Dos引导VxWorks
VxWorks操作系统指南
VxWorks操作系统指南目录1. VxWorks操作系统概述41.1.VxWorks 操作系统简介41.2.VxWorks操作系统内核51.3.任务管理61.4.通信、同步和互斥机制91.5.网络通信111.6.中断服务程序141.7.时间管理器142.VxWorks应用指导162.1.系统启动172.2.应用系统配置192.3.板级支持包BSP 212.4.VxWorks系统任务232.5.应用软件开发指导232.6.应用示例分析25关键词：实时操作系统 任务 消息 VxWorks Tornado摘要：本文档对实时操作系统作了简要介绍，并针对VxWorks系统的特点进行了具体的说明和分析，从VxWorks系统的任务管理、通信机制、系统配置、系统接口几个方面展开。
1. VxWorks操作系统概述1.1.VxWorks 操作系统简介实时多任务操作系统是能在确定的时间内执行其功能，并对外部的异步事件作出响应的计算机系统。
多任务环境允许一个实时应用作为一系列独立任务来运行，各任务有各自的线程和系统资源。
VxWorks系统提供多处理器间和任务间高效的信号灯、消息队列、管道、网络透明的套接字。
实时系统的另一关键特性是硬件中断处理。
为了获得最快速可靠的中断响应，VxWorks系统的中断服务程序ISR有自己的上下文。
VxWorks实时操作系统由400多个相对独立的、短小精炼的目标模块组成，用户可根据需要选择适当模块来裁剪和配置系统，这有效地保证了系统的安全性和可靠性。
系统的链接器可按应用的需要自动链接一些目标模块。
这样，通过目标模块之间的按需组合，可得到许多满足功能需求的应用。
VxWorks操作系统的基本构成模块包括以下部分：高效的实时内核WindVxWOrks实时内核（Wind）主要包括基于优先级的任务调度、任务同步和通信、中断处理、定时器和内存管理。
兼容实时系统标准POSIXVxWOrks提供接口来支持实时系统标准P.1003.1b.I/O系统VxWOrks提供快速灵活的与ANSI-C相兼容的I/O系统，包括UNIX的缓冲I/O和实时系统标准POSIX的异步I/O。
VxWorks及BSP启动流程与顺序
目录1vxworks映像类型 (1)1.1 可加载的映像类型（vxwoks） (1)2vxworks映像启动顺序 (1)2.1 可加载型vxworks映像启动顺序 (2)2.2 基于ROM的vxworks映像启动顺序 (2)2.3 基于ROM驻留型vxworks映像启动顺序 (3)3BSP基础知识 (4)3.1 BSP的定义 (4)3.2 BSP的功能 (4)3.3 BSP的组成 (4)4BSP的启动 (5)4.1 BSP的启动流程 (5)4.2.1 romInit.s：romInit（）函数 (6)4.2.2 bootInit.c：romStart（）函数 (14)4.2.3 bootConfig.c分析 (24)4.2.4 sysLib.s：sysInit（）函数 (27)4.2.5 usrconfig.c：usrInit（）函数 (28)4.2.6 usrconfig.c：usrRoot（）函数 (29)5总结 (32)VxWorks及BSP启动流程与顺序———李守轩摘要：本文首先介绍vxworks映像的类型及各类型vxworks映像的启动顺序；然后介绍BSP的启动流程与初始化顺序。
关键词：vxworks映像；BSP启动；代码分析1vxworks映像类型对于vxworks映像的启动情况，从根本上看，在初始化和装载vxworks映像的过程中，处理器所执行的步骤在逻辑上是一样的。
对于有些处理器可能需要增加一些额外的步骤，而另一些处理器可能会省略掉某些步骤。
当构造vxworks映像时，根据需要可以构造不同类型的映像，系统把这些映像划分成以下三种类型。
1.1可加载的映像类型（vxwoks）可加载型映像的执行需要通过引导代码把它装载到目标机RAM中，然后才开始执行。
而引导代码分为两种：（1）引导代码固化在ROM或FLASH中；（2）引导代码是一个独立的vxworks应用；引导代码通常也是一种vxworks映像，也被称为引导映像。
VxWorks5.5 硬盘启动盘方法
不论软盘启动，硬盘启动还是网络启动，都需要建一个系统引导盘，我用的是硬盘作为引导盘，config.h 文件中bootline 改为#define DEFAULT_BOOT_LINE \"ata=0,0(0,0)host:/ata1/vxWorks h=192.168.102.1 e=192.168.102.2 o=rtl"制作方法是，用软盘或者USB－FDD 盘（比较容易买到），启动进入DOS，在硬盘上分出一个不大于256M的主活动分区，然后格式化。
格式化之后用lock c:命令锁住刚才分配的系统盘，然后用风河公司提供的DOS命令vxsys 执行vxsys c:命令，创建vxworks的引导扇区（vxsys命令应该事先拷入软盘），这个操作和DOS下运行format /s效果差不多，只不过后者是创建的windows的引导扇区。
然后把硬盘插到主机上（可用移动硬盘盒挂着），在cmd环境下，进入tornado2.2/host/x86-win32/bin文件下，运行mkboot h: bootrom命令，把bootrom.sys文件制作到刚才的启动盘上（事先要把编译生成的bootrom文件拷入tornado2.2/host/x86-win32/bin文件下）。
制作完成bootrom.sys文件后，打开tornado的ftp server设置一下网络启动需要的配置，就可以用硬盘启动目标机了，进入启动界面后，系统会提示从网络加载vxworks操作系统镜像然后启动系统，主机和目标机直接要用网线连接，IP地址在config.h文件里设置好了。
当然硬盘启动或软盘启动也可以把镜像文件拷到盘里，直接在盘里加载镜像。
系统启动后，就可以同过网络加载的方式调试用户应用程序，tornado提供了调试使用的服务器，可以tornado环境下检测程序运行的情况，在确定程序运行无误后，就可以把程序固化到目标机了。
VxWorks及BSP启动流程与顺序
目录1vxworks映像类型 (1)1.1 可加载的映像类型（vxwoks） (1)2vxworks映像启动顺序 (1)2.1 可加载型vxworks映像启动顺序 (2)2.2 基于ROM的vxworks映像启动顺序 (2)2.3 基于ROM驻留型vxworks映像启动顺序 (3)3BSP基础知识 (4)3.1 BSP的定义 (4)3.2 BSP的功能 (4)3.3 BSP的组成 (4)4BSP的启动 (5)4.1 BSP的启动流程 (5)4.2.1 romInit.s：romInit（）函数 (6)4.2.2 bootInit.c：romStart（）函数 (14)4.2.3 bootConfig.c分析 (24)4.2.4 sysLib.s：sysInit（）函数 (27)4.2.5 usrconfig.c：usrInit（）函数 (28)4.2.6 usrconfig.c：usrRoot（）函数 (29)5总结 (32)VxWorks及BSP启动流程与顺序———李守轩摘要：本文首先介绍vxworks映像的类型及各类型vxworks映像的启动顺序；然后介绍BSP的启动流程与初始化顺序。
关键词：vxworks映像；BSP启动；代码分析1vxworks映像类型对于vxworks映像的启动情况，从根本上看，在初始化和装载vxworks映像的过程中，处理器所执行的步骤在逻辑上是一样的。
对于有些处理器可能需要增加一些额外的步骤，而另一些处理器可能会省略掉某些步骤。
当构造vxworks映像时，根据需要可以构造不同类型的映像，系统把这些映像划分成以下三种类型。
1.1可加载的映像类型（vxwoks）可加载型映像的执行需要通过引导代码把它装载到目标机RAM中，然后才开始执行。
而引导代码分为两种：（1）引导代码固化在ROM或FLASH中；（2）引导代码是一个独立的vxworks应用；引导代码通常也是一种vxworks映像，也被称为引导映像。
自己写的教程 CF卡启动VxWorks系统
X86平台下从CF卡启动vxWorks方法1.格式化CF卡在PC104工业计算机上，CF卡可被BIOS识别为硬盘，也可通过读卡器识别为移动设备。
使用USB CF卡读卡器，将其连接到到运行XP的计算机上，打开DiskGenius硬盘管理工具，可识别到该移动存储设备，如图1所示。
图1DiskGenius工具下识别移动存储设备选中移动存储设备（CF卡），图中标示为T1, 点击菜单栏的格式化,弹出格式化分区对话框，文件系统、簇大小按图中所示选择；卷标，用户随意定义，没有影响。
在此提醒：虽然在window7系统也可以格式化CF卡，但是经实验证明不可靠，最好用DiskGenius硬盘管理工具格式化CF卡。
2.为CF卡创建引导扇区(1)打开Vmvare软件，新建虚拟机，将制作好的DOS环境引导镜像文件（boot.flp）加载到软盘驱动器中，如下图2所示：图2(2)打开虚拟机电源，进入DOS环境，如下图3所示：图3此时换掉刚刚的软盘镜像boot.flp，替换为另一个软盘镜像文件（包含创建引导扇区命令），在设备状态那一栏，勾上“已连接”，勾掉“打开电源时连接”，如图4所示：图4此时进入DOS环境中，双击鼠标进入（退出，则按ctrl+alt），图中的A盘，就是我们刚刚换入的软盘镜像，键入dir命令，即可看到虚拟软盘A中的文件，其中就是我们用来为CF卡创建引导扇区的命令。
如图5所示：图5(3)将CF读卡器（带有CF）插入USB口，点击编辑虚拟机配置，进入下图中，通过添加硬件向导，选择一个物理硬盘，此时在“设备”下，应该选择PhysicalDrive1，而不是图中的PhysicalDrive0。
如下图6所示：图6(4)硬盘添加成功，C盘（即所插入的CF）就是合法的，然后执行vxsys c:命令，即可成功为CF卡创建引导扇区。
如下图7所示：图7至此，DOS环境下的相关操作已经完成，CF已经成功创建了引导扇区。
3.板级支持包BSP的相关修改以下为在winXP虚拟机中进行的操作：由于vxworks系统要求从CF卡启动，因此应该修改BSP中系统默认配置启动行参数。
VxWorks操作指南
VxWorks操作指南项目\子项目名称：3G BTS平台分系统拟制部门：科技发展部拟制日期：2000.2.28目录1. 实时嵌入式操作系统V X W ORKS (3)2．V X W ORKS和T ORNADO (4)3．T ORNADO的配置 (5)3．1 主机的设置：Tornado Register (5)3．2 目标的设置 (6)4．T ORNADO开发工具的使用介绍 (7)4．1 Editor (7)4．2 Projects（Tornado 2.0版本特有） (7)4．3 Shell (8)4．4 Debugger (9)4．5 Browser (10)4．6 GNU工具 (10)4．7 Target Server (11)5．V X W ORKS的启动过程及相关例程 (12)5．1 VxWorks启动的一般原理 (12)5．2 MSDOS的启动过程 (13)6．V X W ORKS的多任务管理 (14)6．1多任务 (14)6．2任务状态转换 (14)6．3 wind任务的排序（scheduling）机制 (14)6．4 任务控制 (15)6.5 任务的删除和删除安全 (15)6．6 任务异常处理 (16)6．7 VxWorks系统任务 (16)7任务间通信（原语消息的传递） (16)7．1 概述 (16)7．2 互斥 (17)7．3 同步 (18)7．4 删除安全 (19)7．5 中断和任务间的通信 (19)8应用程序的加载 (19)1.实时嵌入式操作系统VxWorksVxWorks操作系统是一种应用广泛的嵌入式实时多任务操作系统。
其内核WIND具有强占式优先级排序的多任务处理能力，提供了任务间同步和通信的机制，支持中断处理、看门狗定时器和内存管理功能。
VxWorks的开发环境是Tornado，应用程序的开发语言是ANSI C和C++。
VxWorks的开发体系是代理-服务器（Agent-Server）结构体系，即驻留在主机（Host）的开发工具Tornado通过目标服务器（Target Server）指示目标上的目标代理（Target Agent）进行目标板上的操作并将结果返回给主机。
DOS程序移植到Vxworks环境下的实践
}__attribute__ ((packed)); 可以改成：
struct ****{ BYTE reserved; BYTE ****; WORD ****; WORD ****; ……
}__attribute__ ((packed)); 或
或将要把 DOS 下的应用程序移植到 Vxworks 下的朋友们参考，发现而未能解决的问题提出
来供大家研究，希望能集众人之力解决这些问题，共同提高。由于篇幅限制，本文只涉及
Vxworks 的应用程序的开发，关于底层驱动及 BSP 开发请大家购买相关书籍及文章，推荐 入门书籍《Vxworks 程序开发实践》。
struct ****{ WORD ****;
WORD ****; BYTE ****; …… }__attribute__ ((packed)); f) 在中断开发时发现使用 intLock（x）、intUnlock（x）似乎不管用，使用 intLock （）、和 intUnlock（）就可以了，不知为何？ g) 系统引导时，速度比较慢，在 bootrom 中增加打印函数发现在第一次文件操作 （本地或网络打开 vxworks 文件或者打开配置文件）阻塞等待了十几秒，然后 才能后续语句的执行。小组分析是文件系统的问题，目前尚未解决，系统高手 们共同探讨。
盘
网络通信包
单任务环境下模拟的简单 成熟稳定的全功能以太网
TCP/IP 开发包，只能以非阻 通信组件
塞方式运行
开发调试环境
BC++3.1
强大的集成开发调试环境 Tornado2.2，可通过网络在
线对程序进行源码级调试
自己写的教程CF卡启动VxWorks系统
自己写的教程CF卡启动VxWorks系统X86平台下从CF卡启动vxWorks方法1.格式化CF卡在PC104工业计算机上，CF卡可被BIOS识别为硬盘，也可通过读卡器识别为移动设备。
使用USB CF卡读卡器，将其连接到到运行XP的计算机上，打开DiskGenius硬盘管理工具，可识别到该移动存储设备，如图1所示。
图1DiskGenius工具下识别移动存储设备选中移动存储设备（CF卡），图中标示为T1, 点击菜单栏的格式化,弹出格式化分区对话框，文件系统、簇大小按图中所示选择；卷标，用户随意定义，没有影响。
在此提醒：虽然在window7系统也可以格式化CF卡，但是经实验证明不可靠，最好用DiskGenius硬盘管理工具格式化CF卡。
2.为CF卡创建引导扇区(1)打开Vmvare软件，新建虚拟机，将制作好的DOS环境引导镜像文件（boot.flp）加载到软盘驱动器中，如下图2所示：图2(2)打开虚拟机电源，进入DOS环境，如下图3所示：图3此时换掉刚刚的软盘镜像boot.flp，替换为另一个软盘镜像文件（包含创建引导扇区命令），在设备状态那一栏，勾上“已连接”，勾掉“打开电源时连接”，如图4所示：图4此时进入DOS环境中，双击鼠标进入（退出，则按ctrl+alt），图中的A盘，就是我们刚刚换入的软盘镜像，键入dir命令，即可看到虚拟软盘A中的文件，其中就是我们用来为CF卡创建引导扇区的命令。
如图5所示：图5(3)将CF读卡器（带有CF）插入USB口，点击编辑虚拟机配置，进入下图中，通过添加硬件向导，选择一个物理硬盘，此时在“设备”下，应该选择PhysicalDrive1，而不是图中的PhysicalDrive0。
如下图6所示：图6(4)硬盘添加成功，C盘（即所插入的CF）就是合法的，然后执行vxsys c:命令，即可成功为CF卡创建引导扇区。
如下图7所示：图7至此，DOS环境下的相关操作已经完成，CF已经成功创建了引导扇区。
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CF卡上引导VxWorks的三种方法
方法一. 直接引导：
引导扇区
>> bootrom.sys
>> VxWorks
这种方法最快，但要求bootrom.sys保持连续性（可用chkdsk检查）。
方法二. FreeDOS引导：
引导扇区
>> FreeDOS
>>
>> bootrom.sys
>> VxWorks
这种方法牺牲少量启动时间换取灵活性，因为你可以为FreeDOS增加菜单实现选择性启动，而且许多维护性工作也可在DOS下进行。
方法三. GRUB引导：
引导扇区
>> GRUB
>> FreeDOS启动盘映像
>> FreeDOS
>>
>> bootrom.sys
>> VxWorks
这种方法比上一种更进一步，你可以利用GRUB的强大功能实现多系统引导，不过不是所有的主板都支持GRUB。
grub> kernel --type=netbsd /vxWorks
一共两个分区，都是主分区。
C盘为Fat32格式，设为活动分区。
D盘为Fat格式，设为非活动分区。
C盘装的Winxp，用XP引导Grub4DOS。
把DOS的系统文件（IO.sys，MSDOS.sys，）拷贝到D盘根目录。
修改menu.lst如下：
title DOS6.22
root (hd0,1)
chainloader (hd0,1)/IO.SYS
title DOSDOS
find --set-root (hd0,1)/io.sys
chainloader (hd0,1)/io.sys
title FINDDOSACT
find --set-root (hd0,1)/io.sys
makeactive
chainloader (hd0,1)/io.sys
title HD0
rootnoverify (hd0,0)
makeactive
chainloader +1
title HD1HD1
rootnoverify (hd0,1)
makeactive
chainloader (hd0,1)/io.sys
都不能成功，显示错误为Error 13：Invalid or unsupported executable format。
请问这是为什么。
我能用什么方法实现双启动？另外还有一个问题，Grub4DOS能引导Vxworks的bootrom 吗？如果可以怎么做？谢谢各位了！
作者: realstephen 时间: 2009-12-2 21:56
看来我提的这个问题太幼稚。
DOS6.22只能安装在硬盘第一主分区吧。
呵呵
作者: fujianabc 时间: 2009-12-3 17:24
ms-dos 6.22不支持直接用chainloader io.sys方式启动，必须chainloader启动扇区才能启动，因为msdos 6.22的io.sys与msdos.sys两个文件都是核心文件
[ Last edited by fujianabc on 2009-12-3 at 17:26 ]
作者: realstephen 时间: 2009-12-4 23:20
原来如此。
谢谢。
已经用chainloader(0,0) + 1的方法启动成功。
我后来试着用grub4dos引导Vxworks的bootrom.sys，得到的也是Error 13：Invalid or unsupported executable format，请问是grub4dos不支持这种格式吗？
作者: fujianabc 时间: 2009-12-5 19:50
Quote:
Originally posted by realstephen at 2009-12-4 11:20 PM:
原来如此。
谢谢。
已经用chainloader(0,0) + 1的方法启动成功。
我后来试着用grub4dos引导Vxworks的bootrom.sys，得到的也是
Error 13：Invalid or unsupported executa ...
bootrom.sys是什么东西？你为什么直接用chainloader来加载？
作者: realstephen 时间: 2009-12-5 23:14
bootrom.sys是Vxwroks系统的boot loader。
我以前是用DOS6.22来引导它，由它引导Vxworks 的真正IMG。
现在想尝试用Grub4DOS来直接引导它，这样我就可以摆脱DOS6.22了。
作者: realstephen 时间: 2009-12-5 23:18
是否应该用
kernel (hd0,0)/boot/grub/memdisk.gz
initrd (hd0,0)/boot/grub/bootrom.sys
这种方式？
作者: fujianabc 时间: 2009-12-6 18:29
Quote:
Originally posted by realstephen at 2009-12-5 11:14 PM:
bootrom.sys是Vxwroks系统的boot loader。
我以前是用DOS6.22来引导它，由它引导Vxworks的真正IMG。
现在想尝试用Grub4DOS来直接引导它，这样我就可以摆脱DOS6.22了。
grub又不是操作系统，grub只支持直接加载两类格式：
1、chainloader命令能直接加载bootsect类的文件以及ntldr和io.sys
2、kernel命令能直接加载linux内核类的文件
你的bootrom.sys显然不属于上面两类之一，所以grub不能直接加载。
你dos下是怎样加载bootrom.sys的？
作者: realstephen 时间: 2009-12-6 22:53
Vxworks提供了一个DOS6.22调用的程序，DOS6.22启动后通过引导bootrom.sys，这个时候DOS就把控制权交给Vxworks的bootrom了，然后bootrom.sys 初始化基本的硬件信息（包括IO系统，网络等），将真正的操作系统映像Vxworks加载到内存，并把控制权交给Vxworks。
这样就完成了启动。
当然Vxworks也有其他的启动模式，比如利用vxsys将Vxworks的引导信息写到硬盘的引导扇区，然后上电后引导信息直接加载bootrom.sys。
作者: fujianabc 时间: 2009-12-7 02:33
Quote:
Originally posted by realstephen at 2009-12-6 10:53 PM:
当然Vxworks也有其他的启动模式，比如利用vxsys将Vxworks的引导信息写
到硬盘的引导扇区，然后上电后引导信息直接加载bootrom.sys
那你就按照此方法，用vxsys将Vxworks的引导信息写到硬盘的引导扇区，然后用grub chainloader加载引导扇区
作者: ZhiChaoC 时间: 2009-12-18 10:36 标题: 能DOS与PE双启动共存吗？
能DOS与PE双启动共存吗？？？
如果可以的话，用什么工具，如何制作！！！？？？请帮助，求教，谢谢！！！？？？？
作者: realstephen 时间: 2009-12-19 20:39
问题已解决。
作者: turkeycq 时间: 2010-1-11 11:11
你的DOS是怎么引导的？还是这样吗？chainloader(0,0) + 1
括号里的（0，0）是什么意思。