基于PLC的六自由度机械臂控制系统研究
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性、灵活的运动空间以及复杂的运动能力，在现代自动化工业和高端科技领域有着广泛的应用。
本篇论文旨在介绍一种六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真。
通过详细阐述系统设计、控制策略以及运动学仿真结果，为六自由度机械臂的研发与应用提供理论依据和实验支持。
二、系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器和控制单元等部分。
其中，机械臂本体采用串联式结构设计，通过六个关节的协调运动实现六自由度。
驱动器选用高性能直流无刷电机，并配备高精度减速器以提高控制精度。
传感器包括位置传感器、力传感器等，用于实时监测机械臂的状态和外部环境信息。
控制单元采用高性能微处理器，负责接收传感器信息、处理控制指令并输出控制信号。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计和人机交互界面设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态调整等模块，通过优化算法提高机械臂的运动性能和控制精度。
人机交互界面采用图形化界面设计，方便用户进行操作和监控。
三、控制策略1. 运动规划运动规划是六自由度机械臂控制系统的重要组成部分，主要任务是根据任务需求规划出合理的运动轨迹。
本系统采用基于规划的方法，通过预设的运动路径和速度参数，使机械臂按照规划的轨迹进行运动。
同时，采用动态规划算法对机械臂的运动进行实时调整，以适应外部环境的变化。
2. 轨迹跟踪轨迹跟踪是六自由度机械臂控制系统的核心部分，主要任务是使机械臂在运动过程中始终保持正确的姿态和位置。
本系统采用基于PID控制算法的轨迹跟踪策略，通过实时调整控制信号，使机械臂能够准确、快速地跟踪预设的轨迹。
同时，针对机械臂在运动过程中可能出现的扰动和误差，采用鲁棒性较强的控制策略进行优化。
四、运动学仿真为验证六自由度机械臂控制系统的设计效果和运动性能，我们进行了运动学仿真实验。
通过建立三维模型，模拟机械臂在不同任务下的运动过程，并分析其运动轨迹、姿态调整和速度变化等关键参数。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：近年来，随着工业自动化的快速发展，机械臂在生产制造领域的应用越来越广泛。
作为工业机器人的重要组成部分，机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点。
本文围绕六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真展开研究，通过对机械臂的结构、动力学模型和运动学原理的分析，设计了一套完整的机械臂控制系统，并进行了运动学仿真验证实验。
研究结果表明，该控制系统能够实现六自由度机械臂的准确控制和精确运动。
关键词：六自由度机械臂，控制系统，运动学仿真，结构分析，动力学分析1. 引言机械臂是一种能够替代人工完成各种物体抓取、搬运和加工任务的重要设备。
随着工业自动化程度的提高和生产效率的要求，机械臂在生产制造行业中的应用越来越广泛。
机械臂的控制系统设计和运动学仿真成为了研究和应用的热点，尤其是六自由度机械臂。
六自由度机械臂具有较大的运动自由度，在复杂任务中具有更强的工作能力和适应性。
因此，研究六自由度机械臂的控制系统设计和运动学仿真对于改善机械臂的性能和应用具有重要意义。
2. 机械臂结构分析六自由度机械臂的结构由底座、第一至第六关节组成。
底座作为机械臂的固定支撑，通过第一关节与机械臂连接。
第一至第四关节形成了前臂部分，决定了机械臂的悬臂长度。
第五关节和第六关节分别为腕部和手部，负责完成机械臂的末端操作。
结构分析可以为后续的动力学和运动学建模提供基础。
3. 动力学模型机械臂的动力学模型是基于牛顿第二定律和欧拉定理建立的。
通过考虑机械臂各关节的质量、惯性和振动特性，可以对机械臂的力学性能进行描述。
动力学模型的建立是机械臂控制系统设计的重要基础。
4. 运动学原理机械臂的运动学原理研究机械臂的位置、速度和加速度之间的关系。
通过运动学原理可以确定机械臂的姿态和末端位置，实现机械臂的准确定位和精确控制。
运动学原理是机械臂控制系统设计和运动学仿真的重要内容。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真摘要：机械臂在现代工业自动化领域中扮演着重要的角色。
为了更好地应对复杂的工业任务，提高生产效率和精度，本文设计了一套六自由度机械臂控制系统，并利用运动学仿真进行了验证。
文章首先介绍了机械臂的概念及其应用领域，然后详细介绍了六自由度机械臂的结构、运动学原理以及控制系统设计方案。
最后，通过运动学仿真实验验证了设计方案的可行性和稳定性，为进一步进行实际应用提供了有力支持。
一、引言机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置，广泛应用于工业制造、物流配送、医疗辅助等领域。
随着自动化技术的发展，机械臂正在不断发展和完善。
其中，六自由度机械臂由于其结构灵活、多功能和高精度的特点，成为研究和应用较多的一种类型。
二、六自由度机械臂结构与运动学原理六自由度机械臂由机械臂底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和末端执行器组成。
每个关节都有一个自由度，使得机械臂可以在六个方向上进行运动。
机械臂的运动是通过电机控制与驱动的。
机械臂的运动学原理是通过求解机械臂的位置、速度和加速度，来实现机械臂的运动控制。
机械臂的位置可以通过关节角度得到，而关节角度可以通过编码器和传感器实时获取。
机械臂的速度和加速度可以通过微分、反向运动学求解得到。
利用运动学原理，可以在给定任务下控制机械臂的精准运动。
三、六自由度机械臂控制系统设计方案本文设计的机械臂控制系统采用了嵌入式控制器进行控制。
主要原因是嵌入式控制器具有体积小、功耗低、响应速度快等优点，能够满足机械臂控制系统的需求。
控制系统主要包括关节驱动模块、通信模块、控制算法和人机交互界面。
其中，关节驱动模块用于控制机械臂的运动，通信模块用于与上位机进行数据传输，控制算法用于实现机械臂的运动控制，人机交互界面用于操作和监控机械臂的运动状态。
四、运动学仿真实验与结果分析为了验证设计方案的可行性和稳定性，本文进行了运动学仿真实验。
六自由度机械臂系统设计及其关键技术研究
二、关键技术研究
1、控制系统设计与实现
控制系统是六自由度机械臂的核心，直接决定了机械臂的运动性能。常见的控 制系统有基于PC的控制系统、嵌入式控制系统和实时操作系统等。控制系统需 要设计数学模型，并根据数学模型选择合适的控制算法，如PID控制、模糊控 制和神经网络控制等。
2、数据采集与处理技术
近年来，机器学习技术在六自由度机械臂的应用逐渐增多，通过训练机械臂执 行各种任务，可以实现对机械臂的智能控制。例如，采用深度学习算法训练机 械臂抓取物品的位置和姿态，从而实现自动化抓取和搬运。此外，机器学习还 可以用于机械臂的路径规划和运动优化等方面，提高机械臂的工作效率和运动 性能。
三、实验与结果分析
实验与结果分析验证了所设计的六自由度机械臂系统在某些方面具有优越的性 能表现，同时也揭示了未来研究方向和需其关键技术的有效性，需要进行实验设计 与实施。实验应包括自由度数目的选择、运动区域的设定等内容，并要呈现实 验结果和数据分析。例如，可以通过对比实验，分别测试不同自由度数目的机 械臂在速度、精度和稳定性等方面的性能表现。实验结果应包括运动轨迹的展 示和误差分析等，并对实验结果进行总结。
数据采集与处理技术是提高机械臂运动性能的重要手段。通过采集机械臂各关 节的位置、速度和加速度等信息，经过数据处理和反馈控制，可以实现对机械 臂运动的精确控制。数据采集通常采用编码器、陀螺仪和加速度计等传感器， 数据处理则包括数据滤波、补偿和优化等步骤，以提高数据的准确性和可靠性。
3、基于机器学习的运动规划与 智能控制
根据实验结果，可以分析出本研究的优点和不足之处。例如，实验结果显示采 用六个自由度的机械臂具有较高的运动精度和稳定性，但在某些动作的执行上 可能需要更多的时间。此外，实验结果还可能揭示控制系统设计和数据处理技 术对机械臂性能的影响，为未来研究提供参考和改进方向。
一种六自由度机械臂的控制系统设计
Science and Technology & Innovation ┃科技与创新・123・文章编号：2095－6835（2016）23－0123－02一种六自由度机械臂的控制系统设计肖 海（广州明珞软控信息技术有限公司，广东 广州 510000）摘 要：机械臂是机器人最主要的执行机构，具有时变、强耦合、非线性等特点。
因此，对六自由度机械臂控制系统设计问题的研究十分重要。
以六自由度机械臂为研究对象，采用PLC （可编程序控制器）设计其控制系统，并进行了实现分析，以保证六自由度机械臂能够高效、平稳的运行。
关键词：机械臂；控制系统；适应性；PLC 控制系统中图分类号：TP241；TP273 文献标识码：A DOI ：10.15913/ki.kjycx.2016.23.123 1 六自由度机械臂研究发展简析六自由度机械臂就是多自由度机械臂，具有高速、灵活等特点，在工业生产等已知环境中扮演着非常重要的角色。
它属于典型的强耦合多输入/输出的非线性系统。
从目前情况看，对机械臂轨迹快速跟踪控制的研究比较多，但许多重点还未被突破，面临诸多问题。
具体而言，对机械臂建模和机械臂控制系统的研究是十分关键的。
2 六自由度机械臂结构与PLC 控制系统 2.1 六自由度机械臂结构六自由度机械臂是以六关节串联形成的结构，其关节传动是用绝对编码器电机和精密谐波减速器实现的。
小臂位置会装设相应的摄像头和气动工具，这些都是其非常关键的外部设备接口，且提供相应的电气接口。
另外，用户也能进行相应的功能扩展。
机械臂控制大多集成了PC 技术、图像技术和逻辑控制等，其间还采用专业运动控制技术、VME 运动控制器，其性能可靠、稳定且速度快、精度高。
2.2 PLC 控制系统PLC 控制被应用于各大领域，此类控制系统适应性强，且极具抗干扰能力，应用便捷、简单。
该控制系统应用于机械中意义重大。
比如用于中央空调的PLC 系统，它可实现数据显示、控制和连锁，同时，可以保护整个空调系统的运行安全，数据显示功能可以有效显示空调冷水出入口和冷却水出入口的温度，还能显示其蒸汽阀门开度和溶液泵等数据。
基于PLC的机械手臂控制系统设计的研究
DOI：10.16660/ki.1674-098X.2017.36.081基于PLC的机械手臂控制系统设计的研究应帅(吉安职业技术学院 江西吉安 343000)摘要：机械手臂为目前常用的一种先进工业技术装置，其在较多的工业生产制造中应用较多。
为了实现对机械手臂按要求进行动作控制，本文通过对机械手臂工作过程特点以及控制要求进行分析，利用PLC技术提出了一种基于PLC的机械手臂控制系统设计的研究。
利用PLC作为电气控制的核心对整个机械手臂的控制系统硬件进行了设计,从电气控制系统的设计等方面进行介绍，为后续机械手臂的控制系统设计提供了有利的参考。
关键词：机械手臂 PLC 控制系统 先进工业技术装置中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1674-098X(2017)12(c)-0081-02科学技术突飞猛进的发展给人们的生活带来了极大的改善，为人们的生产劳动带来了重大的变革。
随着国民经济的不断发展以及人们生活质量的不断提升，人们对工业制造的要求也越来越高。
近些年，在电气电子技术以及机械技术飞速发展的带动下，工业制造加快了向自动化、绿色环保化等方向转型。
机械手臂是工业自动控制领域出现的一项新技术。
机械手臂作为目前常用的一种先进工业技术装置，由于具有体积小、绿色环保无污染、动作灵敏等特点，是当下高新技术发展的热点之一，成为了现代工业制造生产过程中的一个重要成分，深受广大制造厂家的喜爱[1-2]。
目前机械手臂被广泛用于货物装箱流水线、机械加工、锻造、货物搬运等多种多样的自动化工业生产中。
通过应用机械手臂不仅可以减轻企业的生产劳动成本，降低劳动者的工作强度，而且还能有效提高产品的生产效率，提高生产作业中的安全保障。
尤其是在温度异常、具有易燃易爆、具有毒害气体以及放射性物质的环境下，通过机械手臂来替代人工操作就凸显出了非凡的意义。
本文通过对机械手臂的特点进行分析，采用PLC技术提出了一种基于PLC的机械手臂控制系统设计的研究。
基于PLC的机械臂控制系统设计
基于PLC的机械臂控制系统设计简介本文档旨在介绍基于PLC（可编程逻辑控制器）的机械臂控制系统设计。
机械臂控制系统是一种自动化系统，用于控制机械臂的运动和操作。
系统设计1. 系统架构机械臂控制系统由以下几个主要模块组成：- PLC控制器：用于执行各种控制逻辑和算法。
- 电机驱动器：通过驱动机械臂的电机实现运动控制。
- 传感器：用于感知和获取机械臂当前的位置和状态信息。
- 人机界面（HMI）：提供用户与系统交互的界面，用于监控和控制机械臂。
2. 系统功能机械臂控制系统的主要功能包括但不限于：- 运动控制：通过控制电机实现机械臂的准确运动和定位。
- 位置检测：利用传感器获取机械臂当前的位置信息。
- 动作规划：根据用户输入或预设规则，规划机械臂的动作序列。
- 任务执行：根据规划好的动作序列，控制机械臂执行特定任务。
- 故障诊断和报警：监测系统状态，检测故障并及时报警。
3. 系统优势基于PLC的机械臂控制系统设计具有以下优势：- 稳定可靠：PLC控制器具有高度可靠性和稳定性，适用于工业环境。
- 可编程性：PLC支持各种编程语言，可以根据实际需求进行自定义编程。
- 灵活性：可以根据不同的应用需求进行系统配置和定制化开发。
- 扩展性：系统可支持并行控制多个机械臂，以实现更复杂的任务。
- 易于维护：模块化设计和标准化接口使系统维护更加简单和方便。
总结基于PLC的机械臂控制系统设计是一种稳定可靠、灵活可编程的自动化系统。
通过合理的系统架构和功能设计，可以实现机械臂的高效、准确的运动控制和任务执行。
该系统设计具有广泛的应用前景，在工业自动化领域有着重要的地位和作用。
以上为本文档的概要内容，请参考详细内容进行具体系统设计。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真一、本文概述随着机器人技术的快速发展，六自由度机械臂作为一种重要的机器人执行机构，在工业自动化、航空航天、医疗手术等领域得到了广泛应用。
六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真研究对于提高机械臂的运动性能、优化控制策略以及实现高精度操作具有重要意义。
本文旨在深入探讨六自由度机械臂控制系统的设计原理与实现方法，并通过运动学仿真验证控制系统的有效性和可靠性。
本文将首先介绍六自由度机械臂的基本结构和运动学原理，包括机械臂的正运动学和逆运动学分析。
在此基础上，详细阐述六自由度机械臂控制系统的总体设计方案，包括硬件平台的选择、控制算法的设计以及传感器的配置等。
接着，本文将重点介绍控制系统的核心算法，如路径规划、轨迹跟踪、力控制等，并分析这些算法在六自由度机械臂运动控制中的应用。
为了验证控制系统的性能，本文将进行运动学仿真实验。
通过构建六自由度机械臂的运动学模型，模拟机械臂在不同工作环境下的运动过程，并分析控制系统的实时响应、运动精度以及稳定性等指标。
本文将总结六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真的研究成果，并展望未来的研究方向和应用前景。
通过本文的研究，旨在为六自由度机械臂控制系统的设计与优化提供理论支持和实践指导，推动机器人技术在各领域的广泛应用和发展。
二、六自由度机械臂基本理论六自由度机械臂，又称6DOF机械臂，是现代机器人技术中的重要组成部分。
其理论基础涉及机构学、运动学、动力学以及控制理论等多个领域。
六自由度机械臂之所以得名，是因为其末端执行器（如手爪、工具等）可以在三维空间中实现六个方向上的独立运动，包括三个平移运动（沿、Y、Z轴的移动）和三个旋转运动（绕、Y、Z轴的转动）。
机构学基础：六自由度机械臂的机构设计是其功能实现的前提。
通常，它由多个连杆和关节组成，每个关节都有一个或多个自由度。
通过合理设计连杆的长度和关节的配置，可以实现末端执行器在所需空间内的灵活运动。
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基于PLC的六自由度机械臂控制系统研究
发表时间：2018-05-02T13:29:38.860Z 来源：《建筑学研究前沿》2017年第33期作者：王铮
[导读] 如今的工厂生产对于机械臂的依赖程度越来越大，由于机械臂能够通过对人体手臂的结构以及工作方式进行模拟。
摘要：如今的工厂生产对于机械臂的依赖程度越来越大，由于机械臂能够通过对人体手臂的结构以及工作方式进行模拟，因此机械臂的发展对于生产生活的今后发展具有十分重要的作用。
六自由度机械臂是对人体优化程序学更高度模拟的一种机械臂结构，因此其在工厂生产中的应用也十分常见，但是相比于传统的机械臂结构，六自由度机械臂具有更加困难的操控步骤，因此导致其控制系统的开发也在不断进步。
本文主要基于PLC六自由度机械臂控制系统的研究，对机械臂的操控提出了控制系统的调整模式，以期能够为今后六自由度机械臂更好的应用做出微薄贡献。
关键词：PLC；控制系统；六自由度
目前六自由度机械臂的操控方法已经受到了有关人员高度的关注，本文作者经过多年工作经验的总结，发现六自由度机械臂的控制系统依旧有着不小的提升空间，因此其控制系统依旧有着较大的提升空间。
在本次对机械臂的总结过程中，本文作者发现PLC控制系统对于提升六自由度机械臂的操控性具有较好的作用，因此本文重点对PLC控制系统与六自由度机械臂的结合策略进行分析和讨论。
一、六自由度机械臂结构分析
一般来说，六自由度的机械臂主要结构就是其整个臂展长度的六个转弯出，通过并排连接的模式，使整个机械臂能够体现出人手臂的关节特征，确保其在工作过程中的精准和高效率程度[1]。
在如今的机械臂发展过程中，为了能够保证机械臂的运行速度和销量，一般都会在机械臂的小臂位置装上气压设施，同时设施会通过接口与外部的设备进行连接，使六自由度机械臂能够更好的保障运行平稳程度。
从六自由度机械臂的结构可以看出，该设施虽然结构的原理比较简单，但是由于其具有较高的人体优化程序学仿真程度，因此该机械臂的操控体系也应该受到管理人员的重视[2]。
二、PLC控制系统分析及概述
PLC控制系统在如今的社会上已经有了较为广泛的应用，由于该系统在各类生产设备的应用方面都比较强大，同时在抗干扰性方面首屈一指，因此PLC控制系统应用在目前来看相当广泛[3]。
例如，在如今人们的生活中，很多空调系统都应用了PLC系统进行全盘的规划，对冷却水的使用以及溶液泵数据的采集都比较精准，因此能够更好的保证空调的制冷和发展，因此目前的该系统已经被广泛的应用。
从以上的内容中可以看出，在机械臂的应用方面，如果能够大范围的使用PLC进行控制，对于六自由度机械臂的操控具有较强的引导作用，能够使该系统在运转的过程中更加便于控制，进而提升生产设备的生产效率[4]。
三、PLC远程控制系统目前应用过程中存在的问题
虽然PLC远程控制系统优点十分显著，但是目前来看在应用的过程中依旧出现了不少的问题。
首先，远程控制人员的过程控制观念薄弱，会对生产的质量产生严重的影响，特别是对机械臂操控的远程控制质量来说，它要求员工必须具备较高的综合素质能力，对于复杂的远程控制技术有所了解。
这一点主要体现于，远程控制人员为了缩短生产的周期，在远程控制的过程中，刻意追求远程控制的速度，对于产品的质量问题，并未做过多的考虑，也就导致产品存在一定的安全隐患。
其次，如果生产单位在对远程控制现场的管理过程中没有相应的管理框架作为支撑，就会使在远程控制环节管理阶层对于远程控制现场管理的秩序混乱，从而使生产单位的领导阶层在管理的过程中不能及时发现远程控制现场存在的安全问题和远程控制的质量问题，导致机械臂操控项目远程控制的过程控制管理困难。
例如，部分生产单位在对远程控制现场的管理过程中没有相应比较完善的规章制度对远程控制的过程进行明文规定，这样就会导致部分远程控制人员在工作的过程中钻管理的漏洞，使机械臂操控项目远程控制管理的秩序混乱，整个生产的质量也不能够得到有效保障。
最后，机械臂操控的过程控制流程不规范主要表现为执行力较差这一现象。
一方面，在机械臂操控的过程控制环节，缺乏有效的监督和规范，对质量管理体系的运行产生了极大的影响，在质量管理体系建立的过程中，依然按照传统的习惯，未能重视体系的重要性，没有按照体系的相关规定进行运作，而且在执行的过程中，缺乏有效的监督，对产品生产各个环节的把控出现质量问题。
四、PLC系统应用于六自由度机械臂的注意事项
（一）提升过程控制观念
加强对员工过程控制观念的培养是实现六自由度机械臂控制优化过程控制整体质量提升的重要措施。
在设计现场中，由于其所涉及的工作内容相对较多，设计作业人员种类较为复杂，使得主管部门很难对每一名设计人员进行管理，也难免会存在个别设计人员在工作过程中出现违规操作等情况，例如在六自由度机械臂控制优化的控制系统升级的环节中，会有部分设计人员不按照标准进行设计，给控制系统升级人员的安全造成隐患，导致质量受到影响。
在设计现场采用问题管理模式能够对这种由于设计人员在操作上所存在的问题进行解决，从而降低问题给企业所带来的损失，但是其依然会增加优化程序的设计成本。
所以，主管部门在设计现场管理过程中应当将这两种管理模式融合在一起，充分发挥其本身所具有的重要作用，不仅要重点解决已经发生的问题，还需要对未发生而要发生的问题进行预防，以避免各类问题的出现和发生，实现六自由度机械臂控制优化应用过程控制质量的全方位提升。
（二）完善监管框架
过程控制质量的真正提升需要在完善的监管框架下进行。
基于以上这一点，如今的六自由度机械臂控制优化设计人员应该转变观念，都对设计现场的监管框架进行完善，使六自由度机械臂控制优化的过程控制能够在统一的框架下得到落实。
就目前的情况来看，如今的六自由度机械臂控制优化管理人员可以出台相应的设计现场过程控制标准，对内部员工的设计进行严密监管，从而使设计现场的过程控制质量能够得以提升，促进六自由度机械臂控制优化质量的提升。
（三）规范控制流程
在规范控制流程方面，如今的六自由度机械臂控制优化主管部门应该做到对执行过程中出现的问题，及时的进行处理，不可以逃避看每个问题，应该正确认识到问题的严重性，充分发挥得内外审以及管理评审的重要性，对暴露出来的问题，进行严格的整改，进而提高执
行力，在进行内外审时，应该充分的利用生产单位主管部门内部质量管理体系的审核，以达到对控制该体系正常运行的目的，单位的管理层定期开展各项关于质量管理的会议，对体系在运行过程中遇到的问题，进行严格的审查和整顿，以此保证体系可以正常运作。
结束语综上所述，PLC管理系统虽然在当前来看是一项适合六自由度机械臂控制系统的操作模式，但是其在目前的应用过程中依旧有着较大的提升空间。
对此，对于六自由度机械臂需求相对比较大的生产单位应该树立正确的态度，对PLC操控系统进行优化和升级，以此来使PLC管理系统能够更好的对六自由度机械臂进行控制。
参考文献
[1]李松林，徐大杰，张文.基于Leap Motion的六自由度机械臂控制系统[J].电子世界，2017（15）：158.
[2]卜梓令，杨如涵，彭悦.基于Arduino的六自由度机械臂无线控制系统设计[J].信息与电脑（理论版），2017（07）：90-93+97.
[3]肖海.一种六自由度机械臂的控制系统设计[J].科技与创新，2016（23）：123-124.
[4]黄文琴，胡立坤，王頔，卢子广.基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制[J].广西大学学报（自然科学版），2011，36（06）：1016-1022.。