robocup简介PPT课件
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• 人型机器人很贵，Hoap-2: 5.3万美元。比如 一项研究需要摆臂1万次，如果在实体上做你舍 得吗？
• 实体有损坏要修，仿真软件重启就是了。 • 先通过仿真研究，研究成果转化到实体上，
所以我们现在主要Байду номын сангаас精力放在了仿真研 究上，这也是仿真组历来成为参赛队伍 最多的项目的原因！
仿真模型的原型：Hoap-2型号机器人
在比赛中，尽管面临多方的挑战，可是中国队还是顶住了 压力，在成人组的比赛中，拿到了三个冠军，一个亚军和 三个季军。这其中就包括北京信息科技大学获得中型组足 球机器人冠军，南京邮电大学获得3D仿真足球机器人组 的冠军，东南大学则获得救援组仿真机器人组的冠军。在 青少组的的比赛中，中国队更是表现出色，在超级机器人 舞蹈大赛小学组和中学组的比赛中，勇夺冠亚军。
1997年首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，之后每年举行一 次。相继于1998年在法国巴黎，1999年在瑞典斯德哥尔摩，2000年 在澳大利亚墨尔本，2001年在美国西雅图，2002年在日本福冈， 2003年在意大利帕多瓦，2004年在葡萄牙里斯本，2005年在日本福 冈，2006年在德国的不来梅，2007年在美国的亚特兰大举行。2008 年7月将在中国的苏州举办，这是首次在中国举行的机器人足球世界杯。
以Hoap-2机器人为原型
Manufacturer:
Fujitsu
• Year:
2004
• Height:
50cm
• Weight:
7kg
• Freedom of Motion : 25
Hoap-2动作演示
Hoap-2动作演示：仿真
新的挑战：Nao实体机器人
RoboCup新的项目！
我校拟参加的robocup 的情况
RoboCup Robocup机 器人足球队队员招募
What is RoboCup？
RoboCup 是The Robot World Cup的缩写即 ：机器人杯。机器人足球 赛是由硬件或仿真机器人进行的比赛，比赛规则与人类正规的足球赛类 似。机器人杯系列活动是一项综合教育与科研的国际性活动。举办机器 人杯的目标是：推进人工智能和机器人技术的研究。
安徽省目前robocup的比赛项目
仿真组：仿真2D比赛、仿真3D比赛 救援组：仿真救援比赛 机器人舞蹈（类人实物机器人）
我校拟参加2011年10月份的安徽省第三届 Robocup机器人大赛，参赛项目暂定为：
仿真2D足球比赛和仿真3D足球比赛
仿真 VS 实体 : 我们主要进行仿真的研究
已经有了实体机器人，我们为什么还要在计 算机上进行仿真呢？
在平时的训练中我们一般使用平面的虚拟球场（我们称 Monitor）
平面式的Monitor 为比赛提供一个球场环境
除了平面式的Monitor 还有其他趣味性更强的版本：
观看2D比赛
仿真3D:
仿真3D相对于2D是一个新设立的项目，于2004年 加入到比赛项目。国内外各个大学都处于起步阶段 。 3D仿真更加接近人类比赛环境，研究重点是球员的 感知、基本动作及其决策、服务器的通信等基本功 能模块，以实现队员在3D环境中的实时响应。3D 的与2D的有类似的地方，但比赛环境和物理模型有 很大的差别，目前各个高校都处在对比赛环境和基 本动作的研究中，一旦比赛环境完善、底层成熟之 后，中上层的策略将可以移植或借鉴2D仿真研究的 许多成果。到目前为止3D已经经历了球形环境和人 型环境两个阶段，越来越 接近人体实物模型。
RoboCup 理想是： By the year 2050,develop a team of fully autonomous
humanoid robots that can win against the human world soccer champion team!
RoboCup包括哪些项目？ 当前RoboCup的比赛项目主要包括：
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
入队条件
对机器人足球有兴趣 能吃苦。做任何的事情都不是一蹴而就的，
参加比赛，需要我们付出很大的心力，要 做好心理准备。 要有团队精神，这很重要，一直球队的好 坏，不是靠个人英雄主义的表演，更重要 的是团队的合作，大家的共同努力和配合。 我们的这次的主要招募对象是大二和大三 的学生，当然不是绝对的。
因为是第一次参加比赛，所以当前我们主要准备先参加包括 仿真2D、仿真3D两个项目。
仿真2D: RoboCup仿真2D是RoboCup世界杯中参赛队伍最多的一个 比赛项目。RoboCup仿真2D比赛是在一个标准的计算机环 境内进行的，全部活动由计算机模拟完成，采用服务器/客户 端模式，服务端程序，即Soccersever，提供一个虚拟场地， 并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。每个客户 端程序相当于一个球员的大脑，控制场上该球员的移动，比 赛开始后，双方可以各派11名队员和一名在线教练上场比赛。 服务器端和客户端之间都是通过UDP/IP协议进行信息交互 的。具体的内容我们会在组队培训后有更加详细的讲解。
robocup 仿 真组
robocup 中型组
robocup 小 型组
robocup 救援组
RoboCup四 腿/标准平台 组
robocup 类人 组
2010RoboCup机器人世界杯中国队
的比赛成绩
今年在新加坡举办的机器人世界杯赛是第14届，也是规模 最大的一次赛事，吸引了来自40多个国家，500多支代表 队的参加。中国共有50支代表队参加了足球组、救援组和 加重组以及青少年组等所有级别的比赛。
3D的比赛环境：
3D机器人“仿真模型”
2004 ~2006 RoboCup3D比赛模型一直使用球型，RoboCup2007 第一次使用人型机器人模型。目前使用的都是人型模型。
3D 模型参数
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
• 实体有损坏要修，仿真软件重启就是了。 • 先通过仿真研究，研究成果转化到实体上，
所以我们现在主要Байду номын сангаас精力放在了仿真研 究上，这也是仿真组历来成为参赛队伍 最多的项目的原因！
仿真模型的原型：Hoap-2型号机器人
在比赛中，尽管面临多方的挑战，可是中国队还是顶住了 压力，在成人组的比赛中，拿到了三个冠军，一个亚军和 三个季军。这其中就包括北京信息科技大学获得中型组足 球机器人冠军，南京邮电大学获得3D仿真足球机器人组 的冠军，东南大学则获得救援组仿真机器人组的冠军。在 青少组的的比赛中，中国队更是表现出色，在超级机器人 舞蹈大赛小学组和中学组的比赛中，勇夺冠亚军。
1997年首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，之后每年举行一 次。相继于1998年在法国巴黎，1999年在瑞典斯德哥尔摩，2000年 在澳大利亚墨尔本，2001年在美国西雅图，2002年在日本福冈， 2003年在意大利帕多瓦，2004年在葡萄牙里斯本，2005年在日本福 冈，2006年在德国的不来梅，2007年在美国的亚特兰大举行。2008 年7月将在中国的苏州举办，这是首次在中国举行的机器人足球世界杯。
以Hoap-2机器人为原型
Manufacturer:
Fujitsu
• Year:
2004
• Height:
50cm
• Weight:
7kg
• Freedom of Motion : 25
Hoap-2动作演示
Hoap-2动作演示：仿真
新的挑战：Nao实体机器人
RoboCup新的项目！
我校拟参加的robocup 的情况
RoboCup Robocup机 器人足球队队员招募
What is RoboCup？
RoboCup 是The Robot World Cup的缩写即 ：机器人杯。机器人足球 赛是由硬件或仿真机器人进行的比赛，比赛规则与人类正规的足球赛类 似。机器人杯系列活动是一项综合教育与科研的国际性活动。举办机器 人杯的目标是：推进人工智能和机器人技术的研究。
安徽省目前robocup的比赛项目
仿真组：仿真2D比赛、仿真3D比赛 救援组：仿真救援比赛 机器人舞蹈（类人实物机器人）
我校拟参加2011年10月份的安徽省第三届 Robocup机器人大赛，参赛项目暂定为：
仿真2D足球比赛和仿真3D足球比赛
仿真 VS 实体 : 我们主要进行仿真的研究
已经有了实体机器人，我们为什么还要在计 算机上进行仿真呢？
在平时的训练中我们一般使用平面的虚拟球场（我们称 Monitor）
平面式的Monitor 为比赛提供一个球场环境
除了平面式的Monitor 还有其他趣味性更强的版本：
观看2D比赛
仿真3D:
仿真3D相对于2D是一个新设立的项目，于2004年 加入到比赛项目。国内外各个大学都处于起步阶段 。 3D仿真更加接近人类比赛环境，研究重点是球员的 感知、基本动作及其决策、服务器的通信等基本功 能模块，以实现队员在3D环境中的实时响应。3D 的与2D的有类似的地方，但比赛环境和物理模型有 很大的差别，目前各个高校都处在对比赛环境和基 本动作的研究中，一旦比赛环境完善、底层成熟之 后，中上层的策略将可以移植或借鉴2D仿真研究的 许多成果。到目前为止3D已经经历了球形环境和人 型环境两个阶段，越来越 接近人体实物模型。
RoboCup 理想是： By the year 2050,develop a team of fully autonomous
humanoid robots that can win against the human world soccer champion team!
RoboCup包括哪些项目？ 当前RoboCup的比赛项目主要包括：
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
入队条件
对机器人足球有兴趣 能吃苦。做任何的事情都不是一蹴而就的，
参加比赛，需要我们付出很大的心力，要 做好心理准备。 要有团队精神，这很重要，一直球队的好 坏，不是靠个人英雄主义的表演，更重要 的是团队的合作，大家的共同努力和配合。 我们的这次的主要招募对象是大二和大三 的学生，当然不是绝对的。
因为是第一次参加比赛，所以当前我们主要准备先参加包括 仿真2D、仿真3D两个项目。
仿真2D: RoboCup仿真2D是RoboCup世界杯中参赛队伍最多的一个 比赛项目。RoboCup仿真2D比赛是在一个标准的计算机环 境内进行的，全部活动由计算机模拟完成，采用服务器/客户 端模式，服务端程序，即Soccersever，提供一个虚拟场地， 并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿真。每个客户 端程序相当于一个球员的大脑，控制场上该球员的移动，比 赛开始后，双方可以各派11名队员和一名在线教练上场比赛。 服务器端和客户端之间都是通过UDP/IP协议进行信息交互 的。具体的内容我们会在组队培训后有更加详细的讲解。
robocup 仿 真组
robocup 中型组
robocup 小 型组
robocup 救援组
RoboCup四 腿/标准平台 组
robocup 类人 组
2010RoboCup机器人世界杯中国队
的比赛成绩
今年在新加坡举办的机器人世界杯赛是第14届，也是规模 最大的一次赛事，吸引了来自40多个国家，500多支代表 队的参加。中国共有50支代表队参加了足球组、救援组和 加重组以及青少年组等所有级别的比赛。
3D的比赛环境：
3D机器人“仿真模型”
2004 ~2006 RoboCup3D比赛模型一直使用球型，RoboCup2007 第一次使用人型机器人模型。目前使用的都是人型模型。
3D 模型参数
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片
2010年10月举办的第二届机器人大 赛部分图片