ABB机器人回原点指导书
abb机械臂回机械原点程序
ABB机械臂的回机械原点程序通常需要编写一个特定的程序，用于控制机械臂回到其初始位置。
这个过程通常包括以下步骤：初始化位置：首先，你需要知道机械臂的初始位置。
这通常是通过读取机械臂的当前位置或通过其他方式确定的。
计算目标位置：然后，你需要计算机械臂应该移动到的目标位置。
这通常是通过将初始位置与机械臂的长度或其他参数进行比较来确定的。
移动机械臂：接下来，你需要编写一个程序来控制机械臂移动到目标位置。
这通常是通过发送指令给机械臂的运动控制器来实现的。
校准位置：最后，你需要校准机械臂的位置，以确保它已经准确地回到了原点。
这通常是通过读取机械臂的当前位置并检查它是否与目标
位置匹配来实现的。
需要注意的是，具体的回机械原点程序可能会因机械臂的型号和配置而有所不同。
因此，在编写程序之前，你应该仔细阅读你的机械臂的技术文档和编程指南，以确保你正确地理解了如何控制机械臂并编写适当的程序。
ABB机器人回原点指导书
图一
图二
六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还 要将两个机器人都选择上）
七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
铣削设备回原点作业指导书
一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到 手动）
二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或 者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤 3.1点击“ABB” 手动操作
3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人 卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）
4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人
五5.1先.机将器机人器移人速到度设降备到中25间%。位置后，开始自动回原点
ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五ETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程序 “trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如果移动时 机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键”或松 掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到安全位置 后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点
ABB机器人应用手册
ABB机器人应用手册ABB机器人应用手册1:回原点操作............................................................................................. 2 2:全自动运行.............................................................................................3 3:手动运行................................................................................................3 4:回校准点................................................................................................4 5:机器人退盘.............................................................................................4 6:调整垛型................................................................................................5 7:程序法调整垛型..........................................................................................8 8:程序法调整抓烟点.......................................................................................9 9:简单程序了解.............................................................................................10 10:编程实例 (11)编程实例1: (11)编程实例2: (12)编程实例3:..........................................................................................13 11:机器人工作流程.......................................................................................16 12:修改密码................................................................................................17 13:系统备份还原..........................................................................................18 14:系统I/O信号..........................................................................................18 15:机器人当前备忘.......................................................................................18 16:机器人与PLC的交互信号..................................................................... (18)1机器人应用手册1:回原点操作机器人自动运行前必须先回原点。
ABB机器人回原点指导书(课堂PPT)
10
5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要 选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤5.2.1
6/22/2020 图一
图二
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六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还要 将两个机器人都选择上）
6/22/2020
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七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
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3.1点击“ABB” 手动操作
6/22/2020
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3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
速度调节
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选中
5
YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
6/22/2020
6
3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
铣削设备回原点作业指导书
5
1
一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
6/22/2020
2
二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
ABB机器人基本操作说明
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
点击进去后，我们就可 以编写程序了
点击这里就可以添加 指令
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
回原点指令 （路径不可预测，机器人按
自己舒服的姿势动作
圆弧指令
直线指令
转轴指令（类似MOVEABSJ， 路径也是不可预测的
跳转
原点指令 圆弧指令 复位指令
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
ABB机器人基本操作说明(完整版)
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
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（希望本课件对您有所帮助）
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
ABB机器人零点校准方法
FlexPendant 的操作方式1、操作FlexPendant 时,通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。
具体手持方法如图12所示图122、手持操作器主要部件如图13所示图133、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示图144、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示图15 注：手动全速模式不建议使用校准机器人零点位置的具体方法注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记第一步：选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1> 点击ABB 2〉点击手动操纵图1第二步：选择动作模式（参看图2 和图3)方法：1> 点击动作模式2〉点击轴1 － 3 或者轴4 － 63> 点击确定第三步:选择工具坐标(参看图2 和图4）方法: 1〉点击工具坐标2> 点击tGripper 3> 点击确定图2图3第四步：选择移动速度（参看图2 和图5）方法：1〉点击增量2〉点击中或者小3〉点击确定图4图 5 第五步：手动移动机器人各轴到机械零点位置(参看图2)方法：此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择轴1 － 3 则1〉操纵杆上下移动为2轴动作2> 操纵杆左右移动为1轴动作3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4 － 6 则1> 操纵杆上下移动为5轴动作2> 操纵杆左右移动为4轴动作3〉操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1〉左手持示教器,四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2> 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图 6 A（六轴机器人）图6B（四轴机器人)移动顺序,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4,5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示.第六步：更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关)方法: 1> 点击ABB 2〉点击校准3〉点击ROB_1 （参看图7）图7图84〉点击转数计数器（参看图8)5〉点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面)6〉点击是7> 点选显示转数计数器未更新所有轴,显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）8〉点击更新（会弹出一个警告界面如图10)图99〉点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）图10最后显示更新以后的状态如图11所示10> 点击关闭(更新完毕）图11第七步：重新启动机器人方法: 1〉点击ABB 2〉点击重新启动3〉点击热启。
ABB机器人回原点指导书 PPT
一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中 或者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤
3.1点击“ABB” 手动操作
速度调节
选中
பைடு நூலகம்图一
图二
六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还要 将两个机器人都选择上）
YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到安全位 置后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点
5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要 选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤5.2.1
大家应该也有点累了，稍作休息
大家有疑问的，可以询问和交流
4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人
五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点
5.1先将机器人速度降到25%。 ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标
选择速度
5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程 序“trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如果移动 时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键”或
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一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
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二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
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三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中或 者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤
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5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候 要选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤 5.2.1
图一 集团管理咨询项目
图二
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六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还 要将两个机器人都选择上）
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七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
3.1点击“ABB” 手动操作
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3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
速度调节
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选中
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YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
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四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人卡 住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）
4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人
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五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点
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3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件里 所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完全 抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按钮且 屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
5.1先将机器人速度降到25%。 ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标 度
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5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找 到程序“trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如 果移动时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停 ”或松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到 安全位置后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点