用于将 驱动线束上的控制 单元联成网。 2)舒适CAN数据总线 (低速)，速率为 100Kbps，用于将 舒适系统中的控制 单元联成网。 3)信息CAN总线(低速)， 速率为100Kbps用 于将收音机、电话 和导航系统联成网。
• 基本车载网络系统由多个控制单元组成，这些控制单元通 过收发器(发射一接收放大器)并联在总线导线上，所有控 制单元的地位均相同，没有哪个控制单元有特权。称为多 主机结构。
• 数据传输总线采用一条导线或二条导线 ，第二条导线上 传输信号与第一条导线上的传输信号成镜像关系，这样可 有效抑制外部干扰。
第2章 CAN总线传输原理
2．1．3 CAN总线的数据传输过程
2．接收过程
2．1．3 CAN总线的数据传输过程
2．接收过程 • (1)信息接收 • 连接的所有装置都接收发动机控制单元发送的信息。该信息
是通过RX线到达数据传输总线构件各自的接收区。 • (2)信息校验 • 所有连接的装置都接收发动机控制单元发送的信息，可以通
第2章 CAN总线传输原理
• 三、CAN总线的特点
• CAN总线上的数据可具有两种互补的逻辑值之一，显性 (主控)和隐性。“显性”表示为逻辑“0”，“隐性”表示 为逻辑“1”。在ISO的标准中两条总线上的电平如表3-1所 示。如果总线上的两个控制器同时向总线上发送显性电平 (主控电平)和隐性电平，则总线上始终是显性电平(线“与” 操作)。
多加了黑色作为标志色；
对于舒适CAN数据总线来说，CAN-High线上的 标志色为绿色；
对于信息CAN数据总线来说，CAN-High线上的 标志色为紫色。
CAN-Low线的标志色都是棕色。
2．2 CAN数据总线的应用实例
2．2．2大众/奥迪 车CAN总线的链路
2．双绞线的铰接式连接 对于设备配置相对比较低
• 信息CAN数据总线与舒适CAN数据总线的特性是 一致的。
2．2 CAN数据总线的应用实例
2.2.1 大众奥迪车上的CAN数据总线简介
3．各系统的区别 • 1)动力CAN数据总线通过15号接线柱切断，或经
过短时无载运行后切断。而舒适CAN数据总线由 30号接线柱供电且必须保持随时可用状态。 • 2)为了尽可能降低对供电电网产生的负荷，在 “15号接线柱关闭”后，若总线系统不再需要舒 适数据总线，那么舒适数据总线就进入所谓“休 眠模式”。
• 2．1．1 信息交换
• 用于交换的数据称为信息，每个控制单元均可发 送和接收信息。二进制数据流也称为比特流。
• 在发送过程中，二进制值先被转换成连续的比特 流，该比特流通过TX线(发送线)到达收发器(放大 器)，收发器将比特流转化成相应的电压值，最后 这些电压值按时间顺序依次被传送到数据传输总 线的导线上。
过监控层内的CRC校验（“循环冗余码校验” ）和数来确定 是否有传递错误。如果确定无传递错误，那么连接的所有装 置会给发射器一个确认回答（ACK ）。 • (3)信息接受 • 己接收到的正确信息会到达相关数据传输总线构件的接受区。 在那里来决定该信息是否用于完成各控制单元的功能。如果 不是，该信息就被拒收。如果是，该信息就会进入相应的接 收邮箱。
第2章 CAN总线传输原理
• 四、CAN总线的组成
• 1 CAN控制器
• CAN控制器是用来接收控制单元中微电脑传来的 数据，对这些数据进行处理并将其传往CAN收发 器。同样，CAN控制器也接收由CAN收发器传来 的数据，对这些数据进行处理并将其传往控制单 元中的微电脑。
• 2 CAN收发器
• CAN收发器将CAN控制器传来的数据转化为电信 号并将其送入数据传输线。它也为CAN控制器接 收和转发数据。
端的车型，舒适CAN数据 总线和动力CAN数据总线 连接的电控单元相对较少， CAN双绞线一般采用铰接 式连接 。 3．双绞线的插座式连接 对于设备配置相对比较高 端的车型，舒适CAN数据 总线和动力CAN数据总线 连接的电控单元比较多， CAN双绞线一般采用插座 式连接。
• (4)CAN采用非破坏总线仲裁技术。当多个节点同时向总 线发送信息出现冲突时，优先级低的节点会主动退出发送， 而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据，从而大 大节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负载很重的情 况下，也不会出现网络瘫痪的情况。
第2章 CAN总线传输原理
• 三、CAN总线的特点
1．发送过程
• 1)发动机控制单元的传感器接收到转速值。该值以固定 的周期到达微控制器的输入存储器内。由于该转速值还 用于其他控制单元，如组合仪表，所以该值应通过数据 传输总线来传递。
• 2)该转速值就被复制到发动机控制单元的发送存储器内。 • 3)该信息从发送存储器进入数据传输总线构件的发送邮
箱内。如果发送邮箱内有一个实时值，那么该值会由发 送特征位(举起的小旗示意有传输任务)显示出来。将发送 任务委托给数据传输总线构件，发动机控制单元就完成 了此过程中的任务。 • 4)发动机转速值按协议被转换成数据传输总线的特殊格 式。 • 5)数据传输总线构件通过RX线来检查总线是否有源(是否 正在交换别的信息)，必要时会等待，直至总线空闲下来 为止。如果总线空闲下来，发动机信息就会被发送出去。
2．2 CAN数据总线的应用实例
2.2.1 大众奥迪车上的CAN数据总线简介
2．所有系统的共性
• 各系统在数据高速公路上采用同样的 “传输协 议”。为了保证有很高的抗干扰性(如来自发动机 舱)，CAN数据总线都采用双线式系统。
• 将要发送的信号在发送控制单元的收发器内转换 成不同的信号电平，并输送到两条CAN导线上， 只有在接收控制单元的差动信号放大器内才能建 立两个信号电平的差值，并将其作为唯一经过校 正的信号继续传至控制单元的CAN接收区。
• 1．控制 单元
• 2．数据 传输总线 构件
• 3．收发 器
2．1．3 CAN总线的数据传输过程
1．发送过程 (1)提供数据 (2)发送数据
2．接收过程 (1)信息接收
－接收数据
(2)信息校验
－检查数据
(3)信息接受
－接受数据
2．1．3 CAN总线的数据传输过程
1．发送过程
2．1．3 CAN总线的数据传输过程
• (6)CAN的直接通信距离最远可达10km(速率5kb/s以下)； 通信速率最高可达1Mb/s(此时通信距离最长为40m)。
• (7)CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达 110个。在CAN 2．0A标准帧报文中标识符有11位，而在 CAN 2．0B扩展帧报文中标识符有29位，使节点的个数 几乎不受限制。
• (8)报文采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，使数 据的出错率降低。
• (9)CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有 极好的检错效果。
• (10)CAN的通信介质可选择双绞线、同轴电缆或光纤。选 择十分灵活。
• (11)CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出的 功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。而且发送的 信息遭到破坏后，可以自动重发。
• 组合仪表调出该信息并将相应的值复制到它的输入存储器内。 在组合仪表内，转速经微控制器处理后控制转速表显示相应 的转速。
2．1．3 CAN总线的数据传输过程
3．CAN总线的传输仲裁 • 1)每个控制单元在发送
信息时通过发送标识符 来识别。 • 2)所有的控制单元都是 通过各自的RX线来跟 踪总线上的一举一动并 获知总线的状态。 • 3)每个发射器将TX线和 RX线的状态逐位进行 比较。 • 4)数据传输总线的调整 规则：用标识符中位于 前部的“0”的个数代表 信息的重要程度，从而 保证按重要程度的顺序 来发送信息。
• 1993年11月国际标准化组织ISO颁布了道路交通运输 工具－数据信息交换－高速通信局域网(CAN)国际标 准ISO11898 。
• 美国汽车工程学会(SAE)2000年提出的J1939，成为 货车和客车中控制器局域网的通用标准。
• 二、CAN的标准帧和扩展帧
第2章 CAN总线传输原理
• 二、CAN的标准帧和扩展帧
第2章 CAN总线传输原理