工业机器人离线编程与仿真
工业机器人技术基础 第7章 工业机器人离线编程与仿真
然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的 点、X 轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。
选择部件 主点-从
捕捉末端
图7-18 点位置输入框
图7-19 Curve Thing位置效果图
7.3其他离线编程软件
2020/04/20
图7-3 “基本”功能选项卡 图7-4 “建模”功能选项卡
图7-5 “仿真”功能选项卡 图7-6 “控制器”功能选项卡
图7-7 “RAPID”功能选项卡 图7-8 “Add-Ins”功能选项卡
文件 新建 空工作站 创建
图7-9 新建空工作站
基本 模型库
图7-10 导入机器人
基本
导入模型库
设备
图7-11 导入夹具
图7-12 更新位置提示框
基本 导入模型库
设备
propellertabl e
图7-13 导入propellertable
图7-14 显示机器人工作区域命令框
图7-15 机器人可到达范围
基本 导入模型库
设备 Curve Thing
图7-16 导入Curve Thing
Curve Thing 位置 放置 两点 图7-17 Curve Thing位置提示框
用户接口
机
图
传感器
后
器
数
数
形
置
人
据
据
仿
处
控
库
库
真
理
制
编程
柜ห้องสมุดไป่ตู้
图7-1 离线编程系统构成图
3、离线编程误差 离线编程误差主要有如下两种：
《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准
《工业机器人系统离线编程与仿真》课程标准一、课程基本信息课程名称：工业机器人系统离线编程与仿真课程代码：1520292课程类型：专业核心课学时：72学时学分：4学分适用专业：工业机器人技术合作企业：二、课程的性质与任务（一）课程性质《工业机器人系统离线编程与仿真》是工业机器人技术专业的专业核心课程，在课程体系中发挥着承上启下的重要作用，同时也是专业核心岗位能力的重要支撑。
本课程以ABB Robot Studio为例,介绍机器人离线编程与仿真技术，以适应工业机器人系统操作员岗位对现场操作前仿真验证的需求为目标，使学生了解工业机器人工程应用虚拟仿真的基础知识、机器人虚拟仿真的基本工作原理，熟练掌握机器人工作站构建、Robot Studio中的建模功能、机器人离线轨迹编程、Smart组件的应用、带轨道或变位机的机器人系统应用。
培养学生工业机器人基本应用、工业机器人编程等方法和能力，锻炼学生的团队协作能力和使用Robot Studio仿真软件以及针对不同的机器人应用设计机器人方案的能力，提高学生分析问题和解决实际问题的能力，提高学生的综合素质，增强适应职业变化的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。
本课程与其他课程的关系如表1、2所示：表1《工业机器人系统离线编程与仿真》课程与前期课程的关系本课程的任务是落实立德树人根本任务，满足工业机器人技术专业的人才培养要求，围绕核心素养，吸纳相关领域的前沿知识和技术，在培养学生的职业能力和促进职业素质的养成方面占有重要地位。
通过将“岗、赛、证”核心技能标准与工业机器人在焊接、喷涂和搬运等典型工作场景的工作任务结合，使学生具备工业机器人系统应用中的离线编程与仿真应用能力，并且推进课程思政建设，发挥好本课程的育人作用，将劳动精神、知识传授和能力培养三者融为一体，通过技能学习，同步提升学生职业素养、劳动素养与创新精神。
通过项目式教学方法，将软件功能板块融入到项目案例中。
工业机器人编程与离线仿真教案：任务三公开课教案教学设计课件资料
制O
控制：为了满足预期要求所进行的操作或调整的过程。
控制任务可由人工控制和自动控制来完成。
三、新课讲授
§1. 3布局工业机器人XX工作站
课题导入
1.3.1了解工业机器人工作站 工作站如图所示。
业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。我们就通过图中的例子进
第L点与第2点对齐；
第3点与第4点对齐。
∏.单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用”。
12.对象已准确对齐放置到小桌子上。
四
四、强化巩固
1、工业机器人系统创建时的布局
2、手动操作时的注意事项
五、总结拓展
(一)XX总结
(1)创建工业机器人系统前的布局
(2)建立工业机器人手动操作
(二)布置作业
四、强化巩固
利用实际生活中接触的例子加强巩固
五、总结拓展
L课堂内容总结..…2.布置作业
小组讨论
授课效果
分析总结
教学内容
课堂互动
一、组织教学
调节课堂气氛调动学生积极性，共同创设和谐动感课堂
提前组织教 学
推荐教材：
《工业机器人离线编程与仿真》汇邦教材
二、课题导入
生产和科学实践中，要求设备或装置或生产过程按照人们所期望的规律运行 或工作。同时，干扰使实际工作状态偏离所期望的状态。
键，选择“拆除”O
生理解记 忆。
1.3.4摆放周边的模型
放周边模型的操作XX所示，步骤如下：
1.在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中 选择“ProperllerTable"模型进行导入。
结合”活实Rd、，√ι‹∕τj、 组讨论的方 式对本节课 内容进行拓 展掌握
工业机器人离线编程与仿真-课件
【任务描述】
本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工 件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是 ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机 器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火 花塞的操作需要进行如下的工作任务。
1.I/O板卡设置； 2.I/O信号设置； 3.程序数据的创建； 4.机器人程序的编制和调试； 5.目标点的示教。
I/O板类型
Connected to Bus
I/O板所连接的总线
DeviceNet Address
I/O板在总线中的地址
2.1知识链接
2.1.2 I/O信号的设置
实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标 准I/O板上进行I/O信号的设置。
I/O信号设置参数表
参数名称 Name
工程技第术一分章院 编程仿真软件的认知
1.1工业机器人仿真技术
工业机器人仿真技术通过计算机 运行软件对实际的机器人系统进行仿 真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环 境中设计和训练工业机器人的各种典 型应用包括机器人的抛光、打磨、搬 运、喷涂、涂胶、 上下料、切割等 应用。同时也可以 充分发挥学生的创 新能力。
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（2）直线运动指令MoveL
从初始位置p10沿直线运动到p20： Move L p20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1
2.1知识链接 2.1.3机器人常用运动指令
（3）圆弧运动指令MoveC
机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40： MoveL p10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1 MoveC p30，p40，v500，z50，tool1.3机器人常用运动指令
《工业机器人离线编程与仿真(ROBOGUIDE)》读书笔记模板
目录分析
1
内容提要
智能制造应用 2
型人才培养系 列教程编委会
3
基础入门篇
4
模拟仿真篇
5
离线编程篇
项目一初识离线编程仿真软件 项目二创建仿真机器人工作站 项目三离线示教编程与程序修正
项目四基础搬运的离线仿真 项目五分拣搬运的离线仿真
项目六轨迹绘制与轨迹自动规划的编程 项目七基于机器人-变位机系统的焊接作业编程
读书笔记
这是《工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）》的读书笔记模板，可以替换为自己的心得。
精彩摘录
这是《工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）》的读书笔记模板，可以替换为自己的精彩内容摘录。
作者介绍
这是《工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）》的读书笔记模板，暂无该书作者的介绍。
工业机器人离线编程与仿真 （ROBOGUIDE）
读书笔记模板
01 思维导图
03 目录分析 05 精彩摘录
目录
02 内容摘要 04 读书笔记 06 作者介绍
思维导图
关键字分析思维程序
教程
软件
入门篇
仿真
编程
离线 项目
仿真篇
编程
编程
模拟
离线
示教
基础
系列
内容摘要
本书以FANUC机器人为对象，介绍工业机器人离线编程与仿真的基本知识、软件操作、模拟仿真和离线程序 设计。全书共分3篇7个项目，主要内容包括初识离线编程仿真软件、创建仿真机器人工作站、离线示教编程与程 序修正、基础搬运的离线仿真、分拣搬运的离线仿真、轨迹绘制与轨迹自动规划的编程、基于机器人-变位机系统 的焊接作业编程。
谢谢观看
工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 在线调试离线轨迹程序
任务实施
在线调试离线轨迹程序
在线调试离线轨迹程序的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（3） 2.操作步骤（4）~（6） 3.操作步骤（7）~（8） 4.操作步骤（9）~（11）
项目小结
本项目内容主要讲述了KUKA工业机器人离线仿真软 件离线轨迹的编程操作. 要求学生掌握创建机器人离线轨迹曲线及路径的操作、 设置信号与坐标数据、机器人目标点位的调整操作、机 器人离线轨迹编程辅助工具的使用、在线调试离线轨迹 程序的操作。
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（4）传输程序数据。轨迹设计好后，将轨迹信息输出为机器人 可执行的代码语言，并通过网络接口，传输给机器人虚拟控制器， 从而控制机器人按设定的轨迹路线运动。虚拟机接收代码语言的 如图示意。 （5）查看虚拟环境中机器人的运动过程。在仿真选项卡中，点击 播放键以启动程序，查看仿真过程。
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务四
项目五 机器人离线轨迹编程
在线调试离线轨迹程序
目录
任务描述
任务知识
任务实施
项目小结
任务描述
上次任务，我们学习了机器人碰撞 检测功能的使用。本次任务，我们学习 将此离线轨迹程序导入 KUKA.OfficeLite软件中，进行在线调 试离线轨迹程序的操作。
谢观看
学习重点
在线调试离线轨迹程序
任务知识
任务知识
1 在线调试离线轨迹程序的操作流程
任务知识
在线调试离线轨迹程序的操作流程
在线调试离线轨迹程序的操作步骤包括如下方面：
（1）打开软件Sim Pro和虚拟机。 （2）编辑项目和工作名称。 （3）填写虚拟主机的名称。虚拟主机VRC Host的名称应与虚拟主机中计算机名称相符。
《工业机器人离线编程仿真技术及应用 》教案
《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案一、课程背景介绍1.工业机器人的发展现状2.工业机器人离线编程仿真技术的应用价值和意义二、基本概念和基础知识1.工业机器人离线编程的定义和特点2.仿真技术在工业机器人离线编程中的作用3.工业机器人离线编程仿真技术的发展历程和现状三、离线编程仿真技术在工业机器人领域的应用1.工业机器人离线编程仿真技术的主要应用场景2.工业机器人离线编程仿真技术在汽车制造、电子设备制造、航空航天等领域的应用案例3.工业机器人离线编程仿真技术的未来发展趋势四、工业机器人离线编程仿真技术的基本原理1.工业机器人离线编程仿真技术的基本原理和工作流程2.工业机器人离线编程仿真技术的关键技术和工具介绍3.工业机器人离线编程仿真技术的模拟和验证方法五、实践操作1.工业机器人离线编程仿真技术软件的基本操作和功能介绍2.工业机器人离线编程仿真技术的模拟实验3.工业机器人离线编程仿真技术的实际应用案例分析六、教学评估1.学生实际操作的效果和成果评估2.学生对工业机器人离线编程仿真技术的理解和应用能力评估3.教师对学生学习情况和实践操作的评价和总结七、教学反思1.教学过程中可能出现的问题和困难2.教学方法和方式的改进和优化建议3.学生反馈和建议八、教学资源1.教材：《工业机器人离线编程仿真技术及应用》2.实验设备：工业机器人离线编程仿真技术软件及相关硬件设备3.教学环境：具备实验条件和教学设备的实验室九、教学过程1.工业机器人离线编程仿真技术基础知识的讲解2.工业机器人离线编程仿真技术的应用案例分析3.工业机器人离线编程仿真技术的实践操作4.学生实际操作中遇到的问题和解决方法讨论5.教学评估和总结十、教学效果1.学生对工业机器人离线编程仿真技术的理解和掌握程度2.学生实际操作中的成果和表现3.教学过程中可能存在的问题和改善措施十一、教学总结1.教学内容和方式的优缺点分析2.教学效果和学生反馈总结3.对教学过程的反思和改进建议十二、教学展望1.工业机器人离线编程仿真技术的发展趋势和前景2.工业机器人离线编程仿真技术在教学和研究领域的应用展望3.学生未来职业发展和应用前景展望以上就是《工业机器人离线编程仿真技术及应用》教案的具体内容，通过本教案的教学，学生可以深入了解工业机器人离线编程仿真技术的基本概念和基础知识，掌握工业机器人离线编程仿真技术的基本原理和实际操作技能，真正做到理论联系实际，提高学生的综合素质和实际能力。
工业机器人离线编程与仿真技术机制 课程教学大纲
【工业机器人离线编程与仿真技术】【Offline Programming And Simulation Technology Of IndustrialRobots】一、基本信息（必填项）课程代码：2080373课程学分：【3】面向专业：【机械设计制造及自动化】课程性质：【系级选修课】开课院系：机电学院使用教材：主教材【FANUC工业机器人离线编程与应用黄维机械工业出版社2020年9月第一版】辅助教材【工业机器人离线编程与仿真（ROBOGUIDE）林燕文主编人民邮电出版社 2018.9】【工业机器人离线编程（FANUC）孟庆波主编高等教育出版社 2018.8】课程网站网址：先修课程：【工业机器人技术基础和安全2080371（2）】【工业机器人在线编程与操作2080372（3）】【机械制图2080245（5）】二、课程简介机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，它利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行规矩规划。
离线编程技术也很好的弥补了在线编程技术的不足。
本课程是机器人工程方向重点课程，工程师可以按照生产流程要求构建生产线和工业机器人应用单元，是现在软件环境中进行设计、仿真的目标。
本课程是以FANUC系列工业机器人离线编程软件ROBOGUIDE为教学基础，进行FANUC工业机器人的离线编程与仿真应用。
三、选课建议本课程适合于机械设计制造及自动化专业、汽车服务工程专业三年级的本科生修学，要求学生具有工业机器人在线编程技术、CAD/CAM/SolidWorks制图，能够掌握FANUC工业机器人离线编程技术和工程案例仿真技术，。
四、课程与专业毕业要求的关联性（必填项）五、课程目标/课程预期学习成果（必填项）（预期学习成果要可测量/能够证明）- 2 -六、课程内容（必填项）- 4 -七、课内实验名称及基本要求（选填，适用于课内实验）列出课程实验的名称、学时数、实验类型（演示型、验证型、设计型、综合型）及每个实验的内容简述。