手持小型水果采摘器
毕业设计（论文）-果实采摘机械手的设计与仿真
and simulation analysis of the mechanism. According to the results of simulation and
1.3 国内研究成果及现状 .......................................................................................... 65
1.4 主要研究的内容 .................................................................................................. 65
果实采摘机械手的设计与仿真
摘要：果实采摘工作具有较强的复杂性和较低的自动化程度，目前国内水果的采
摘工作主要靠手工完成。21 世纪是农用机械化向智能自动化机械过渡的关键时期，
工业智能自动化对现代农业发展规模化、多样化和精确化十分重要。本文针对小
型柑橘进行采摘机械手的设计，实现果实的全程自动化采摘。
本文通过对果实采摘机械手的采摘环境和采摘特点进行分析，提出一种六自由
manipulator, and puts forwards to a six-degree-of- freedom small citrus picking series
manipulator. Through the design of three kinds of end executor mechanical structure,
便携式水果采摘辅助装置的设计与研
便携式水果采摘辅助装置的设计与研究ＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｎａＰｏｒｔａｂｌｅＥｌｅｃｔｒｉｃＦｒｕｉｔＰｉｃｋｉｎｇＤｅｖｉｃｅ叶 剑 沈家栋 何东伟（同济大学浙江学院机械系，嘉兴 ３１４０００） 摘 要牶对几种常见的水果生长数据进行了调研，主要包括水果生长的位置分布、单个水果的重量和水果悬挂姿态。
通过分析水果生长位置和悬挂姿态对采摘动作的影响，对当下果园里常用的几款辅助采摘设备及其各自的优缺点进行了调查和研究。
基于此，设计了一款便携式、适应各种水果悬挂姿态的电动水果辅助采摘装置。
关键词牶水果采摘 调节角度 电动 便携式ＤＯＩ牶１０．１６４１３／ｊ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ．１０１７０８０ｘ．２０２２．０６．００７Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｓｅｖｅｒａｌｃｏｍｍｏｎｄａｔａａｂｏｕｔｔｈｅｇｒｏｗｔｈｏｆｆｒｕｉｔａｒｅｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ，ｔｈｅｓｕｓｐｅｎｄｅｄｐｏｓｔｕｒｅａｎｄｔｈｅｗｅｉｇｈｔｏｆａｓｉｎｇｌｅｆｒｕｉｔ．Ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｔｈｅｓｅｆａｃｔｏｒｓｏｎｐｉｃｋｉｎｇｆｒｕｉｔ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｓｔｕｄｉｅｓｓｅｖｅｒａｌｋｉｎｄｓｏｆａｕｘｉｌｉａｒｙｐｉｃｋｉｎｇｄｅｖｉｃｅｓｕｓｅｄｉｎｏｒｃｈａｒｄａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｉｒａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｂｏｖｅｗｏｒｋ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｖｉｄｅｓａｄｅｓｉｇｎｏｆｈａｎｄ ｈｅｌｄｅｌｅｃｔｒｉｃｄｅｖｉｃｅｆｏｒｆｒｕｉｔｐｉｃｋｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｃａｎｓｕｉｔｖａｒｉｏｕｓｓｕｓｐｅｎｄｅｄｐｏｓｔｕｒｅｓｏｆｆｒｕｉｔ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ牶ｆｒｕｉｔ ｐｉｃｋｉｎｇ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔａｎｇｌｅ ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｈａｎｄ ｈｅｌｄ０ 引 言我国每年各种水果的产量达数亿吨，一年四季都有大量新鲜水果上市。
便携式水果采摘器的设计研究
便携式水果采摘器的设计研究随着社会的发展和人们生活水平的提高，水果已经成为人们日常饮食中不可或缺的一部分。
由于水果生长的地点和高度的限制，很多好吃的水果并不容易采摘到。
为了解决这一问题，研发出便携式水果采摘器成为了一个热门的话题。
本文将针对便携式水果采摘器的设计进行研究，并提出一些具体的设计方案。
一、市场需求分析在一些农村地区，农民在收获水果的时候，由于水果生长的高度较高，因此需要借助梯子等工具来采摘水果。
但是梯子不方便携带，而且在采摘水果的时候也存在很多安全隐患。
便携式水果采摘器也可以在这方面发挥很大的作用。
市场上存在着对便携式水果采摘器的需求，而且这个需求还将会随着人们生活水平的提高而不断增加。
二、设计原则1. 便携性：便携式水果采摘器的设计首要考虑的是便携性。
用户希望能够将采摘器轻松地放入口袋或者包中，方便携带。
2. 稳固性：在使用便携式水果采摘器的时候，用户希望能够感到采摘器的稳定性。
这样一来，用户在使用采摘器的时候能够更加轻松，也可以保障自己的安全。
3. 多功能性：在设计便携式水果采摘器的时候，可以考虑增加一些功能，比如防滑设计、高度可调等功能，来提高采摘器的实用性。
4. 轻便易用：便携式水果采摘器应该尽量减少使用者的体力消耗，让使用者能够轻松地完成采摘任务。
三、设计方案一种常见的便携式水果采摘器设计方案是由一个伸缩杆和一个夹具组成。
这种设计方案将杆子伸出来，夹具夹住水果，然后通过用户的手动操作，将水果采摘下来。
这种设计方案便携性较好，但是存在着稳定性较差，用户需要花费一定的体力来完成采摘任务的问题。
另一种设计方案是采用夹式设计，凭借装在便携式水果采摘器上的装置来将水果夹取到。
这种设计方案克服了伸缩杆稳定性不佳的问题，同时用户可以轻松地夹取到水果，省去了手动操作的麻烦。
还有一种设计方案是将便携式水果采摘器设计成一种类似于撑杆跳的结构，用户可以通过压缩弹簧的方式将水果从树上弹下来。
这种设计方案在一定程度上减小了用户的体力消耗，同时使得水果采摘更加轻松。
摘果神器的制作方法
摘果神器的制作方法一、简介在现代社会，越来越多的人开始关注健康饮食和有机食品。
新鲜的水果是健康饮食的重要组成部分，但是摘取高树上或者大树上的果实并不容易。
为了解决这个问题，我们可以制作一种摘果神器来方便快捷地摘取高处的水果。
本文将详细介绍摘果神器的制作方法。
二、材料准备准备以下材料：1.长杆：使用轻质而坚固的材料，建议选择铝合金或者碳纤维材质；2.钳子：选择一把夹持力强的钳子，可以灵活调整夹持的力度；3.绳子：用于固定果实，选择坚固耐用的绳子即可；4.胶带：用于固定杆子和钳子的连接处。
三、制作步骤1. 确定杆子的长度首先，根据实际需要确定杆子的合适长度。
一般来说，建议选择一根长度为2-3米的杆子，这样可以轻松达到大多数常见果树的高度。
2. 杆子和钳子的连接将钳子和杆子的一端用胶带牢固地固定在一起。
确保连接处结实可靠，不会松脱。
3. 绳子的处理将绳子的一端绑在钳子的夹持处，用结实的结扎紧。
同时，确保绳子的长度适中，方便夹取果实时的操作。
4. 测试和调整完成以上步骤后，将摘果神器测试到果树下进行实际操作。
按下面的步骤进行调整：1.将钳子对准果实，确保将果实夹住；2.用手轻轻摇动杆子，确保果实牢固夹持不会脱落；3.检查绳子的固定，确保摘取果实时绳子不会松脱。
四、使用技巧摘果神器制作完成后，根据实际使用情况，我们还可以使用一些技巧来提高效率和安全性。
1. 视角选择在摘取果实时，选择一个合适的视角非常重要。
可以站在果树下方，用摘果神器夹取果实。
也可以站在树旁边的位置，将摘果神器伸向树上夹取果实。
选择一个合适的视角可以确保稳定和准确地夹取果实。
2. 动作轻盈使用摘果神器时，需要保持动作轻盈。
过于用力或者突然用力可能会导致果实坠落或者损坏，所以在使用过程中要注意保持稳定和平稳的动作。
3. 安全注意事项在操作过程中，要注意自身安全。
不要在强风或者下雨天气使用摘果神器，确保自己的人身安全。
同时，也要注意周围的人和物品，避免对他人和物品造成伤害。
水果采摘装置的现状及发展趋势
水果采摘装置的现状及发展趋势水果采摘是一个需要大量人力的工作，而且由于工作条件恶劣，往往会对采摘工人的身体健康造成伤害。
因此，研发和应用自动化水果采摘装置已经成为当前水果种植行业的研究和应用热点。
现状水果采摘装置的现状是已经取得了较为显著的进展。
目前，水果采摘装置中应用最为广泛的是机器人腕臂。
机器人腕臂采用先进的机械手臂，可以在控制下执行高精度的采摘工作。
其操作方式基本与人类手臂相同，通过关节的运动达到灵活的动作控制，可以满足不同水果采摘的需求。
此外，水果收获机器人还可以利用计算机视觉技术快速和准确地检测和识别水果，使得采摘的效率得到了极大的提高。
此外，因为机器人可以在恶劣的气候和环境条件中工作，所以可以避免因为人力短缺或者极端天气导致的采摘效率低的情况。
发展趋势未来，水果采摘装置的发展将会朝着更高效、更轻便、更多功能化的方向发展。
首先，随着机械臂技术和人工智能技术的发展，机器人腕臂的精度和操作速度将会得到更大的提高。
这样，机器人腕臂将能够操作更小、更柔软的水果，实现真正意义上的全自动化采摘。
其次，未来的水果采摘装置很有可能使用更多的移动机器人（例如无人机和小型车辆），这样可以让机器更加轻便和灵活，同时可以提高采摘的效率和范围。
最后，未来水果采摘装置将采用更多的传感器和监控技术，以实现更精确的操作和更高的采摘效率。
例如，通过分析水果成熟状态和形态特征，机器人可以选择最佳采摘策略，从而同时保证采摘的效率和水果的质量。
总之，未来的水果采摘装置将会得到更大的进一步发展，减少对人力资源的依赖，同时提高采摘效率和水果品质，这将为农民提供更加便利和高效的种植工具，为整个行业迎来更显著的改进和进步。
手持式水果辅助采摘器的设计
手持式水果辅助采摘器的设计张纬哲;张斌;黄稼元【摘要】通过对果树高处橘子、苹果、梨和桃子等水果辅助采摘的功能要求分析,确定了辅助采摘器实现方案的功能结构分解,进而设计了由调节杆、采摘及收纳等3个功能结构模块组成的手持式水果辅助采摘器.调节杆模块用于采摘器长度和角度的调节,采摘模块用于水果的捕获、果柄定位与剪切,收纳模块用于果实收纳.样机实验表明,该机能克服现有水果辅助采摘器性能的不足,适宜于果农在实际作业中应用.%Through the analysis of the functional requirements of fruit-assisted picking of oranges, apples, pears and peaches in fruit trees, the functional structure decomposition of the auxiliary picker implementation scheme was determined, and a three functional structures module including adjustment rods, picking and storage were designed. The adjusting rod module is used for adjusting the length and angle of the picker, the picking module is used for fruit capturing, the handle positioning and cutting, and the storage module is used for fruit storage. The prototype experiment shows that it can overcome some of the shortcomings of the existing fruit-assisted picker, and it can be suitable for the practical application of fruit farmers in the operation.【期刊名称】《新疆农机化》【年(卷),期】2018(000)006【总页数】3页(P15-17)【关键词】水果;采摘器;手持式;设计【作者】张纬哲;张斌;黄稼元【作者单位】江西理工大学,江西赣州 341000;江西铜业集团公司德兴铜矿,江西赣州 341000;杭州电子科技大学,江西赣州 341000【正文语种】中文【中图分类】S225.930 引言随着人们生活水平的不断提高，柑子、橘子、梨、苹果、桃子及石榴等水果需求量增大，种稙面积越来越大。
果蔬采摘机器人
PART 2
工作原理
工作原理
果蔬采摘机器人的工作原理主要基于传感器和机器视觉技术。首先， 机器人通过GPS和地理信息系统(GIS)技术，确定果园的位置和布局。 然后，机器人利用机器视觉技术，通过高清摄像头获取果园的图像信 息，再通过计算机视觉算法对图像进行处理和分析，以识别和定位成 熟的果蔬。同时，机器人还配备有多种传感器，如温度、湿度、光照 等，以监测果园的环境参数
然而，果蔬采摘机器人的发展也面临着一些挑战。首先，机器人的制造成 本较高，需要大量的研发和试验工作。其次，机器人的运行和维护需要专 业技术人员支持，增加了使用成本。此外，机器人还需要进一步优化和完 善其功能和技术性能，以满足不同果园的采摘需求
PART 5
未来展望
未来展望
随着科技的不断进
未来，机器人
果蔬采摘机器 人
-
1
简介
2
工作原理
3
技术特点
4
优势与挑战
5
未来展望
PART 1
简介
简介
果蔬采摘机器人是一种 自动化农业设备，主要 用于采摘水果和蔬菜
这种机器人通过先进的 传感器和机器视觉技术 ，可以在不同的环境和 气候条件下，准确地识 别和采摘成熟的果蔬
果蔬采摘机器人的出现 ，大大提高了采摘效率 ，减少了人力成本，是 现代农业发展的重要方 向之一
量
最重要的是，果蔬采摘机器人采用了先 进的机器视觉技术，能够通过图像处理 和分析，准确地识别和定位成熟的果蔬。 这种技术不仅提高了采摘效率，还能保 证采摘的果蔬质量。此外，机器人还具 有一定的自我学习能力，能够在实践中 不断优化采摘策略和路径规划，提高采
摘效果
PART 4
优势与挑战
一种水果采摘机器人末端执行器
一种水果采摘机器人末端执行器一种水果采摘机器人的末端执行器随着科技的不断进步，机器人技术正在越来越广泛地应用于各种领域。
其中，水果采摘领域也不例外。
水果采摘机器人的末端执行器是实现采摘水果的关键部分，它能够通过精确的操作，快速、高效地完成水果采摘任务。
一、末端执行器的设计水果采摘机器人的末端执行器一般采用机械手或机器人手臂的设计。
它通常由多个关节组成，具有高度的灵活性和操作性。
末端执行器可以通过感应器来感知水果的位置和形状，并通过复杂的算法来确定最佳的采摘路径。
二、末端执行器的操作流程1、感应水果：末端执行器使用感应器来探测水果的位置和形状。
这些感应器可以是光学相机、红外相机或深度相机等。
通过对采集到的图像进行处理和分析，可以确定水果的精确位置和大小。
2、路径规划：一旦确定了水果的位置，末端执行器将通过复杂的算法计算出最佳的采摘路径。
这些算法通常考虑多种因素，如机械手的灵活性、水果的位置和形状等。
3、采摘水果：在规划好路径后，末端执行器将开始执行采摘操作。
它可以使用夹持器或剪刀等工具来抓住或切断水果的茎干。
在采摘过程中，末端执行器需要保证水果不受损伤，同时也要保证机械手的操作安全。
4、放置水果：一旦采摘完成，末端执行器将把水果放置到指定的位置。
这个位置可以是篮子、箱子或其他容器。
放置过程中，末端执行器需要保证水果的稳定性和整齐性，以便后续的处理和运输。
三、末端执行器的优势1、高效性：末端执行器可以快速、准确地完成采摘任务，大大提高了采摘效率。
2、准确性：通过感应器和算法的配合，末端执行器可以精确地定位水果的位置和形状，从而保证采摘的准确性。
水果采摘机器人末端执行器的研究进展随着现代农业技术的不断发展，自动化和机器人技术在农业生产中的应用越来越广泛。
其中，水果采摘机器人在提高生产效率、降低劳动成本、提升水果质量等方面具有明显优势。
然而，采摘水果的精度和效率在很大程度上取决于机器人末端执行器的设计和功能。
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手持小型水果采摘器桂望鹏;李军舟;秦慧敏;熊逸;邓世明;王泽夫【摘要】为了提高采摘水果效率和减轻工人劳动强度,本文设计了一种辅助人工便携式水果采摘器,由伸缩杆、手柄、夹具、电机、网兜组成.该装置创新性地改变加紧夹具的动力.传统的夹具装置都是靠人力来实现加紧,人手的力气越大,夹得越紧.但本装置采用弹簧的弹力来实现加紧,降低工人的劳累程度;电机割茎明显提高采摘效率,高效省力地完成任务;融合类似雨伞架的伸缩杆装置提高其实用性,对于不同高度的水果可任意调整其杆长;同时,杆内的钢丝绳通过自动收绳装置来进行自动调整.该装置适用于采摘有1-2 cm茎长、果实较软、易受损伤的小水果,具有结构简单、成本低廉、操作方便、减轻劳动负担、提高采摘效率等优点.【期刊名称】《价值工程》【年(卷),期】2019(038)017【总页数】3页(P102-104)【关键词】水果采摘;电动刀片切割;防护网兜;发条弹簧;伸缩杆【作者】桂望鹏;李军舟;秦慧敏;熊逸;邓世明;王泽夫【作者单位】武汉科技大学国际学院,武汉430081;武汉科技大学国际学院,武汉430081;武汉科技大学化学与化工学院,武汉430081;武汉科技大学国际学院,武汉430081;武汉科技大学国际学院,武汉430081;武汉科技大学国际学院,武汉430081【正文语种】中文【中图分类】TH1220 引言我国是农业大国，其中果树业是农业的重要组成部分，果树产值在我国农业中仅次于粮、菜位居第三位。
如果全部都靠人力摘取的话，劳动强度大，而且会极大地影响效率，甚至由于水果的采摘期短，不一定能保证水果能在一定时间采摘完毕，所以机械采摘的开发利用具有巨大的经济效益和市场前景。
目前应用于果园的辅助性采摘主要有两种形式：一种是机械全自动采摘；另一种是机械辅助半自动采摘[1]。
机械全自动采摘即采用机器人对果园果树进行自动采摘，但由于有些地方环境恶劣，地面崎岖不平，所以不适合机器人的移动和运作。
故机械辅助半自动采摘成了我们首要研究的话题，也就是人与机械是否可能联手进行快速、精准的采摘操作。
本装置主要采用钢丝绳-连杆实现夹具打开和闭合，并用电机驱动刀片切断果茎。
弹簧力提供夹紧力，实现快捷省力地采摘。
伸缩杆帮助完成任意高度的采摘工作。
夹头上附有收集网罩，一次可以摘取水果十个左右。
总体而言，本设计基于以人为本的设计理念，以减轻劳动工人的劳累程度、提高工作效率为目的，创新地融合和应用各种常见装置，实现一款新型的小型水果采摘器。
1 国内外研究现状国外的机械采摘研究以机器人为主，主要用于番茄、黄瓜、草莓、葡萄、苹果、柑橘和蘑菇等采集，以及育苗生产和作物管理等[2]。
其中最为突出的为美国，图1为佛罗里达大学研究的橙子采摘机器人，其结构包含有两个相互独立的机器人，一个负责寻找橙子的位置，另一个负责抓取。
日本Kawamura等人研制出番茄采摘机器人，其运动装置由4个车轮构成，能在田间行走，而且利用机器人上的光传感器和设置在地头土埂的反射板，可检测前方是否有土埂障碍[3]。
西班牙工业自动化研究所也开发了一种人机协作型的采摘机器人Agribot[4]。
人机协作型是指机器人的导航和目标定位由操作人员来完成，相比之前的机器视觉寻找，人工定位准确度更高。
但这些仍不能满足目前机械采摘的要求，再加上工作环境的复杂性和不确定性，目前采摘机器人的智能化水平还没有达到农业生产的要求，离实用化和商品化还有一定的距离。
而我国在移动机器人定位、导航等方面还仍在研究阶段。
图1 橙子采摘机器人[5]图2 切割式水果采摘器对于机械辅助半自动采摘方式，大致可分为如下三种形式：振摇式、撞击式和切割式[6]。
振摇式是利用外力使树体或树枝发生振动，使果实产生加速度，从而掉落。
撞击式是通过撞击部件直接冲撞果枝；切割式是将树枝或果柄切断使果实与果树分离。
其中振摇式是美国早期研究的重点，并在欧美国家中得到了发展和普遍应用。
但其采摘的损伤率高，不适用于采摘易损伤的水果。
我国先后研制出与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采果器和手持电动采果器[7]。
虽然在保护果实不受损伤的方面还没完善，但其效率得到了明显的提高。
随后几年我国又开始研究切割型采摘器，如图2，从此水果采摘从人力切割上升到了机械装置采摘的高度，达到了省时省力、对果实损伤小的效果。
之后也有了各种辅助工具，如：用于提高工作位置的升降平台，用于收集摘取的水果的网罩。
除此之外由于各种水果大小之间的差异以及种植区域地理位置的不同，会对采摘机械提出不同的要求，这就需要采摘机械具有一定的针对性，这就是目前制约采摘机械发展的最关键的问之一。
国内一些小型水果采摘器有很多，各有特点。
一种小型水果主要由伸缩杆、弹性绵、卡果器组成，伸缩杆整体，材料用轻质且结实的铝合金制成，而中间的下果器则由高弹性面料构成，这样既能使果子从高处慢慢滑下又能保护果子不受磕碰[8]。
这种采摘器主要特点是采摘完毕就可以立即收纳在腰间。
但是由于体积庞大，还需佩戴才能工作，使用起来十分麻烦。
另外一种已获专利的小型水果高空框装剪刀式采摘器，其创新点是除了采摘水果外，还可以同时测出水果的重量便于装袋。
其装置通过称重传感器可以实时的将水果的重量传递到显示屏上进行显示[9]。
后续研发出的一种可换采摘头的装置解决了采摘器功能单一、效率不高的问题，具有采摘头换接方便、长度伸缩自如、可收集计数、成本低等特点，适用于农村小型果园的水果采摘[10]。
此装置可以很好实现对不同水果的采摘，也具有良好的实用功能。
本文设计也包含上述采摘器的所有功能，同时采用电机切割进一步提高了工作效率。
除此以外，还有两种较好的水果采摘装置：一种是采用自动行走智能采摘水果装置，能实现完全自动化。
该装置设有一个移动底座放置在地面上，并设有自动行走装置[11]。
此大型智能设备适用于大规模果园，但是对于中小规模的果园和个体农户而言，成本太高，不实用。
小规模的果园更适用于类似与本设计的小型机械式采摘器；另外一种比较类似与本产品的采摘机械手，包括采摘机械手、半自适应无级调节伸缩杆和无级传力手柄组成，采摘机械手适用于采摘小型水果，如苹果、桃子等；半自适应无级调节伸缩杆的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮和胀紧块两部分组成[12]。
此装置的设计与结构具有很大的参考意义，实用性也较强。
但缺陷是没有收纳装置，而且靠转动夹头扭断果柄，可能存在果柄不断的情况。
2 总体结构和工作原理2.1 总体结构本研究所设计的小型水果采摘器的总体结构分为三部分：夹头、伸缩杆、手柄。
如图3,这个三个主要部分构成一个完整的采摘装置。
在手柄向后拉的过程中，拉力通过钢丝绳传递到伸缩杆末端，继而带动夹头张开;当手柄松开时，钢丝绳在内部弹簧的作用下复原。
夹头也随之闭合，然后接通电源，电机开始工作，切断水果的茎。
2.2 工作原理在摘水果的时候首先按住收绳装置按钮，调整伸缩杆到合适的高度，然后松开收绳装置按钮，锁死绳长。
打开电源总开关，电机开始带动刀片转动。
当电机转动时说明装置无故障，可以进行采摘工作。
按下手柄，带动杆内的钢丝绳向后运动，压缩弹簧。
夹头在钢丝绳的带动下被打开。
此时由于传动杆关闭触发开关，电路断路，电机停止工作。
等到水果的茎大致落到夹头中心时，松开手柄，茎被加紧。
此时，控制电机的触发开关被接通，电机开始工作。
旋转刀片切断果实的茎，即果实被摘下来。
再次拉动手柄，夹头松开果实的残茎，果实掉入网罩中。
这样就完成了一次完整的采摘工作。
可以接着采摘下一个果子，等到网罩的水果较满时，便可以进行装袋处理。
图3 手持式小型水果采摘器3 主要部件设计夹头、伸缩杆和手柄是此水果采摘器的三个主要零部件，分别承担着采集和收集、传动、产生动力的作用。
3.1 夹头夹头主要由连杆结构组成。
传动杆3运动带动连杆运动实现夹具的张开和闭合。
固定杆4和套筒5是连成一体的，但是功能有所不同。
固定杆4主要是作为支点用来连接连杆2；套筒5用来和伸缩杆连接。
图中所示的6位置是用来安装电机的。
与其连接的位置7是刀片工作空间，刀片采用普通双刃刀片。
网罩，如图3中所示，用来盛装水果，并在网罩里面敷上一层硅胶，用来防止水果收到剧烈的撞击。
图4 夹头内部结构1.夹具；2.杠杆支架；3.传动杆；4.固定杆；5.套筒；6.安装电机处；7.刀片工作空间.3.2 夹头电路系统如图5所示，此采摘器的电路部分主要集中于夹头以及第三节套筒，为了降低重心，也为了避免线路延伸到手柄处，特将电池位置设置在第三节套筒的末端。
首先我们采用充电锂电池，它的优点在于体积可以做的很小，充放电相对安全，很耐用。
电路整体电压电流小，采用的电线可以很细，故设计把电线埋在采摘器的表面，如图6。
夹头的活动关节部位电流流通顺序为：电线—金属插销—电线，这样既保证了电路正常也避免了直接用电线长时间会造成电线断裂。
在夹头部位电线分成两路（正极和负极），这样做的目的是为了保证电路通路的同时不会短路。
3.3 伸缩杆图5 电路系统伸缩杆由三节组成，适合摘取不同高度的果实。
在杆的内部有一个弹簧2，此弹簧用来实现夹具的闭合。
收绳装置3是在伸缩杆调整长度时，控制钢丝的长度随着杆的长度变化而变化。
这个装置上有一个按钮，只有在按住时，才能改变钢丝的长度，否则钢丝的长度被固定。
而且，在收杆时，由于这个装置里设有发条弹簧，可以实现自动收绳。
弹头4是在每一节杆伸长之后用来固定杆长的，是模仿雨伞的伸缩杆结构而设计的。
槽6是用来放置收绳装置，并且可以让其在沟槽里滑动。
这主要是考虑到，在钢丝绳固定死后，如果要拉动手柄，收绳装置可以随着钢丝绳滑动一段距离。
图6 附着连杆的导线图7 伸缩杆内部结构3.4 手柄套杆装置1是用来伸缩杆长的。
支撑把手2作用是提供一个固定的机架，作为支撑点。
钢丝绳4与收绳装置连接，起到传动作用。
闭口端子5连接钢丝绳的末端，并将其固定在活动把手6上。
活动把手6由操作者的手来扳动，提供拉力。
图8 手柄4 适用水果特点由于此装置的自身提点，它是针对一类具有鲜明特征的水果而研发的，其适用范围有限，是一款专用产品。
适用的水果范围如下：樱桃，芒果，枣，荔枝，猕猴桃，车厘子，小番茄，小橘子，小橙子等。
这些水果都具有一些相似的特点。
具有这些特点的水果一般都是小水果，但是目前市场上的小水果更受顾客青睐。
因此这款产品对采摘小型水果而言十分有帮助，市场前景广阔，将受到大量的水果种植者的喜爱。
表1 适用水果的特征水果特征要求位置茎软硬度形状密集程度水果要处于一定高度的地方较细、较软，不能太粗；茎的长度约为1cm对于较软水果（如番茄），能够充分发挥本产品的优越性，保护水果不受伤害一般圆形或椭圆形水果（对椭圆形水果，长轴×短轴约为5×4cm一般密集程度都可以接受，不能太密集，如葡萄5 结论该机械式小型水果采摘器采用电动和人力共同控制，在连杆机构的作用下，将钢丝绳的平动转化为夹具的转动闭合。