欧派码垛工作站方案
全自动码垛工作站
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，厂家在其生产机械设备方面也同样需要相对应进行创新，逐渐出现了代替人工的全自动机器人，只需要预先设定程度就能按照规定运行。
接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍码垛工作站，希望能给您带来一定程度上的帮助。
机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。
它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。
（1）生产线末端码垛的简单工作站：多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————这是一种柔性码垛系统，它从输送线上下料，并完成工件码垛、加层垫等工序，然后用输送线将码好的托盘送走。
（2）码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。
（3）生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。
托盘和满垛通过线体自动输出或输入。
（4）生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。
托盘和满垛由线体上自动输出或输入。
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。
公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验，为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。
公司在机械加工及自动上下料、自动打磨抛光，包装物流及搬运，汽车零部件加工组装，无人化工厂解决方案等众多行业中拥有成熟的应用案例。
码垛机应用方案
本码垛机应用方案经过严谨设计，旨在为企业提供一个合法合规、高效稳定的生产解决方案。通过引入码垛机，企业将实现生产自动化，提升竞争力。方案的实施将严格遵循国家相关法律法规，确保安全生产，为企业带来长期的经济效益。
2.技术参数：
-码垛速度：满足生产线最大产能要求；
-码垛精度：确保产品堆码整齐，无错位；
-适应范围：具备广泛的适应性，可快速调整适应不同产品；
-控制系统：采用高稳定性、可编程的控制系统。
四、方案设计
1.布局设计：
-确定码垛区域的位置，以便于与生产线无缝对接；
-设备布局考虑维护通道和操作人员安全；
-设备尺寸与车间空间相匹配，确保作业空间充足。
3.系统安全：采用可靠的安全防护措施，确保控制系统安全；
4.应急预案：制定应急预案，确保在突发情况下能够迅速采取措施，降低损失。
七、总结
本方案针对企业生产需求，提供了一套合法合规的码垛机应用方案。通过引入码垛机，实现生产线的自动化改造，提高生产效率，降低劳动成本，提升企业竞争力。在方案实施过程中，严格遵循我国相关法律法规，确保安全生产。预期效果显著，具有广泛的应用前景。
2.产品类型适应性：码垛机需适用于企业多样化的产品类型，具备快速调整适应不同产品尺寸和形状的能力。
3.空间限制：码垛机的设计需考虑现有生产车间的空间布局，确保设备安装后的作业流畅性。
4.安全与环保：码垛机的应用需符合国家安全生产和环境保护的相关法律法规。
三、码垛机选型
1.码垛机类型：根据企业产品特点，选择适合的机械臂式或机器人式码垛机。
第2篇
码垛机应用方案
一、项目概述
鉴于工业自动化程度的不断提升，为提高生产效率、降低成本及减轻工人劳动强度，本方案旨在为某企业引入自动化码垛机提供详细的实施方案。本方案将确保合法合规性，同时充分满足企业的生产需求。
码垛工作站方案说明
码垛工作站方案说明码垛工作站是一种用于自动化物料的处理和堆垛的设备。
它可以通过自身的智能系统和机械手臂来实现自动抓取、移动、放置物料的功能。
码垛工作站在现代物流仓储业中的应用越来越广泛，对于提高生产效率、减少人工成本和减少物料损耗具有重要意义。
一、码垛工作站的基本功能和特点1.自动堆垛：码垛工作站可以通过自身的机械手臂和传感器实现自动堆垛的功能。
它可以根据预设的堆垛规则和堆垛高度，准确地将物料从传送带或其他装载设备上抓取并放置到指定的堆垛位置上。
2.智能识别：码垛工作站可以通过自身的视觉识别系统和传感器检测到物料的形状、尺寸和重量等信息，从而能够根据不同的物料特性进行不同的堆垛操作。
3.高效性：码垛工作站具备快速、精确和高效的特点。
它可以在短时间内完成大量的堆垛操作，提高生产效率和物料处理速度。
4.灵活性：码垛工作站可以适应不同类型和尺寸的物料堆垛需求。
它可以根据堆垛规则和特定的工作场景进行灵活的调整和优化，以适应不同的生产需求。
二、码垛工作站的应用场景1.食品加工业：码垛工作站可以用于食品加工企业的生产线上，实现食品包装和堆垛的自动化处理。
它可以根据食品的特定要求，将成品进行分类、堆垛和打包等操作。
2.电子制造业：码垛工作站可以用于电子制造业的组装线上，实现电子产品的自动化组装和堆垛。
它可以根据电子产品的组装规则和堆垛要求，将组装好的产品进行堆叠和摆放。
3.仓储物流业：码垛工作站可以用于仓储物流行业的货物装卸和堆垛操作。
它可以根据货物的规格和仓库的堆垛要求，将货物从货架或其他装载设备上搬运、摆放到适当的位置上。
4.化工制造业：码垛工作站可以用于化工制造业的物料堆垛操作。
它可以根据不同的化工产品的特点和堆垛要求，将产品自动化地堆放和分类。
三、码垛工作站实施方案实施码垛工作站方案的关键步骤如下：1.确定需求：首先需要明确实施码垛工作站的目的和需求。
根据不同行业和生产环境的要求，确定工作站需要具备的功能和性能指标。
码垛机设计及优化方案
码垛机设计及优化方案一、介绍码垛机是一种自动化设备，用于将物品按照预定的方式堆放在货架或托盘上。
在物流和制造业中，码垛机的设计和优化方案对提高运输效率和降低人力成本至关重要。
二、设计方案1. 系统结构设计码垛机的结构设计应考虑以下几个因素：物品特性、堆放方式、垛高和垛形。
基于这些因素，可以选择合适的机器臂类型，如固定臂或旋转式臂，来满足需求。
此外，还应考虑系统的稳定性和安全性，以确保机器在堆叠过程中不会发生意外。
2. 视觉识别技术在码垛过程中，视觉识别技术可以帮助机器准确定位和识别物品。
使用相机、激光传感器或深度学习算法，可以实现高精度的物品检测和定位，从而提高码垛的准确性和效率。
3. 控制系统设计码垛机的控制系统应具备实时性和稳定性。
采用PLC（可编程逻辑控制器）或机器人控制器，以确保机器的运作安全可靠。
此外，通过优化控制算法和调整动作路径，可以降低机器的响应时间和能耗。
4. 系统集成与联动码垛机还需要与其他设备或系统进行联动，以实现物料的输送和堆放。
因此，在设计方案中需考虑与传送带、输送机、仓储系统等设备的良好协作。
同时，也应考虑与上层MES（制造执行系统）或WMS（仓储管理系统）的集成，实现自动化的物流管理。
三、优化方案1. 算法优化通过针对码垛机动作路径、物料识别和堆叠算法的优化，可以提高码垛的速度和准确性。
例如，使用优化的路径规划算法，可以减少机器移动的距离和时间，从而提高整体的效率。
2. 自适应调整码垛机应具备自适应调整的能力，以适应不同尺寸、重量、形状和堆放方式的物品。
通过自动调整机械臂的参数和力度，以及视觉识别系统的参数，可以确保机器在面对各种物品时具备适应性和稳定性。
3. 数据分析与追溯在码垛过程中，收集和分析关键数据可以提供有价值的信息。
通过分析堆放过程中的效率、准确性和资源利用情况，可以发现潜在问题和改进空间。
此外，通过对码垛记录进行追溯，可以追踪和溯源每个垛位的物料信息，提高整体的物流可追溯性。
机器人码垛工作站的主要工作流程
机器人码垛工作站的主要工作流程嘿，机器人码垛工作站的奇妙之旅嘿，朋友们！今天咱来聊聊机器人码垛工作站那超有趣的主要工作流程，这可真是让我大开眼界啊！想象一下，有个超级“大力士”在那不知疲倦地干活，而且还干得特别漂亮，那就是机器人码垛工作站啦！首先呢，就像咱们起跑前要做准备一样，货物们排着队等着被机器人“大哥”照顾。
这些货物就像是一群小朋友，乖乖地站在那，等着机器人来给它们安排“座位”。
然后呢，机器人闪亮登场！它那灵活的“胳膊”，就像个武林高手，精准地抓住这些货物，嘿咻一下就把它们提起来了。
这动作，那叫一个帅气，要是机器人能说话，估计都得喊一声“嘿，看我厉害不！”接着呢，机器人开始了它的码垛表演。
它把货物整整齐齐地堆放在一起，一层又一层，就像是在搭积木一样。
而且啊，它堆得那叫一个稳，简直比我小时候搭的积木还要好呢！感觉它都可以去参加“最佳堆垛大赛”，肯定能拿冠军！在整个过程中，这个机器人就像一个聪明的小精灵，不断地调整自己的动作和节奏。
要是遇到个特别调皮的货物，它也能轻松应对，就像是对付一个小淘气，哈哈。
看着这机器人码垛工作站不停地工作，我都有点佩服它了。
它不用休息，不用喝水，也不用上厕所，就在那一心一意地工作。
我就在想呀，要是我也能有它这样的精力，那我得干多少活啊！不过呢，虽然这机器人很厉害，但它也得有人照顾呀。
就像咱们家里的电器一样，得定期检修、保养。
要是机器人发脾气“罢工”了，那可得赶紧哄好它，让它继续好好工作。
总之呢，机器人码垛工作站的主要工作流程就像是一场精彩的表演，让人看得津津有味。
它让我们的工作变得更加高效、有趣，也让我们看到了科技的魅力。
我相信，在未来的日子里，机器人会在更多的领域发挥作用，给我们的生活带来更多的便利和惊喜。
让我们一起期待吧！哈哈！。
码垛方案
穿梭车位置，由穿梭车将整垛输送至仓库，同时托盘自动输送到码垛工位，
机器人重复以上动作。
于完成某一特定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。 本文描述的是一种码垛机器人工作站，其动作流程如下： 生产线将产品托盘送至指定位置，同时生产完成的产品输送到产品抓 取工位，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人一次抓取产 品到产品托盘进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传送线将垛箱输出到
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目录
3
码垛工作站的系统设计
3.1 工作站电控系统 3.2.1 工作站控制电源电路 3.1.2 PLC I/O 接口配置 3.1.3 变频器电路设计 3.1.4 机器人 I/O 接口配置 3.2 工作站气控系统 3.3 码垛工作站的 PLC 控制柜及程序 3.3.1 控制柜 3.3.2 PLC程序介绍 3.4 码垛工作站的机器人程序 3.4.1 码垛工作站机器人工作流程 3.4.2 码垛机器人程序
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目录
4
码垛系统工作站的操作
4.1 触摸屏界面 4.2 手动操作步骤 4.3 自动操作步骤 4.4 暂停 4.5 急停 4.6 关闭工作站
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1 码垛工作站简介
1.1 码垛工作站简述：
机器人工作站是指用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用
工业机器人码垛工作站
系统规划说明书
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目录
01
码垛工作站简介
1.1 码垛工作站简述 1.2 码垛工作站布局 1.3 码垛工作站组成及效果图 1.4 机器人工作站工作流程
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛工作站机器人程序
carry2 B段传送带抓取货物子程序
grab1 A段传送带放置货物子程序
Hale Waihona Puke ④ stack1（ ） 机器人将货物移至A盘进行码垛
第三部分
码垛站程序
3 码垛站程序
码垛站程序端口
机器人控制程序需要对外部信号进行控制，比如线体正、反转、停止等，同时机器人会采集外部 信号辅助程序流程控制。
机器人输入端口功能
机器人输入信号
信号名称
IN[1]
A段机器人允许放料（取料）信号
IN[2]
FRAME B盘码垛的8个坐标点位
应用在stack2（）
3 码垛站程序
码垛站程序清单
码垛站根据工作流程，规划 了1个主程序、1个中断程 序和8个子程序
序号
1
2 3 4 5 6 7 8 9
程序名 称
完成功能
码垛主程序，完成与外部信号交互控制，子 Main
程序调用
Ok 中断子程序，用于中断后的恢复
carry1 A 段传送带抓取货物子程序
当托盘B上的货物已经抓完，传送带上仍然有货物，机器人 则一直等待左边货物到位信号，进行抓取放置托盘A。
1 码垛站工艺分析
垛形分析
货物是长方体纸箱，尺寸为660×520×290， 纸箱采用旋转交错式垛形，分上、下两层放置， 每层四个纸箱，同一层中相邻箱体互为90°。两 层垛形示意如图所示，其中货物上的数字为机器 人抓取货物时的顺序，机器人先抓上层后抓下层。
第二部分
码垛站程序构成
2 码垛站程序构成
概述
根据码垛工艺流程分析，将码垛任务分成了两个工作流程，每一个工作流程都 都需要执行机器人拆垛、码垛和搬运功能，因此码垛程序结构由主程序、中断程 序及两个工作流程的子程序组成，主程序调用两个工作流程的子程序，完成码垛 循环工作。
装箱码垛工程施工方案
一、工程概况本工程为某大型物流仓储中心的装箱码垛施工项目，主要包括货物装箱、堆垛及搬运等工作。
施工区域占地面积约10000平方米，预计施工周期为3个月。
为确保工程质量和施工安全，特制定本施工方案。
二、施工准备1. 组织准备（1）成立装箱码垛工程领导小组，负责施工过程中的组织协调和监督管理。
（2）明确各岗位责任，制定岗位操作规程。
（3）组织施工人员进行专业培训，确保操作技能和安全意识。
2. 材料准备（1）按照工程需求，采购适量的包装材料、搬运工具、码垛设备等。
（2）对材料进行验收，确保质量符合国家标准。
3. 工具设备准备（1）购置或租赁必要的搬运工具，如手推车、叉车等。
（2）购置或租赁码垛设备，如手动堆垛机、液压堆垛机等。
（3）确保设备性能良好，操作简便。
三、施工工艺1. 装箱（1）根据货物特性，选择合适的包装材料和方式。
（2）将货物装箱，确保货物固定牢固，防止在运输过程中损坏。
（3）对装箱后的货物进行质量检查，确保符合规定标准。
2. 码垛（1）根据仓库空间和货物特性，确定码垛方式。
（2）使用码垛设备进行堆垛，确保堆垛整齐、稳固。
（3）对码垛后的货物进行检查，确保堆垛质量。
3. 搬运（1）根据货物特性和仓库布局，制定搬运路线。
（2）使用搬运工具进行货物搬运，确保安全、高效。
（3）对搬运过程中的货物进行检查，防止损坏。
四、施工安全措施1. 人员安全（1）施工人员必须佩戴安全帽、手套等防护用品。
（2）定期对施工人员进行安全教育和培训，提高安全意识。
2. 设备安全（1）对设备进行定期检查、维护，确保设备运行正常。
（2）操作人员必须熟悉设备操作规程，严禁违规操作。
3. 货物安全（1）在装箱、码垛、搬运过程中，确保货物固定牢固，防止货物损坏。
（2）对易碎、易损货物进行特殊处理，确保安全。
五、施工进度安排1. 施工前期准备（1周）2. 装箱、码垛施工（2个月）3. 搬运施工（1个月）4. 工程验收及交付（1周）六、质量保证措施1. 严格按照国家标准和设计要求进行施工。
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板式家具（纸包件）码垛工作站
技术方案
一、系统介绍
1.1、设备需求
本码垛工作站用于抓取辊道流水线上的家具板（纸包件），码垛于流水线旁的工件托盘上。
1.2、工件基础信息（参考）
纸包件尺寸：长（300mm—2600mm）×宽（200mm-1300mm）
纸包件厚度：18mm-150mm
最大重量：50Kg
1.3、系统规划及布局
①. 机器人控制柜 ②.集成控制柜 ③.安全围栏 ④.码垛机器人
⑤.气动抓手（伺服调节） ⑥. 跺盘 ⑦.机器人底座、 ⑧. 抓料滚道 ⑨.3D 视觉系统
⑩抓手快换机构（图中未表示）
1.4、作业流程
板料流到抓料滚道上传感器位置（同时机械
限位），传感器启动，滚道停止；
↓
3D 视觉系统识别和读取板料尺寸及位置信息
并上传至控制系统；
↓
机器人抓取传输线上的静止的板料；
↓
机器人抓取板料运动到跺盘上方指定位置；
↓
机器人放开板料，并按照码垛程序设置的顺
序放置在跺盘上；
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
⑨
↓
机器人开到滚道上准备抓取下一个板料...。
1.5、配置清单
1.7、工作环境
电源：3相～50Hz±1Hz 380V
工作温度：-10℃ - 45℃
工作湿度：90%以下
压缩空气：0.6Mpa
二、主要单元介绍
2.1、码垛机器人系统CP180L
2.2、专用抓具
2.2.1、抓具简介（功能 > 原理 > 组成）
本方案采用专用抓具辅以配套抓取输送辊线。
抓取辊线采用悬浮式托辊使工件架空，以适应抓手抓取工件。
抓手分为大小两个型号，采用伺服系统自动调整抓手抓距以适应不同尺寸的工件，其中小号抓取范围200-550mm，大号抓取范围550-1300mm。
抓手与工件接触部位采用304不锈钢材质，主体多处采用铝合金材料以减轻抓手重量，减小机器人负载以提升能效。
抓手配备压板装置以提高工件抓取时的稳定性，更适合抓取长尺寸工件。
2.2.2、抓具特点
-型材骨架采用铝型材搭建，重量轻、强度高、外形美观且安装方便。
-气缸驱动，动作快速。
-两组抓手距离可调，适应不同规格工件。
2.3、抓料滚道
2.3.1、抓料滚道简介
抓料滚道串联在输送辊道的末端，机器人在抓料滚道上抓取板料。
抓料滚道自带动力，在滚道两测安装对射型光电开关，当板料进入检测区域，对射型光电开关启动，滚道停止。
2.3.2、抓料滚道特点
-自带动力，自主起停，方便机器人抓取；
-采用棍轴传动，方便机器人从板料下部抓取工件；
-三相电机驱动，速度可调；
-对射型光电开关检测，精度高、反应快；
2.4、3D视觉引导系统
通过3D快速成像技术，对来料板材轮廓进行扫描，获得工件三维点云数据，然后对点云数据进行技术加工，加以人工智能分析、机器人智能路径规划、自动防碰撞技术，计算出当前工件的实时坐标和空间姿态，并发送指令给机器人,引导机器人精准自动抓取。
2.5、机器人底座
机器人底座采用型材拼焊而成。
焊后去应力处理，保证长期使用不变形。
底座与地面采用地脚螺栓连接，可承载机器人工作中的强大冲击。
底座上表面精加工处理，采用高强度螺栓与机器人连接。
2.6、控制柜底架
控制系统集摆放在控制柜底架上。
底架骨架采用型材焊接而成，上铺扁豆花纹钢板花纹钢板上制作过线孔，系统总线通过过线孔与站内设备连接。
2.7、电器控制系统
-异常停止功能: 当控制系统元器件、机器人、抓具、配套机床等设备出现异常时或用户操作异常等情况下，能自动采取停机保护措施，并提供故障信息，保障系统安全；
-系统设有操作权限，权限分为一般操作者和高级操作者，不同的权限只能操作和使用相应的功能或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。
系统具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成搬运操作。
-全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，便于系统数据远程查看。
本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。
-本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。
-控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。
控制柜设置有排风散热装置。
控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。
-设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。
-设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备运行）、绿（设备正常）三种状态指示，并安装在设备明显位置。
操作者能准确知道当前系统运行状况。
-设备设有安全接地系统。
三、工程担当
▲负责，Δ协助。