MPC8377硬件环境下vxworks仿真的建立过程
vxworks模拟器利用指南
约定文档中提到的途径，均相关于ROS5(M)目录而言。
1.编译模拟器1.1.大体原理为了节省时刻，模拟器不像设备那样编译一个完整的vxworks镜像文件，而是把系统和模块分开。
系统寄存在vxsim\vxWorks文件中，该文件由系统组负责保护。
模块那么编译在vxsim\文件中，那个文件由各自编译。
为了编译明白得，咱们能够和Windows系统做一个对照，vxworks文件相当于Windows系统，.out文件相当于一个exe文件。
咱们开发一个exe文件的时候，并非需要编译整个Windows系统。
因此咱们只需要编译出文件即可。
的编译进程如下：1、编译vxsim目录下的所有.c文件，生成对应的.o文件2、链接步骤1生成的.o文件和lib\gnu\vxworks\SIMNT、publib\gnu\vxworks\SIMNT目录下的所有.a文件。
若是两个目录有同名文件，那么利用lib目录下的。
1.2.编译当前模拟器的编译再也不利用Workbench工程，完全利用批处置common\进行，该批处置应该用VxWorks Development Shell运行，而不是cmd。
下面描述都假设是在common目录下。
从那能看出，编译需要编译vxsim目录下的.c文件和编译库文件（.a文件）。
其中要紧的工作是编译库文件。
1.2.1.库文件编译编译一个库文件的方式是libname，其中libname指的是模块的名称，在module 目录下应该有一个文件。
比如：最终生成的库文件是寄存在lib\gnu\vxworks\SIMNT目录下，也即当前编译的库文件优先于publib的库文件。
一样而言，公共的库文件（rdvp/support/rcis/simssp）在publib目录下已经存在稳固的版本，不用另外编译。
各自只需要编译自己当前开发/调试的模块即可。
ROS5和ROS5M编译库文件略有不同。
ROS5M下的代码是全的，各个组件能够正常编译，比如需要编译命令行库文件，只需要运行cli即可。
vxWorks开发环境构建步骤及开发资源
vxWorks开发环境构建步骤及开发资源技创科技(Technique Innovator Inc.) 一、Tornado集成开发环境构成Tornado是集成开发环境的名称，主要由帮助及参考文档、操作系统vxWorks、开发工具（编译器、调试器、编辑器、target server等，据统计，挂接在Tornado下的可选工具和第三方有数百个）等三部分构成，分别对应三个目录：i.docs/ 所有文档都集中在该目录中, books.html是根索引，入门级开发请务必查看以下文档：●如果要熟悉使用界面及Tornado使用、创建工程，请参考：Tornado用户手册及Tornado集成开发环境的HELP->content调出来的联机帮助文档;●vxWorks的编译是使用标准GNU Makefile来编译连接的，要了解Makefile语法请参考”GNU Make”；具体的Make rules存放在target/h/make/目录下。
●如何调试？请参考“Debugging with GDB”●vxWorks构成、特点及kernel，编程等：请参考：VxWorks Programmer's Guide，系统调用、库函数接口标准等，请参考：VxWorks Reference Manual●有关BSP(board support package)的构成、初始化、底层驱动等，请参考“BSPReference”●网络应用编程指南(socket编程): “VxWorks Network Programmer's Guide”ii.host/ 该部分存放主机端（开发机）的工具，如Tornado.exe，make.exe,编译器、调试器及TCL命令解释器等等，开发中要用到的工具都存放在目录host\x86-win32\bin 下，部分命令是.exe文件，部分是.bat的，其中有torvars.bat文件，是设置Tornado集成开发环境的环境变量用的，在使用其他工具前，要运行它设置正确的环境变量及可执行文件搜索路径。
VxWorks调试环境构建全过程
VxWorks 调试环境构建全过程设定VxWorks开发环境如下：宿主机端(Host)：普通PC机一台;Tornado2.0 IDE;BSP为x86 Pentium3架构。
目标机(Target): x86 Pentium3 CPU, 网卡为intel8255x系列(标识：fei)。
主机和目标机通过网线连接，制作步骤详述如下(为了图文一致，以下假设目标机BSP文件夹名为:pcPentium)：1 .修改配置文件我们要修改编译VxWorks的配置头文件Config.h中定义的一些参数，使编译出来的系统引导程序和VxWorks的映象符合我们的要求。
(1)定位到目录C:\tornado2.2\target\config\pcPentium并打开该目录下Config.h文件;(2)查找到定义DEFAULT_BOOT_LINE宏的地方，修改预处理条件CPU == PENTIUM3分支下的定义如下：#define DEFAULT_BOOT_LINE \"fei(0,0)host: vxWorks h=192.168.80.169 e=192.168.80.254 u=target pw=target tn=target"其中：∙fei(0,0)指定了使用第0个网卡和第0个处理器，fei这个标识代表intel8255x系列100M网卡，若目标机为intel8255x系列网卡，则标识为gei;∙host指定你的主机的名字，使用host就可以;∙vxWorks指定了VxWorks映象下载的完整路径(后面会有说明);∙h=192.168.80.169是宿主机的IP地址，可以根据实际情况修改;∙e=192.168.80.254是目标机的IP地址，可以根据实际情况修改;∙u=target指定了FTP服务器的用户名，这个FTP就是用来下载VxWorks 映象的;∙pw=target是FTP服务器与用户名target对应的密码;∙tn=target指定目标机的名字，任意指定即可。
VxWorks操作系统的CompactPCI测试仿真系统
VxWorks操作系统的CompactPCI测试仿真系统
VxWorks 操作系统是美国WindRiver 公司于1983 年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，该系统以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通讯、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。
在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上以及1997 年4 月在火星表面登陆的火星探测器上都使用到了VxWorks。
VxWorks 系统在各方面的性能表现卓越，主要表现在以下几方面：
(1)良好的实时性和稳定性
·优先级抢占调度和时间片轮转调度
·强大市场占有率、国防军事的多种应用
(2)高效的任务管理
·多任务，0～255 的256 个优先级
·任务控制块TCB、任务调度算法和排队策略
·上下文快速切换
(3)灵活的任务间通信
(4)微秒级的中断管理
(5)方便移植、构建的VxWorks 板支持包(BSP)
(6)支持多种标准：ANSI C
(7)丰富的网络功能
VxWorks 操作系统提供了集成的开发调试环境——Tornado，方便系统定制和程序开发，而且提供了多种分析工具进行任务间的协调，保证了各项实时指标。
系统开放与调试非常方便，如图1。
VxWorks映像及启动顺序与预内核
romInit()函数
3，冷启动和热启动 VxWorks映像启动类型分为冷启动和热启动两种： a) 冷启动。所谓冷启动是指硬件环境通过加电启动。在 romInit()函数中需要保存系统启动类型，启动类型宏定 义为BOOT_COLD。 b) 热启动。所谓热启动是通过调用reboot()，Ctrl+X或异 常中断重新启动目标机系统。
VxWorks映像类型
2，基于ROM的映像类型： 基于ROM型映像在执行前首先把自己从ROM 或Flash中装载到RAM中。这类型的映像通常在启 动阶段比较慢，但在执行阶段比ROM驻留型映像要 快。
VxWorks映像类型
2，基于ROM的映像类型：
VxWorks映像类型
2，基于ROM的映像类型： 该映象根据是否被压缩又可分为： 基于ROM的未压缩的VxWorks映象，可直接从 ROM拷贝到RAM中 基于ROM的压缩的VxWorks映象，这种映象主要 是为了节约BOOT空间，再从ROM拷贝到RAM的 过程中需要解压缩，因此与上述未压缩的映象相 比，它的引导过程相对较慢，但两者在RAM中的 运行速度是一样的。
VxWorks映像类型
1，可加载的映像类型： 这是一种运行于RAM的VxWorks映象。它不包含搬移 程序，需要借助于一些外部的程序如bootRom才能加载到 RAM的低端RAM_LOW_ADRS地址处。这是缺省的开发映 象。
VxWorks映像类型
1，可加载的映像类型： 在开发的初期阶段，用户可以根据需要添加或删除一 些VxWorks组件，生成自己的可加载的VxWorks映象，存 放在开发主机的某个目录下。目标板上电后，由烧结在 BOOT中的起始引导程序将BOOT中的ROM引导程序拷贝到 RAM的高端地址RAM_HIGH_ADRS处，并跳转至该地址 执行ROM引导程序，配置好所选的加载方式，将指定的主 机目录下的可加载的VxWorks映象下载到目标板的RAM地 址RAM_LOW_ADRS处，并跳转到此处执行。
VxWorks开发教程
任务删除
使用`taskDelete()`函数删除 指定任务，释放任务所占用的
资源。
任务状态转换
通过`taskSuspend()`和 `taskResume()`函数实现任务
的挂起与恢复，通过 `taskDelay()`函数实现任务延
时。
任务优先级调度策略
优先级抢占式调度
01
高优先级任务可抢占低优先级任务的执行，确保关键任务得到
TCP/IP通信实例分析
通过分析一个简单的基于TCP/IP协议栈的通信实例，加深对网络通信编程的理解和掌握。
无线通信模块集成与调试经验分享
01
02
无线通信模块概述
介绍常见的无线通信模块类型及其特点， 如Wi-Fi模块、蓝牙模块、ZigBee模块 等。
模块集成步骤与注意 事项
详细讲解无线通信模块与VxWorks系 统的集成步骤，包括硬件连接、驱动程 序开发、协议栈配置等，并分享一些实 用的调试技巧和经验。
套接字编程基本流程
包括创建套接字、绑定地址、监听连接、接受连接、发送和接收数据等步骤。
基于TCP/IP协议栈网络通信实现
TCP/IP协议栈概述
介绍TCP/IP协议栈的基本概念和层次结构，以及各层的主要功能和协议。
网络通信编程接口
讲解VxWorks提供的网络通信编程接口，如socket()、bind()、listen()、accept()、send()、recv()等函数 的使用方法和注意事项。
中断控制器识别中断源，并将其传递 给CPU。
中断类型及响应过程
3. 中断处理
CPU保存当前执行上下文，跳转到中 断处理程序执行。
4. 中断返回
中断处理程序执行完毕后，CPU恢复保 存的上下文并继续执行原程序。
VxWorks系统中映像及其加载过程
A. 最少化的系统初始化BootRom的启动过程：文件romInit.s中的romInit（）→文件bootInit.c中的romStart（）→文件bootConfig.c中的[usrInit（）→usrRoot（）]（其中usrInit（）和usrRoot（）函数还调用了其他很多初始化的函数）注意：与VxWorks image的区别在于一个BootRom调用bootConfig.c,而VxWorks调用usrConfig.c， bootConfig.c主要完成BootRom 映像的初始化，而usrConfig.c主要完成VxWorks映像的初始化。
图表4 BootRom的加载过程B. 用BootRom加载Loadable 映像的启动过程为：文件romInit.s中的romInit（）→文件bootInit.c中的romStart（）→文件sysALib.s中的sysInit（）[初始化RAM]→文件usrConfig.c中的[usrInit（）→usrRoot（）]（其中usrInit（）和usrRoot（）函数还调用了其他很多初始化的函数）图表5 BootRom加载Lodable 映像的过程Rom-Based image（基于ROM的VxWorks映像）前面说了这种类型映像不需要BootRom的支持，那么它（下面所说的驻留ROM的映像也是）融合了BootRom的引导功能，它在ROM中启动，然后把VxWorks 拷贝到RAM中去运行。
其加载和引导VxWorks映像的过程是：文件romInit.s中的romInit（）→文件bootInit.c中的romStart（）→文件usrConfig.c中的[usrInit（）→usrRoot（）]（其中usrInit（）和usrRoot（）函数还调用了其他很多初始化的函数）图表6基于ROM的VxWorks映像的加载过程Rom_Resident image（驻留ROM的VxWorks映像）在ROM中启动，并在运行VxWorks。
vxWorks开发环境构建步骤及开发资源
vxWorks开发环境构建步骤及开发资源技创科技(Technique Innovator Inc.) 一、Tornado集成开发环境构成Tornado是集成开发环境的名称，主要由帮助及参考文档、操作系统vxWorks、开发工具（编译器、调试器、编辑器、target server等，据统计，挂接在Tornado下的可选工具和第三方有数百个）等三部分构成，分别对应三个目录：i.docs/ 所有文档都集中在该目录中, books.html是根索引，入门级开发请务必查看以下文档：●如果要熟悉使用界面及Tornado使用、创建工程，请参考：Tornado用户手册及Tornado集成开发环境的HELP->content调出来的联机帮助文档;●vxWorks的编译是使用标准GNU Makefile来编译连接的，要了解Makefile语法请参考”GNU Make”；具体的Make rules存放在target/h/make/目录下。
●如何调试？请参考“Debugging with GDB”●vxWorks构成、特点及kernel，编程等：请参考：VxWorks Programmer's Guide，系统调用、库函数接口标准等，请参考：VxWorks Reference Manual●有关BSP(board support package)的构成、初始化、底层驱动等，请参考“BSPReference”●网络应用编程指南(socket编程): “VxWorks Network Programmer's Guide”ii.host/ 该部分存放主机端（开发机）的工具，如Tornado.exe，make.exe,编译器、调试器及TCL命令解释器等等，开发中要用到的工具都存放在目录host\x86-win32\bin 下，部分命令是.exe文件，部分是.bat的，其中有torvars.bat文件，是设置Tornado集成开发环境的环境变量用的，在使用其他工具前，要运行它设置正确的环境变量及可执行文件搜索路径。
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MPC8377硬件环境下vxworks仿真的建立过程
2012-8-7
U-BOOT常用命令：
重启：reset
查看环境变量：printenv
修改环境变量：例如修改PC机IP，setenv serverip “……”
保存环境变量：saveenv
下载bootrom：run laodvx
如果需要用到其他命令，在命令行输入“？”查看。
1．首先，需要在FLASH中烧写好U-BOOT，把串口和网线连接好（如果多串口和网口的话，请检查并接在正确的位置），打开串口调试工具并设置在数据读取状态，然后上电，在倒计时读秒完成前在命令输入行输入任何信息进入U-BOOT层。
命令行
U-BOOT读秒区
2．在命令行输入printenv命令会显示U-BOOT的信息，如果ip不是我们想要的，可以通过setenv serverip “……”来修改，如下图中就把ip从192.168.1.24
改为192.168.1.43，修改完成后需要saveenv，然后reset，整个修改完成。
Printenv命令后的ip信息
Setenv serverip ”192.168.1.43”
后的结果
3．下载bootrom。
先找到vxworks编译好的bootrom.bin文件，例如：本PC 上的路径C:\WindRiver-GPPVE-3.6-PPC-Eval\vxworks-6.6\target\config\mds837x，如下图。
需要的bootrom文件
把bootrom复制到tftp软件所在的位置，如下图。
放置好的bootrom文件
然后启动tftp软件，并在命令行输入：run loadvx,成功后如下图，至此bootrom 下载完毕。
下载成功后tftp显示信息
4．Vxworks下载。
首先启动Vxworks6.6自带的ftp server，并配置好登陆用户和密码以及相关设置，主要有两部分设置，如下图。
用户配置界面
Logging设置界面
vxworks读秒完成前，在命令行输入任意信息，进入vxworks boot，输入“P”，显示vxworks相关信息，输入“@”，通过网络加载vxworks映像文件，输入“？”，可以显示所有的命令，如下图。
注意：PC机和开发板的IP配置必须在一个网段，否则无法完成加载，上图中的IP就不在一个网段，可以config.h中进行修改，修改完成并编译，然后重复上述的过程即可。
修改成功后的结果如下图。
IP配置
Vxworks boot 读秒区
Vxworks相关信息
修改后的IP
加载成功后，串口调试显示结果和ftp显示结果如下。
加载成功后的显示信息
程序运算结果
ftp server显示信息
Vxworks中添加调试程序的位置在usrappinit.c和usrrtpappinit.c，如下。
usrappinit.c的位置
自己添加的程序
通过cmd.exe输入命令查看的结果如下图。
5．硬件仿真环境的建立。
首先要新建一个连接，点击WorkBench 左下角窗口的define a connection to remote system 按扭，就会出现配置界面，如下图。
需要点击的按扭
填写正确的IP
选择正确的地址
目标文件
其他默认即可，点finish 就可以了。
连接目标板，右键新建的连接，点弹出的菜单中的Connect ‘vxWorks6x_ 192.168.1.2’就可以了。
连接成功后，可以看到如下的信息，如Kernel Tasks 的信息如下。