农业机器人组成及分类
果园机器人课件
果树种植在不同的地形和环境条件下，而机器人需要适应不同的情况。
技术限制
目前的技术限制了机器人在果园管理中的应用范围和效率。
果园机器人对农业行业的影响
1 提高农业生产效率
2 减少劳动力需求
3 推动农业技术创新
机器人的应用可以提高农业 的生产效率，减少资源浪费。
利用机器人可以减少对人工 劳动力的需求，降低劳动力 成本。
果园机器人的不断发展促进 了农业技术的创新和进步。
果园机器人ppt课件
果园机器人ppt课件将介绍果园机械和机器人技术；传统果园管理的挑战；果 园机器人的优势；不同类型的果园机器人；果园机器人的关键组成部分；果 园机器人中使用的传感技术；果园机器人的视觉系统；果园机器人的导航和 地图创建；果园采摘的机械臂；利用机器人采摘水果；利用机器人进行水果 分拣和分级；利用机器人进行修剪和树木培训；利用机器人进行害虫和病虫 害的检测和处理；果树机器人管理的优势以及对农业行业的影响和未来发展。
通过视觉系统和机械臂，机器人可以将水果按照品质进行分拣和分级，提高 果品的质量。
机器人修剪和树木培训
利用机器人进行果树修剪和树木培训，可以提高果树的生长质量和产量。
害虫和病虫害的检测和处理
利用机器人可以及早发现果树上的害虫和病虫害，并采取相应的处理措施， 保证果园的健康。
机器人在果园管理中的优势
果园机器人的类型
采摘机器人
用于自动化水果的采摘过程， 提高效率并减少人力投入。
分拣机器人
通过视觉系统和机械臂，将水 果按照品质进行分拣和分级。
修剪机器人
利用机器人进行果树修剪和部分
传感技术
机器人使用传感器来检测果树的 成熟程度、病虫害和环境条件。
我国有哪些农业机器人
我国有哪些农业机器人我国农业机器人的发展已经有了长足的进步，涌现了很多优秀的产品和技术，下面我们将介绍一些目前我国较为成熟的农业机器人。
1. 植保无人机植保无人机是农业机器人的一种，主要应用于农作物的喷洒和施肥。
它能够通过搭载化肥和农药的舱室，自动飞行到指定的农田范围进行喷洒作业，从而提高作物的生长效率和产量。
植保无人机还可以利用高空摄像技术对农田进行监测，帮助农民及时发现病虫害和作物情况，实现精准农业。
2. 智能插秧机器人智能插秧机器人是针对水稻种植的一种农业机器人，它能够自动化地完成水稻插秧的工作。
智能插秧机器人利用先进的视觉和感知技术，能够对田间环境进行识别和判断，自动定位并插秧，从而大大减轻了农民的体力劳动，提高了插秧的效率和质量。
3. 自动收割机器人自动收割机器人主要应用于小麦、水稻、玉米等作物的自动化收割工作。
这种机器人能够通过视觉和感知技术对作物成熟度进行判断，自动导航并进行收割作业，提高了收割的效率和质量。
自动收割机器人还可以配备作物分类和包装设备，实现全自动化的农产品生产线。
4. 土壤检测机器人土壤检测机器人是一种能够对农田土壤的理化性质和养分含量进行自动检测的机器人。
它可以通过搭载各种传感器和探测器，对土壤进行多项指标的测试，从而帮助农民科学施肥，合理种植作物，提高农作物的产量和质量。
5. 施肥机器人施肥机器人是一种能够自动完成农田施肥工作的机器人，它可以通过搭载肥料舱室和自动化操作系统，对农田进行精准施肥。
施肥机器人能够根据农田的实际情况，自动调节施肥量和施肥时间，实现精准施肥，避免了人工施肥的不稳定性和浪费现象。
农业机器人分类
农业机器人分类农业机器人是指能够自主完成农业生产任务的智能化机器人。
随着科技的不断进步和农业生产方式的转变，农业机器人在现代农业中扮演着越来越重要的角色。
本文将从不同的角度出发，对农业机器人进行分类。
一、按照作业功能分类1. 植保机器人植保机器人主要用于植物病虫害防治，可以自主巡视、识别、定位和喷洒药剂。
植保机器人可以减少使用化学农药对环境造成的污染，提高防治效果和作业效率。
2. 收获机器人收获机器人是指能够自主完成收割、摘果等作业任务的智能化机器人。
收获机器人可以减轻劳动力负担，提高作业效率，并且可以在夜间或恶劣天气下进行作业。
3. 智能播种机器人智能播种机器人是指能够自主完成播种、覆土等作业任务的智能化机器人。
智能播种机器人可以根据土壤条件和植物需求进行精准播种，提高播种效率和作物产量。
4. 田间管理机器人田间管理机器人是指能够自主完成田间管理任务的智能化机器人。
田间管理机器人可以对土壤进行检测和分析，根据植物生长情况进行施肥、灌溉等作业，提高作业效率和农产品质量。
二、按照机器人结构分类1. 轮式农业机器人轮式农业机器人是指采用轮子作为运动方式的农业机器人。
轮式农业机器人具有灵活性强、适应性广等优点，可以在不同的地形条件下进行作业。
2. 履带式农业机器人履带式农业机器人是指采用履带作为运动方式的农业机器人。
履带式农业机器人具有通过性好、稳定性强等优点，可以在复杂地形条件下进行作业。
3. 多足式农业机器人多足式农业机器人是指采用多条腿作为运动方式的农业机器人。
多足式农业机器人具有适应性强、通过性好等优点，可以在不同地形条件下进行作业。
三、按照智能化程度分类1. 单一任务农业机器人单一任务农业机器人是指只能完成单一任务的农业机器人。
单一任务农业机器人通常具有专门的结构和功能，可以完成特定的作业任务。
2. 多功能农业机器人多功能农业机器人是指能够完成多种作业任务的智能化农业机器人。
多功能农业机器人通常具有较高的智能化程度，可以根据不同的作业需求进行自主调整。
农业机器人
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农业机器人的发展趋势
农业机器人的技术发展趋势： (1)多模式识别。在农业机器人未来的应用中，应是以图像处理为主要 的信号处理方法，辅以其他识别方式，以提高农产品采集、识别的准确性。 (2)智能算法应用。随着模糊控制的不断发展，特别是像农业生产这样 难以建立合适数学模型的领域，通过控制算法的不断改进提高农业机器人的 工作效率。 (3)农业机器人的开放性。机器人控制系统应允许不同的设计人员与用 户对硬件与软件等部分进行二次开发与应用，且应当对农业机器人进行模块 化设计，根据不同的农业环境，以适应不同的工作要求，增加农业生产效率。
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农业机器人的研究现状
国内研究现状
中国农业大学研发的黄瓜采摘机器人采用了双目视觉成像装置，主要针对温室环境作业，通过 对图像的采集、处理，达到对黄瓜的精确定位。其用来寻找果实的机械手也采用了先进的红外反射 式光电传感器。
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农业机器人的研究现状
国内研究现状
西北农林科技大学研究的基于双目视觉及DSP的农田障碍物检测与路径识别
农业机器人
农业机器人是机器人在农业生产中的运用，是一 种可由不同程序软件控制,以适应各种作业,能感觉 并适应作物种类或环境变化,有检测(如视觉等)和演 算等人工智能的新一代无人自动操作机械。区别 于工业机器人，是一种新型多功能农业机械。农 业机器人的广泛应用，改变了传统的农业劳动方 式降低了农民的劳动力，促进了现代农业的发展。
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农业机器人的应用现状
行走式 农业机器人
机器人的简介
机器人的简介机器人是一种能够执行各种任务的自动化设备或机械人，通常由电子、机械和计算机技术构成。
机器人具有独立思考、交互和执行任务的能力，可以应用于工业、医疗、农业、教育等各个领域。
一、机器人的历史和发展从古代的机械化机械人到现代的智能机器人，机器人的发展已经经历了漫长的过程。
早在古代，人们就开始尝试制造能够模拟人类动作的机械人。
而随着科技的进步，机器人的功能和应用也越来越广泛。
二、机器人的分类机器人可以根据其用途和功能分为多个不同的类型。
常见的机器人类型包括工业机器人、服务机器人、医疗机器人、农业机器人和教育机器人等。
1. 工业机器人：主要应用于生产线上的自动化生产过程，能够完成重复性、高精度的操作，提高了生产效率和产品质量。
2. 服务机器人：用于提供各种服务，包括餐饮服务、清洁服务、导航服务等。
服务机器人能够帮助人们减轻工作负担，提供便利。
3. 医疗机器人：应用于医疗领域，包括手术机器人、康复机器人等。
医疗机器人可以进行微创手术、提高手术精度和减少风险。
4. 农业机器人：用于农业生产，包括种植、采摘、除草等工作。
农业机器人可以减轻农民的劳动强度，提高生产效率。
5. 教育机器人：应用于教育领域，用于教学辅助和学习指导。
教育机器人能够提供个性化的教育服务，帮助学生更好地学习。
三、机器人的应用领域机器人在各个领域都有广泛的应用，为人们的生活和工作带来了很多改变和便利。
1. 工业应用：工业机器人在汽车制造、电子制造、物流等行业中起着重要的作用。
它们能够完成高精度的操作，提高生产效率和产品质量。
2. 医疗应用：医疗机器人在手术、康复、护理等方面发挥着重要的作用。
它们能够准确地进行手术操作，提高手术精度，减少风险。
3. 农业应用：农业机器人在种植、采摘、除草等方面发挥着重要的作用。
它们能够减轻农民的劳动强度，提高农业生产效率。
4. 服务应用：服务机器人在餐饮、酒店、清洁等行业中发挥着重要的作用。
它们能够提供各种服务，减轻人们的工作负担。
果园机器人ppt (4)
果园机器人1. 引言果园机器人是一种新兴的农业机器人技术，旨在提高果园的生产效率和农民的工作效率。
它们能够自动完成许多农业工作，如果树的浇水、喷药、采摘和果实的分类等。
本文将介绍果园机器人的原理、应用和优势。
2. 果园机器人原理果园机器人主要由以下几个部分组成：2.1 传感器系统果园机器人配备了多种传感器，包括视觉传感器、红外线传感器和气象传感器等。
这些传感器能够帮助机器人感知周围环境和果树的生长状况，从而做出相应的决策和动作。
2.2 定位和导航系统果园机器人利用定位和导航系统确定自身的位置，并规划最优路径来完成任务。
一般采用全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）进行定位，采用激光雷达和摄像头等传感器进行实时环境感知。
2.3 执行器系统果园机器人的执行器系统包括机械臂、喷洒器、摄像头和采摘器等。
机械臂可以用来采摘果实和修剪果树，喷洒器可以用来喷洒农药和水分，摄像头可以用来拍摄果实的图像进行分类，采摘器可以用来采摘果实并放入篮子中。
2.4 控制系统果园机器人的控制系统是整个系统的核心。
它负责接收传感器数据，进行数据处理和算法运算，并控制执行器系统完成相应的任务。
控制系统一般由嵌入式计算机和相关软件组成。
3. 果园机器人应用果园机器人在果园管理中有着广泛的应用。
3.1 浇水果园机器人可以通过传感器监测土壤湿度和气象数据，根据果树的需水情况智能地进行浇水。
这样可以避免水分的浪费和果树的过度灌溉，提高果实的品质和产量。
3.2 喷药果园机器人可以利用传感器监测果树的病虫害情况，根据情况智能地喷洒农药，以保证果树健康。
相比传统的手动喷药方法，果园机器人喷药更加精准和高效，减少了农药的使用量，降低了环境污染的风险。
3.3 采摘和分类果园机器人可以利用机械臂和视觉传感器完成果实的采摘和分类。
机械臂能够准确地采摘果实，视觉传感器能够检测果实的成熟度并进行分类。
这样可以减轻农民的劳动强度，提高采摘效率和果实的质量。
农业机器人简介演示
商业化应用
21世纪以来，农业机器人开始在 一些发达国家实现商业化应用，
并逐渐在全球范围内推广。
农业机器人的应用与影响
提高生产效率：农业 机器人可以自主完成 农业生产任务，减轻 人力负担，提高农业 生产效率。
改善农产品质量：通 过精准施肥、喷药等 技术手段，农业机器 人有助于提高农产品 产量和质量。
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CATALOGUE
农业机器人的关键技术
导航与定位技术
GPS导航
通过全球定位系统（GPS）进行 导航，确保农业机器人在农田中的精确定位 Nhomakorabea路径规划。
惯性导航
利用惯性测量单元（IMU）进行自 主导航，实时监测机器人的姿态和 位置，实现精准作业。
环境感知
采用激光雷达、超声波传感器等感 知设备，实时获取机器人周围环境 信息，确保机器人安全、高效地导 航。
都需要农业机器人有高度的适应性和灵活性。
农业机器人发展趋势
智能化
随着人工智能技术的发展，农业机器人的智能化程度将 越来越高，能够自主完成更复杂的农业任务。
协同作业
农业机器人将能够实现与其他农机具、农业设施以及农 业人员的协同作业，提高农业生产的整体效率。
多功能化
未来农业机器人将不仅仅是单一的农机具，而是集多种 功能于一身的综合平台，如耕作、播种、施肥、除草、收 割等。
机器视觉与识别技术
图像获取
通过高分辨率相机获取农田、农作物和环境的图像信息。
特征提取
运用图像处理算法提取图像中的纹理、颜色、形状等特征，用于后 续分析和识别。
目标识别
基于深度学习、支持向量机等方法，实现农作物、杂草、病虫害等 目标的准确识别，为农业机器人提供决策依据。
机器人的分类与应用场景
机器人的分类与应用场景随着科技的飞速发展，机器人在工业、医疗、教育、服务等多个领域都有了广泛的应用，越来越多的人开始关注机器人。
那么，机器人到底是什么，有哪些分类以及在哪些场景下得到应用呢？下面将从这些方面一一进行介绍。
一、机器人是什么？机器人是一种能够代替人类完成某些工作的机械装置，其基础技术包括机械、电子、控制、传感、信息处理等多个领域。
机器人具有自主决策、感知环境与执行任务的能力，并且能够适应各种不同的工作环境。
二、机器人的分类机器人按照应用场景的不同，可以分为许多不同的分类。
下面将介绍常见的几种机器人分类。
（一）按照外部形态而分类1.人形机器人：这类机器人的外形和人类非常相似，可以用来执行某些人类肢体难以完成的复杂工作，例如探险、救援等。
代表作品例如日本的ASIMO和美国的ATLAS机器人。
2.轮式机器人：这类机器人通常使用轮子或履带作为移动方式，能够在不平坦的地形上自由行动。
应用领域广泛，例如自动化物流、清洁等。
代表作品例如雅培的Lynx机器人和iRobot的Roomba机器人。
3.飞行机器人：这类机器人使用飞行方式进行移动，如无人驾驶飞机和四旋翼飞行器等。
主要应用于空中摄影、检测、救援等领域。
代表作品包括微软的Hover Machine和中国的大疆创新的Phantom系列。
（二）按照使用方式而分类1.工业机器人：这类机器人主要用于生产线上进行工艺生产，例如汽车、电子产品等制造。
它们可以完成重复性、高精度的工艺操作，如焊接、喷涂和点胶等。
国内较著名的厂商有ABB、KUKA。
2.服务机器人：这类机器人用于提供服务，例如接待、售货员等。
他们能够根据消费者的需求智能地进行服务，如日本的Pepper机器人和美国的Tally机器人等。
3.医疗机器人：这类机器人在医疗领域得到广泛应用，如手术机器人、康复机器人、检测机器人等。
代表作品例如美国的Da Vinci手术机器人和加拿大的Medrobotics双向操作式内窥镜。
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教案首页教学目的和要求：1. 了解农业机器人的特点；2. 了解农业机器人的组成及分类；3. 了解农业机器人的末端执行器的特点;4. 了解机器视觉重点：1. 农业机器人的组成和分类2. 农业机器人的特点难点：农业机器人的组成和分类思考题：1. 农业机器人有何特点，为什么?2. 农业机器人的组成及分类？第7 章农业机器人组成及分类教学主要内容：农业机器人的特点农业机器人的分类农业机器人的发展农业机器人的基本组成末端执行器传感器及机器视觉移动机构执行机构本章主要介绍了农业机器人的特点、分类及组成，农业机器人的发展，农业机器人的机械手特点及分类；农业机器人的传感器、移动机构及执行机构。
以制造业为主的工业机器人已经相当普及，而将机器人技术应用于生物农业领域正方兴未艾，农业机器人发展缓慢的主要原因在于其工作对象的形状比较复杂，生物农业生产高度依赖于季节和自然环境的变化，人们期待着机器人在这一领域的广泛应用，以实现农业生产机械化和自动化。
农业机器人的特点农业机器人没有统一的定义，一般认为可以服务农业生产的机器人、自动化机器人或智能化机器都可以称作农业机器人。
在农业生产领域中，很多机器系统都没有操纵器，例如，无人驾驶拖拉机、联合收割机和自驱机器等，它们在传感系统控制下可以再田间自动行走。
同样，在植物工厂内，播种、间苗、施肥、收获和包装的自动化机器人系统都没有操纵器。
还有，许多拖拉机、干燥机和碾米机在一定的智能水平下都可以实现全自动作业。
这些机器系统拥有或没有操纵器，都可以再它们自身的传感系统和控制系统的控制下实现自身控制，进而可以由于与人相似的知觉和智能。
本教材中所指机器人为广义的机器人，即包括大多数智能机器系统。
7.1.1 发展农业机器人的必要性农业生产系统远比工业生产复杂，并且世界各国农业生产逐步向现代化农业迈进，农业机械化水平越来越高，农业装备逐步从人和机器调节向自动控制方向发展，即向无人化、智能化的机器人迈进，其原因是：①尽管有许多农业作业已经实现了机械化，但仍有许多危险的、劳动强度大的和单调乏味的工作不适合人去做，需要一定的与人一样智能去完成，如喷药作业。
②在许多国家农业劳动力正在以惊人的速度减少，这就意味着不久的将来，农业青壮劳力资源正在不断下降。
农业机器人的发展，特别是具有专家知识的能够完成一些农业的专门工作。
③ 要使农业生产持续下去，农村劳动力的匮乏势必导致劳动力成本的提高，急需大量的农业机械或自动机械参与到农业生产中。
④农产品的评价目前主要依赖于人工，但人工评价的稳定性和一致性是不可靠的，势必需要由机器人来解决问题。
7.1.2 农业机器人的特点一般来讲，工业机器人处理对象的物理特性是静止的物体，而农业机器人要能够处理正在生长的生物物体。
生长中的植物和动物都是动态的，这就要求农业机器人能够适应工作对象明显变化的特性。
要使农业机器人能够生物主体的特性，其构造和特性就要与工业机器人不同。
首先，生物主体是多变和多样的，因此农业机器人在处理主体时必须具有灵活性和多面性。
在大部分情况下，当末端执行器与主体对象相接触时，需要进行柔性处理。
第二，农业机器人要有一定水平的智能来辨别周围的情况。
第三，机器人要适应在无结构、条件恶劣的变化环境中工作。
农业机器人要与人工操作者或农民进行合作，需要一定的保护措施。
最后，机器人要被农民接受，要简化与人工操作者之间的对话，投入的资金也要合理。
7.1.3 农业机器人的工作对象事实上，植物、动物和农产品的形态是无限的，每年都有新的品种出现。
这些都需要开发相应的感应机构来满足需要。
生物对象的特性可以用多种方法描述，基本特性包括大小、形状、质量、密度和表面组织，在开发农业机器人时通常作为首选目标。
工作对象的动态特性对于确定机器人的工作过程及其在作业中的运动，以减少对对象的负面影响都非常重要。
工作对象也存在光学特性。
工作对象的声音和振动特性。
工作对象的生物感觉。
农业机器人的分类f蔬菜嫁接机器人设施农业机器人蔬菜收获机器人（番茄/黄瓜/茄花卉插枝机器人'水果收获机器人（草莓/苹果/橘植物工厂机器人（育苗/移栽/收大田生产机器人V大田收获机器人（谷物/西瓜/甘大田播种机器人（播种、插秧）大田植保机器人（施肥/喷药/除肉类加工机器人剪羊毛机器人1.农业机器人的发展农业机器人未来的发展主要体现在以下几个方面:1. 农业机器人能节约和替代劳动力2. 农业机器人能扩大人类的能力3. 农业机器人能产生新的生产系统4. 农业机器人能提高作业效率和作业精度5农业机器人能提高对环境的适应性 6.农业机器人能减轻作业强度农业机器人的基本组成农业机器人主要包括机械手(manipulator )、末端执行器(end-effector )、传感器和机器视觉( sensor and machinevision )、移动机构(traveling devices )、控制 机构(control devices 、和执行机构(actuator 、等6个部分。
控制系统一般采用计算机、单片机、 DSP 等，本章不再介绍，只介绍其他5个部分节、节、节、节、节的主要内容前几章已经讲过，这里 只是复习一下学过的内容，并把农业机器人特有的东西再强 调一下。
r 直角坐标机械手圆柱坐标机械手极坐标机械手外部传感器多关节机械手冗余机械手夹持式手爪多关节多手指手爪顺应手爪磁力吸盘式手爪空气负压式吸盘-距离传感器（超声波传感器、PSD接近传感器（光学、空气、静电容、磁）触觉传感器（接触觉、压觉、滑觉）力传感器（六分力）果实成熟度传感器（光感、声感、气感）机器人导向传感器（固定、半固定、自由）厂固定位置和固定角度（微型开关、光电管）3农业机器人传感器和机器视内部传感器位置和角度测量（电位仪、编码器）速度和角速度测量加速度的测量倾斜角的测量（转速仪、可动磁铁）（压电式、应变片式）（光电式、电解液式）方位角的测量（陀螺仪、地磁传感器）广摄像元件5. 执行机构末端执行器7.5.1机械手的机构厂轮式移动履带式移动轨道式移动f宽幅车辆龙门式移动 \1 轨道式龙门1腿式移动r直流伺服电机电动执行机构\交流伺服电机1步进伺服电机「双杆式油缸液压执行机构吗轴向柱塞式油缸、液压马达气压执行机构「气压马达€气缸、摆动马达4. 移动机构图关节的符号机械手的关节包括旋转型和直动型（一）直角坐标机械手直角坐标机械手由三条相互垂直且做直线运动的轴（三个直动关节）来确定末端执行器的三维位置，5 各自由度中的2 个是旋转关节，主要来确定末端执行器的姿势。
图直角坐标机械手图直角坐标机械手的作业空间（二）圆柱坐标机械手它是将直角坐标机械手的x 与y 轴的直动关节用绕z 轴的旋转关节用水平方向的直动关节来代替，其自由度为3 个。
与直角坐标机械手相比，在所有关节长度相同情况下，圆柱坐标机械手有较大的空间。
它的作业空间是圆柱型的。
图 极坐标机械手图 圆柱坐标机械手的作业空间（三）极坐标机械手 当圆柱坐标机械手中的 制动自由度 z 被换成旋转自 由度 时，就变成了极坐标机械手。
机械手由 2 个旋转自由 度和 1 个直动自由度来确定位置。
图 极坐标机械手的作业空间（四）多关节机械手主要由旋转和摇摆两个自由度构成，与前3 种相比更接近人的胳膊，也称“拟人机械手”。
图多关节机械手图多关节机械手的作业空间1981 年，日本研制成功了SCARA图SCARA 机器人机器人，也是多关节机械手，它适合在水平盘上作业，如秧苗处理和穴盘作业。
图SCARA 的作业空间（五）冗余机械手它的定义为：自由度超过7 个的机械手。
人的胳膊就属于冗余自由度的手。
图人胳膊的结构7.5.2 机械手机构的评价（一）作业空间机械手的自由端在空间可移动的范围叫做作业空间，机器人要处理的作业对象必须在这个空间内。
所以比较不同大大小或关节类型的机械手时，通常采用正规化体积指标V n 来衡量。
3V n V /（4 L3/3）（7-1）（二）可操作度对于机械手来讲，不用移动单个点，就可以在作业空间内非常容易的从一点到另一点移动末端执行器。
这种能力可以用可操作度进行数量化评价。
它的定义：在一个有n 个自由度的机械手中（图），其末端的位置和方向的向量r ，可以用一个向量q 来给出。
并且：r =f （q）（7-2）（三）冗余空间和姿势多样性对于冗余机械手而言，即使其基点和末端都是固定的，机械手的中间点也可以达到预定的位置，该位置所形成的空图冗余空间和姿势多样性间叫冗余空间。
将手爪直接接近工作对象的角度定义为姿势的多样性，单位用度来表示。
机械手的姿势多样性大，机械手就可以从不同的角度接近对象。
（四）障碍物回避空间图是2个自由度的机械手，当其绕基点旋转并保持这个姿势时，机械手就能够避开障碍物。
这样由机械手的上臂、下臂和横坐标组成的面积就叫做障碍物回避空间，用A o表示。
A h^sinq?图两个自由度机械手的障碍物回避空间（五）机械手的末端定位精度一般来讲，自由度越大，杆件越长，机械手的定位精度越低，定位精度取决于机械误差、间隙、公差和控制关节的伺服电机的误差。
精确度A c表示为：Ac （aD/1000）式中：为机构固有的误差或公差；a为移动距离成比例的误差系数；D 为机械手移动的距离。
7.4.3 农业机器人机械手（一）作物培养系统作物在经过了培养系统培养后，更适合机器人进行作业，继而提高生产效率和产品质量。
（二）生长在垂直平面上的果实类蔬菜1. 番茄A B图7.15 A 番茄的叶序，B 单串生长的番茄系统图果实朝向垄沟方向图一个番茄果实的关节采用机械手收获番茄，需要一种能垂直向上能有效运动的机构，并且有多个自由度的机械手来避开障碍物。
此处给出图四种机械手，A型是五自由度多关节机械手，；B型是六图 D 型机械手 图 7.22 C 黄瓜的培养系统图 黄瓜的倾斜格子架培养系统自由度多关节机械手； C 型是包括一个直动关节的六自由度 机械手；D 型是包括2个直动关节的七自由度机械手。
2. 黄瓜图 7.20 C 型机械手为了方便黄瓜收获，将叶子和果实分到两侧。
如图所示图 新的果树培养系统 三）呈球形的果树图 7.24 C 果树的传统栽培 （四）生长在格子架上的果树图 葡萄的培养系统（ 五 ） 地面生长的蔬菜（六）其他对象7.5.2 末端执行器机器人的末端执行器是按装在机械手前端并直线与对 象接触的部分，它通常由手指、传动机构和驱动机构组成， 根据抓取对象和工作条件进行设计。
手爪按夹持原理课分为手指式和吸盘式。
图平动型手爪传动机构（二）多关节多手指手爪图平移型手爪传动机构一）夹持式手爪图回转型手爪传动机构图多关节多手指手爪（三）顺应手爪图装配用被动顺应手爪（四）磁力吸盘式手爪（五）空气负压式吸盘传感器和机器人视觉7.6.1 传感器（一）外部传感器1. 测距传感器位置检测元件图PSD 测距原理2. 接近传感器图光学式接近觉传感器图光电中断器图空气流动式接近传感器还有磁力接近传感器等。