机械手说明书
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
中信达机械手使用说明书
中信达机械手使用说明书
1、简要说明：
（1）本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
（2）本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2、详细操作说明：
（1）操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
（2）顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
（3）电源开启后，触摸屏显示点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面；选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势1.高度智能化2.操作简便3.高效节能4.稳定可靠三、技术参数与规格四、安装与使用说明1.安装步骤2.使用注意事项五、故障排除与维护1.常见故障及处理方法2.日常维护保养六、安全防护与操作规范七、售后服务与技术支持正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款集高度智能化、操作简便、高效节能和稳定可靠于一体的自动化设备。
它广泛应用于各类工厂生产线，为企业提高生产效率、降低人力成本、提升产品品质提供了有力保障。
二、产品特点与优势1.高度智能化汉萨机械手采用先进的控制系统，具备自主学习功能，可实现精确、快速的定位和抓取。
在生产过程中，它能自动识别目标物体，并根据预设程序完成抓取、搬运、装配等任务。
2.操作简便汉萨机械手采用人性化设计，操作界面简洁直观，便于操作者快速上手。
同时，它支持多种编程语言，方便工程师进行功能扩展和优化。
3.高效节能汉萨机械手采用高效电机和减速器，确保设备在运行过程中能耗较低。
此外，它还具备节能模式，可在空闲时段自动降低功耗，降低运行成本。
4.稳定可靠汉萨机械手在生产过程中，能够稳定运行，保证较高的生产效率。
它采用了高强度铝合金材料，具有优良的抗磨损和抗冲击性能，延长设备使用寿命。
三、技术参数与规格汉萨机械手根据不同型号和应用场景，具备不同的技术参数和规格。
具体参数请参考产品说明书或咨询我公司技术人员。
四、安装与使用说明1.安装步骤（1）清理安装现场，确保地面平整、无尘、无油；（2）将机械手摆放在安装位置，对准基准孔，插入螺栓；（3）紧固螺栓，确保机械手稳定可靠；（4）接通电源，进行电气连接；（5）安装完成后，进行空载试运行，检查设备运行是否正常。
2.使用注意事项（1）使用前，请仔细阅读说明书，了解设备性能、操作方法及安全事项；（2）遵守操作规程，防止误操作导致的设备损坏或人员伤害；（3）定期检查机械手运行状态，发现异常及时停机处理；（4）保持设备清洁，定期润滑，确保机械部件正常运行。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
机械手游戏机说明书
机械手游戏机是从澳门引进而来的一款提供娱乐休闲的游艺设备，机械手游戏机主要是通过日本滑轨和主机连接而产生的机械发牌程序，公平公正公开的玩法。
机械手游戏机主要是使用8副牌（有条码牌或普通蜜蜂牌），每局最少各2张牌，最多3张牌，点数以牌的点数为准，但10、J.Q、K四个算0点处理，如果牌数加起来超过10，则按0点再重新结算。
机械手游戏机启动与关闭：启动顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：⑴、先打开会计台电脑⑵、然后打开主机电脑⑶、再打开个分机电脑（一般个分机电脑都设置为通电式开机方式）⑷、前面三步正常启动后，会计台进入到XP系统桌面，这时即可双击会计台桌面上的“主机系统”快捷图标，这时需要密码才可以进入主机系统，插入开机卡，输入密码“0000”，进入会计主机系统。
⑸、在确保会计台进入会计主机系统后，再去主机打开“机械手游戏机主机辨识系统”。
进入主机辨识系统后，需注意①与机械手臂连线②与会计台连线这两项是否都已连接上（按钮为灰白色即连接上；黑色的则无连接。
）。
⑹、按钮①与机械手臂连线与②与会计台连线都已连接好，这时可以启动分机的游戏程序进入游戏画面。
⑺、电玩城可以根据自己的经营状况可在会计台进行一些游戏设置。
设置完后即可在会计台主机系统界面启动游戏了。
关闭顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：①会计台→先选择“节目维护”中“停止节目”（选择“停止节目”后机器会在下一局结束后停止游戏）→游戏停下来后会计台即可选择“离开系统”→关闭会计台电脑;②主机→直接关闭主机辨识系统（左键右上角的“”关闭按钮即可关闭）→关闭主机电脑→关闭主机所有电源；③分机→退出游戏程序→关闭电脑→切断机器所有电源。
机械手游戏机赔率说明：庄：1赔0.95，闲1赔1，和1赔8，庄对/闲对1赔10机械手游戏机触摸屏的使用：使用触摸屏押分、眯牌或者查看记录时需保持显示界面干净整洁无其他异物在显示屏上。
押分方法：首先用手选择好押分的类别10.100.500、1000.选好后即可开始押分。
艾尔发注塑机机械手说明书
2.操作说明开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。
归完原点后切至手动画页。
手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
寸动时轴运行速度快慢调整。
光标移到要输出的选项，点击输出。
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前言近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。
随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。
在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。
在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。
带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。
带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
第1章液压机械手总体方案设计1.1机械手总体设计方案拟定机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。
在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。
能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。
根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
设计可参考以下多种设计方案：1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺序完成上料、翻转、转位等功能。
这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度增加，运动质量增大。
图1.1.1 直角坐标式布局示意图1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转位的功能，自动线仍成直线布置。
这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。
图1.1.2 立柱式机械手布局示意图1.1.3 机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。
这种方案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点。
图1.1.3 机座式机械手布局示意图1.2总体方案选定抓取机构采用夹钳式。
，送放机构将被抓取的物体送放到目的地，由手臂、手腕、等装置组成。
整个机构选用空间球体坐标系，有五个自由度。
采用屈伸式布置。
手腕作抓取运动和回转运动，手爪采用平面指型结构，通过液压缸通油，推动活塞带动杠杆机构合拢将工件加紧。
腕部用销轴将机械手定位在手臂上，并用螺母将其锁死，同时利用铰链连接，一端与液压伸缩缸的活塞杆相连，通过活塞的直线运动，带动腕部使其能够绕着回转销轴转动。
回转运动通过叶片式回转油缸的运动来实现。
手臂相对于机身可作回转运动，能有效地利用空间，并能绕过障碍物夹持和送放工件。
手臂采用液压直动缸驱动，作俯仰运动，具有体积小、可集中控制、反向运动灵活等优点。
回转工作台用齿轮传动机构，用电动机驱动，可以利用挡块定位，且定位误差在0.5~1mm。
具有结构简单、传递扭矩大、传动效率高等特点。
图1.21 液压机械手本设计的液压机械手有五个自由度，包括机械手的抓取、回转，手臂的拉伸、俯仰和回转工作台的回转五个动作。
其中将机械手抓取和回转运动的液压传动集成设计，既能使得设计紧凑，又能使液压油路集中控制。
便于安装及维护，而且编排和改变控制程序容易，使用方便。
液压机械手主要参数设计：液压机械手的主要参数可分为基本参数、（用于说明机械手主要性能的参数）、规格参数（标牌上标注的参数）、液压参数（液压系统设计参数）。
基本参数：1.抓重机械手的抓重是手臂所能抓取的物件的最大重量，而该液压机械手是用于R175柴油机机体生产自动线上，主要的加工对象是柴油机机体，根据柴油机的外形参数250X170X140mm 而柴油机机体选用的材料是铸铁，密度为0.01g/mm2柴油机机体的壁厚一般为15~25mm所以，可算出机体本身的质量为12Kg，机械手应该有一定的安全度，取安全系数为1.3，可得机械手的抓重为15Kg。
2.自由度机械手的自由度标志着机械手所具有的功能大小，自由度越大，机械手动作越灵活，适应性也越强，但是自由度多也带来了结构复杂，制造精度高等问题，一般的专业机械手具有3~4个自由度就能很好的完成专一的任务。
根据自由度的计算公式56iiF n ip=-∑，该设计中有机械手抓取动作的V级移动副，腕部和手臂以及工作台的V级转动副，所以：5665555iiF n ip=-=⨯-⨯=∑即机械手的自由度为5。
3.运动速度机械手的运动速度是指机械手在全程范围内的平均速度，它反映机械手的使用频率与生产水平。
机械手的运动速度越高，则其使用效率越高，生产水平也就越高；但是速度越高机械手在运动过程中启动和制动时会产生较大的冲击和震动，对于机械手的定位精度影响较大。
在一般情况下，机械手的运动速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性要求和定位精度要求而定。
根据柴油机机体生产自动线上的生产节拍30min/件，手臂工作的回转半径为1000mm，加工过程所需时间为26min，因此，机械手抓取和送放的运动速度为0.1m/s。
4.行程范围机械手臂运动的行程范围与机械手的抓重、坐标形式、驱动方式、运动精度等多方面因素有关，对于通用型和多功能机械手，行程范围和回转范围应尽可能大些，使其适应性能大幅度地增强。
机械手的手臂伸缩应与行程范围及工作半径相适应，以保证机械手的刚度，定位精度。
机械手的行程为机械手的最大工作区间，即球体的面域。
5.位置精度位置精度是衡量机械手工作质量的一项重要指标，它包括位置设定精度和重复定位精度。
我们所说的位置精度是指重复定位精度。
位置精度的高低取决于位置的控制方式及机械书运动部件本身的精度和刚度，此外，它还与机械手的抓重及运动速度有关。
目前工业机械手大多数都采用点位控制，这种控制只要求运动起点和终点的位置精度，而不管起点到终点的运动过程。
因此，可以采用行程开关和电位计定电控元件，进行位置精度的控制。
液压参数：1.油压设计校核 液压系统参数是根据执行元件和泵的类型进行设计，根据拟定的液压系统图，计算出各个液压控制阀及辅件的压力与流量的系统参数，而液压系统参数的计算必须逐一将各工作阶段形成的参数计算出后，经过分析比对，加权折扣后才能确定系统参数。
选取系统的工作压力为1.6MPa ，液压泵的工作压力和流量,考虑到进油路的压力损失取1p ∑∆=0.3×106Pa ，油液的泄漏系数取λp =1.1，抓取动作和回转动作所需的工作压力为p =1.1MPa ，选用的流量为4.5L/min5.13.02.111=+=∑∆+=p p p MPa95.45.41.1P P =⨯==q q λL/min符合设计的要求。
因此 拟定的液压系统方案中，油压参数定位1.6MPa 。
第2章 执行机构的设计2.1抓取机构的设计抓取机构的工作原理工业机械手的抓取机构又称手部，是用来直接抓取工件或握持工件的部件。
本设计采用的是夹钳式机械手，通过液压缸内活塞的直线运动带动杠杆机构和手爪，紧紧的包络，用包络力和摩擦力对工件施加完全约束，使得工件相对于手爪固定，完成抓取任务。
2.1.1夹持力的计算当机械手水平夹持工件时图2.11 水平夹持物体受力图根据手指受力分析，可得：1()0o M F ∑= 2()6H Nb R b =- 2()0O M F ∑= 12()6H Nb R b R b =++联立可解得：31()2L N G H =+ N 夹紧工件所需的力；G 工件的重力 ；L ，H 尺寸。
根据任务书的要求，代入G =15Kg , 并取L =50mm , H =80mm 。
可得：3501()150356.25802N ⨯=+=N 因工件在传输的过程中会产生惯性力，震动等影响，故实际力12K K N N η≥⋅实η 机械效率， η=0.85~0.95 取η=0.91K 安全系数，1K =1.2~2 取1K =1.52K 工作情况系数， 21/K a g =+ 12 1.5 1.5=356.258900.9K K N N η⨯≥⋅⨯≈实N2.1.2液压缸驱动力的设计计算图2.12 液压缸驱动手爪受力图2sin CD P R Rh l Rlα==因为 (180)()BC BC BC h l COS l COS l COS αβγαβγα==--+=+-'cos R N β=实 所以2sin cos 2sin cos()l P R N l αβαβγα==⋅+-实 由结构设计可得 10,50,120,αβγ===130CD l =mm ，36BC l =mm 。
2130sin10cos5089076336cos160P ⨯=⨯≈⨯N 10,50,120,αβγ===130CD l =mm ，36BCl =mm 。
2.1.3夹紧液压缸主要尺寸的确定D =P 驱动力,1p 系统工作压力 取1 1.6p = N/mm 2，m η 机械效率取m η=0.9 25.95D == 按照JB-826-66的标准，取D=30mm , d=10mm液压缸壁厚的确定根据 []2p p Dδσ=p p 试验压力， 1.3 1.6 2.08p p =⨯=MPa[]σ 许用应力 选取30钢为液压缸材料，可得[]σ=200 MPa将数据代入： 2.08300.152200δ⨯==⨯mm 根据工艺的要求 ,取10δ=mm液压缸外径及长度的确定：0250D D mm δ=+=长度0(20~30)l D ≤ 取 60l mm =.2.1.4液压活塞缸的设计已知：1.活塞液压缸 D=30mm , d=10mm ，10δ=mm ，60l =mm选用30钢材料。
2.活塞杆 选用45钢，活塞直径的d 计算与校核：查机械材料手册可以得到：σb =355MPa, σs =600MPa ；则[]355 =253.61.4 1.4b σσ==MPa1.8d ≥==mm 根据GB/T 2348-1993 选定的活塞杆：10D =mm所以：[]224489010.510F d σππ⨯===⨯mm []b σσ<< 活塞杆的强度符合设计要求3.活塞：选用20钢材料。
考虑到密封和紧固，将活塞设计成如下图2.1.4.1 活塞密封件采用标准件，所以活塞上开槽的尺寸就可以确定了。
活塞的密封采用Y 型密封圈，Y 型密封圈是一种密封性、稳定性和耐压性较好，摩擦力小、寿命较长的密封圈。
它能用于往复运动的密封，特别是动密封处。
当受到油压作用时，Y 型密封圈的二唇边就紧紧地贴压到缸筒和活塞壁上而起到密封的作用。