基于STC89C52单片机的智能循迹小车_毕业设计(论文)
毕业设计(论文)基于ats89c52单片机的多功能智能小车设计
基于ATS89C52单片机的多功能智能小车设计作者姓名：专业名称：指导老师：摘要智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
本次设计的简易智能电动车，采用STC89C52单片机作为小车的检测和控制核心；智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人, 它具有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作(以下简称智能小车) ,论文对智能小车的方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述.经实践验收测试,该智能小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活,设计方案正确,可行,各项指标稳定,可靠.智能避障小车采用四轮驱动，每个轮子各用一个直流电机驱动，通过轮子的正反转动从而达到控制转向的目的。
在车体前部装有超声波传感器，当小车前面的传感器检测到障碍时，小车车头转向，这时主控芯片控制其中一个电机反转，车体转向。
控制电机驱动来实现前进，转向，倒退等。
本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。
关键词：智能车STC89C52 单片机L298NAbstractSmart sa a modern invention,the development direction of the future intelligence can be according to the preset mode automaticallu in an environment of operation ,don’t need to think of management,can be used in scientific exploration and si on.Intelligent electric vehicle is one of the embodiment.The design of simple intelligent electric cars,using STC89C52single chip microcomputer as the car detection and control core;Intelligent car is a kind of be able to complete the specific task by programming means the miniaturizationOf the robot,it has low production cost,circuit structure is simple and convenient program debugging.Due to the strong interst,the smart car was deeply loved by robot lovers as well as college students.This paper introduces the intelligent car with obstacle avoidance function is the design and production,paper for smart car scheme selection,design idea and the function and working principle of the hardwave and software has carried on the detailed analysis and discussion.Acceptance testing by practice,the smart car circuit has simple structure,convenient debugging,the system response is fast,flesible,design scheme is correct,feasible and reliable indicators.Intelligent obstacle avoidance car with four-wheel drive,each wheel with a dc motor drive,through the positive rotation of the wheel so as to achieve the aim of control steering.ultrasonic sensor mounted at the pfont of the car when the sensor to detect obstacles in front of the car,the car front steering,this is one of the main control chip control motor reversing,car body turning.control motor drive to achieve forward,steeting,backards.This design has simple structure,easy to implement,but are highly intelligent,humane,to a certain extent reflects the intelligence.Keywords Intelligent car STC89C52 Single chip L298N目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (1)前言 (1)1. 系统的总体与设计 (2)1.1 要求 (2)1.1.1 基本要求 (2)1.2 总体设计 (2)2. 方案比较与选择 (3)2.1 主控单元 (3)2.2 电机方案 (3)2.3 舵机 (4)2.4 无线模块 (5)工作原理 (5)2.4.2无线模块PT2262/PT2272 (5)2.5 蓝牙模块 (6)传输原理 (7)采用HC-06蓝牙转串口模块 (7)超声波模块 (8)工作原理 (8)实物图 (8)避障模块 (8)3．主要芯片及硬件单元分析 (9)芯片STC89C52 (9)概述 (9)引脚功能及描述 (9)工作原理 (10)芯片L298N (12)简介 (12)引脚功能及描述 (13)控制原理 (13)3.3 电机方案 (14)电源方案 (15)3.5 舵机 (16)3.6 无线模块 (16)3.7 蓝牙模块 (16)4.系统软件分析 (17)发送端软件设计 (17)4.1.1 无线模块发送端 (17)蓝牙模块发送端 (17)4.2 接收端软件设计 (17)4.2.1 无线模块接受端 (17)蓝牙模块接受端 (18)5．最小系统图 (20)6．系统程序流程图 (23)各模块框架图 (23)6.2 L298N控制直流电机程序 (25)无线遥控流程图 (27)蓝牙控制程序 (28)6.5 超声波避障模块程序 (29)7．智能小车实物图 (30)总结 (34)致谢 (35)参考文献 (36)附录：各模块程序 (37)前言社会的发展，科技的进步，使得人们对生活中的很多的事物都提出了更高的要求，就像人们自己走累了想到了坐车，所以马车出现了，而马车已经满足不了人们对速度的追求的时候，便又发明了汽车，所以科技创新是基于人们的需要而出现的，那么到了现在这个普通汽车已经很普遍的掌控在人们手中的时候，一个新的概念被提了出来，它就是智能车。
基于STC89C52单片机的智能寻迹小车的设计与实现
基于STC89C52单片机的智能寻迹小车的设计与实现摘要：随着汽车科学技术的进步，对于智能小车的实验与设计越发重要.智能小车一致具有自动寻迹、躲避障碍物、报警等功能.其所运用的知识较为广泛，主要涉及到汽车、机械和计算机等专业.智能小车不但代表汽车技术的发展，也是学校培养机电一体化学和动手能力的主要手段。
本文所设计的小车采用STC89C52芯片作为主控制芯片，通过实时检测各个模块传感器的输入信号，利用3路红外传感器寻迹模块检测黑线实现寻迹，小车电机驱动采用L298N芯片，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，到达终点时小车自动停止蜂鸣器发出警报。
另外，在小车上添加测速模块，利用单片机内部定时器、外部中断以及串口通信，测出小车行驶的总路程，数据通过蓝牙传感器以十六进制数的形式在手机上显示出来。
并在此基础上增添超声波模块，利用超声波的发射与接收，采用单片机IO口查询相应信号，判断小车与障碍物的距离，在距障碍物15cm左右的距离时，通过程序控制小车实现自动避障，且在绕过障碍物后回归原始路径。
关键词：单片机控制；直流电机；红外线传感器；测速模块；避障模块；本智能寻迹小车的硬件部分主要由STC89C51为主控芯片，主要包括电源模块、电机驱动模块、寻迹模块、超声波模块测距模块等，其中控制系统的大概结构如图1所示。
电机方面，本小车采用直流电机。
它的优点在于硬件电路设计简单。
当外加额定直流电压时，由于其内部由高速电机提供原始动力，带动变速齿轮组，可以产生大扭力，能够很好地控制。
转速几乎相等，调速性能较好，且性价比高。
并采用L298N驱动集成电路。
当驱动电机时，单片机可以控制与两路电机相连的IO口的逻辑电平，以达到控制小车车轮转向的目的寻迹方面，本车采用3路红外传感器寻迹模块。
外传感器寻迹模块由红外发射管和接受管组成，三个光电三极管分别放置在小车车头的左侧、右侧和正前方，红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平。
基于 STC89C52 单片机的智能小车设计
能智造与信息技术基于STC89C52单片机的智能小车设计李亚振（安阳师范学院河南安阳455000）摘要：本设计主要器件有STC89C52单片机、RZ7899驱动芯片和N20直流减速电机，使用两节锂电池共7.4V 作为系统供电，经LM7805稳压芯片降压到5V 后为单片机系统供电，通过红外循迹模块和避障模块，实现S 形曲线行驶和避障功能。
通过控制电机驱动模块控制电机输出转速，改变车辆移动状态，实现转弯。
在行驶过程中，通过蜂鸣器播放音乐或充当汽车喇叭，同时设置灯光进行照明。
软件程序采用C 语言，通过keil 软件实现对小车的控制。
通过pcb 设计和实物调试，验证了该智能小车虽设计简单，但功能强大，应用广泛。
关键词：智能小车STC89C52单片机循迹PCB 设计中图分类号：TP23文献标识码：A文章编号：1674-098X(2022)04(a)-0058-04当前，社会新工艺、新技术快速发展，人工智能技术逐步成熟，并广泛应用于工业、农业、医疗等行业。
智能小车作为人工智能领域研究的重要分支，可以代替人类在一些危险环境下完成相关工作。
本设计以STC89C52单片机作为小车控制系统的核心处理器，包括驱动、红外循迹、避障和音乐播放等模块，通过对各模块的设计，全面说明该智能小车工作的基本原理。
1系统总体设计目标本设计增添红外线遥控电路，控制智能小车运动，功能除了前进后退，还可以按照设置路线行驶并躲避障碍物，利用C 语言程序设置智能小车的运动状态，在编写代码时写入不同的音乐模块，调试实现小车的多功能运行［1］。
系统设计框图如图1所示。
2系统模块设计2.1电源输入模块本设计选用7.4V 可充电锂电池，可以循环使用，经过LM7805稳压芯片后，给单片机和外围器件提供供电。
电机驱动的芯片由7.4V 锂电池直接提供。
二极管D1起着防反接的作用，LED2作为电源指示灯，当开关SW1打开时，系统就会开始供电。
电源输入原理图如图2所示。
基于89c52的单片机多功能智能小车设计论文
目录1 设计任务 (3)1.1 要求 (3)2 方案比较与选择 (4)2.1路面检测模块 (4)2.2 LCD显示模块 (5)2.3测速模块 (5)2.4控速模块 (6)2.5模式选择模块 (7)3 程序框图 (7)4 系统的具体设计与实现 (9)4.1路面检测模块 (9)4.2 LCD显示模块 (9)4.3测速模块 (9)4.4控速模块 (9)4.5复位电路模块 (9)4.6模式选择模块 (9)5 最小系统图 (10)6 最终PCB板图 (12)7 系统程序 (13)8 致谢 (46)9 参考文献 (47)10 附录 (48)1. 设计任务：设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。
1.1 要求：1.1.1 基本要求：（1）分区控制：如（图1）所示：（图1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。
在第一个路程C~D区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s；第二个路程D～E区（2米）以高速行驶，通过时间不得多于4秒；第三个路程E~F区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s。
（2）小车能自动记录、显示行驶时间、行驶距离以及行驶速度，还能记录每段所走的时间，从而判断是否符合课程设计要求。
（记录显示装置要求安装在车上）。
1.1.2 发挥部分：S型控制：如（图2）所示：（图2）车辆沿着S形铁片行驶，自动转弯，自动寻找正确方向和铁片。
当离开S型铁片跑道或者感应不到铁片一段时间的时候，小车自动停止，并记录行驶时间，路程，平均速度并通过LCD显示出来。
2. 方案比较与选择：根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该电路的总体框图可分为几个基本的模块，框图如（图3）所示：（图3）2.1 路面检测模块：采用铁片感应器TL-Q5MC来检测路面上的铁片从而给单片机中断脉冲。
原理图接线如（图4）所示：（图4）2.2 LCD显示模块：采用1602LCD，由单片机的总线模式连接。
基于STC89C52单片机智能小车设计
基于STC89C52单片机智能小车设计摘要：本设计主要~~STC89C52单片机为控制核心，通过红外传感器利用红外探测法实现小车的自主寻迹避障功能，并且利用多路红外发射器和一体化红外接收头实现小车的红外遥控功能，使小车不但具备自主寻迹避障功能，也能够进行人工控制，使小车的功能得到进一步的完善。
详细介绍该智能小车的控制模块、避障模块、寻迹模块、红外接收模块、电机驱动模块。
给出各功能实现的程序设计流程图，并进行寻迹、避障、红外遥控及相关实验，通过实验发现基于STC89C52单片机的智能小车系统结构简单，性价比高，易于推广和移植，具有广阔的应用前景。
关键词：STC89C52；避障；寻迹；红外遥控中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1671—7597 (2012)0610043—02随着科学技术的快速发展，智能车的使用越来越普及，相对于传统的汽车而言，智能小车有着更好的安全性，机动性和广泛的应用性。
基于单片机的普及及应用和人们对产品智能化的需求，本设计基于STC89C52单片机使智能小车实现寻迹避障行驶的基础上加装红外遥控功能，能让智能小车的功能更加完善和人性化。
通过调查发现在日常生活和工厂生产中，智能小车的开发和研究具有十分重要的意义。
该设计可以用于工厂自动运料车、校园观光车等方面用于提高人们的生活质量和工厂的自动化。
1硬件设计该智能小车系统的硬件结构主要包括单片机控制模块、电源模块、电机驱动模块、避障模块、寻迹模块、红外遥控模块，如图1所示。
智电- 革片机·— _．j循迹避障横块拖矶控制硬小· 驱lo端翻+ 在动l 缈憾控棋图l 智能小车总体结构框图1．1控制模块本设计采用STC89C52作为该智能小车控制模块的核心，通过STC89C52~IJ用程序来精确控制小车的运动，从而实现对小车的自动控制，在对于智能小车的控制方面，STC89C52单片机具有控制简单、方便、快捷等优点，并且STC89C52还具有很多其他优点，因此我们采用STC89C52单片机作为控制芯片。
基于单片机STC89C52的多功能智能小车设计
毕业设计（论文）题目基于单片机STC89C52的多功能智能小车设计学院机电工程学院专业班级机电092 班学生姓名指导老师成绩2013年 6 月 15 日摘要本文介绍了一种利用AT89S52单片机为控制核心，结合多种传感器以及PID算法实现无线控制、循迹、寻光和自动跟踪的智能小车。
智能小车通过无线遥控实现前进后退和转向行驶。
利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上移动的目标，控制电动小汽车的自动跟踪它，整个系统具有自动寻迹、寻光和速度测试功能。
其中，控制部分采用STC89C52 STC89C52是一款8位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。
电机驱动采用常用的PWM方式进行电机的调速控制，小车的速度通过液晶屏来显示。
整个系统的电路结构较简单，可靠性能高，能满足各种设计的要求。
随着我国高科技水平的不断提高和工业自动化进程的不断推进，智能小车被广泛应用于各种玩具和其他产品的设计中，极大地丰富了人们的生活。
关键词: 单片机；PWM调速；循迹跟踪；寻光AbstractThis paper introduced an kind of intelligent car that use AT89S52 SCM as control core , combine with multiple sensors and PID control algorithm to achieve the function that wireless control ,find track,search light and follow-up tracing .the electrical caruse wireless control to make car go forward, go backward or turn around. the electrical car uses reflective photoelectric sensor to detect black line to achieve track-finding, uses ultrasonic sensors to detect moving target on the road to following it automatically.The entire system has the function that trace route automatically,find light and test speed .Among them, STC89S52 which has 8-bit single-chip is used as the control part.Because of useing easily and having multi-function ,it suffers large users. The motor driver uses the common way--PWM for the motor controlling speed. the speed of car is displayed by the LCD screen .The circuit structure of the whole system is relatively simple, high reliability, and it can meet the requirements of the various design.With the continuous improvement of high technology and the stead process in industrial automation in our country,the Intelligence-car which gradually access to people's attention has been widely applied to design a variety of toys and other products,which greatly enriched people's lives.KEY WORDS: SCM；PWM speed adjusting; Track finding and follow-up tracing; Find light目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章绪论 (1)1.1选题的背景与意义 (1)1.1.1 国外智能车辆的现状研究 (1)1.1.2 国内智能车辆的现状研究 (1)1.1.3 选题意义 (2)1.2本设计的内容及意义 (2)1.2.1 设计的内容 (2)1.2.2 本设计的意义 (3)1.3主要难点和解决的方法 (3)1.4研究方法、手段及步骤 (3)第2章方案设计与论证 (5)2.1创新点 (5)2.2总体体设计方案 (5)2.3小车的方案设计与论证 (6)2.4驱动电机模块的选定 (6)2.5寻迹传感器模块的选定 (7)2.6光源传感器模块的选定 (7)2.7电源模块的选定 (7)2.8跟踪模块选定 (8)2.9控制方式选定 (8)2.10最终方案 (9)第3章机械系统的设计 (10)3.1小车车体 (10)3.2减速电机 (10)3.2.1 减速电机安装 (10)3.2.2 减速电机的安装校核 (12)3.2万向轮 (14)3.2.1 万向轮组装 (14)3.2.2 万向轮轮轴的安装校核 (15)3.3模块组装 (16)3.3.1循迹模块组装 (16)3.3.2 寻光模块的组装 (17)3.3.3 超声波距离传感的固定 (17)3.3.4 电源的放置 (18)3.3.5 主板模块的安装 (18)3.4小车整体组装图 (19)第4章硬件设计 (22)4.1系统工作原理及功能简介 (22)4.2单片机控制电路 (22)4.3电机驱动电路 (24)4.3.1 驱动电路 (24)4.3.2 PWM调速原理 (26)4.4循迹检测电路 (26)4.5稳压电路 (28)4.5.1稳压芯片简介 (28)4.5.2系统供电单元介绍 (28)4.6光源检测电路 (29)4.7自动跟踪 (30)4.7.1 超声波传感器检测电路 (30)4.7.2.超声波测距原理 (31)4.8液晶显示电路 (32)4.9智能小车整体设计 (33)第5章智能小车软件部分 (36)5.1软件调试平台 (36)5.2系统软件流程 (37)5.3系统软件各模块程序 (38)5.3.1 主程序 (38)5.3.2 宏定义 (39)5.3.3 红外接收 (40)5.3.4蓝牙接收 (41)5.3.5 循迹 (42)5.3.6 自动跟踪 (43)5.3.7 寻光 (45)5.4手机上位机 (48)5.4.1 概述 (48)5.4.2 功能 (48)5.4.3 实现界面 (49)5.4.4 程序流程图 (49)第6章调试 (51)6.1调试方法 (51)6.2测试结果与分析 (51)参考文献 (53)致谢 (55)第1章绪论1.1选题的背景与意义智能化作为现代社会发展的趋势，是以后的发展方向，他可以按照自己设定的模式在一个设定环境里自动的运行，不需要人为管理，便可以完成设想所要达到的目的。
基于单片机智能小车毕业设计(论文)
毕业设计（论文）设计（论文）题目：基于单片机的智能小车学院名称：电子与信息工程学院专业：电子与信息工程班级：电信092班姓名：\ 学号\指导教师：\ 职称\基于单片机的智能小车摘要智能车辆是目前世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。
未来的车辆也一定是智能化的车辆。
所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。
因此有必要对智能车辆进行研究。
研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。
本文设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。
以STC89C52单片机为控制核心，利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用LCD1602显示小车的速度和路程。
能实现小车自动根据地面黑线前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。
关键词：智能小车,STC89C52单片机,超声波传感器,LCD1602目录摘要....................................................................................... 错误!未定义书签。
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第1章绪论.................................................................................... 错误!未定义书签。
基于STC89C52单片机的智能循迹小车设计
１智能循 迹小 车 总体 硬 件结构 设计 及工 作原 理简 介
１１ ． 智能循迹小车总体硬件结构设计 本设计 中 ， 能循迹小车是 由主控 制模块 、 迹模块 、 智 循 电机驱动模块 、 电 源模块和其他外围电路组成 ， 其总体硬件结构框图如图 １ 所示 。 。
在本设计 中， 以 Ｓ Ｃ ９ ５ 为主控模块 ， 是 Ｔ ８Ｃ ２ 采用模块化 设计的方法 ， 以红 外光 电传感器作为循迹模块 ， 并采用 Ｌ ９ Ｄ芯 片控制输 出直接驱动直流 电机 ２３ 作为 电机驱动模块。电源模块用 ４ １ ｖ的电池供电 ， Ｌ ８５ 节 ． ５ 经 ７ ０ 稳压模块后 ， 输 出电压稳定在＋ Ｖ从而向各个模块供 电。 ５，
ｈ ｔ ：ｗ ｔ ／ ｗｗ．ｎ ｓｎ ｔ ｎ ｐ／ ｄ ｚ ．ｅ ． ｃ Ｔ ｌ ８ — ５ — ６ ０ ６ ５ ９ ９ ４ ｅ ｇ ｎ ｅｈｏｏｙ电 脑 知 识 与技术 ｏ ｐ ｔ Ｋ ｏ ｌ ｅａ ｄＴｃ ｎｌｇ ｅ ｄ
采mstc89c52单片机为主控制芯片结合直流电机传盛器电潭电路噩其他外围电肆i乏计实观7小车沿黑色轨进行走曲智能错进小车其中一p丰循进才能由红外式光电传感嚣完成小车的驱动功能由l293d驱动电路完成
Ｉ Ｓ ｌ Ｏ —３ ４ Ｓ Ｎ Ｏ ９ ０ ４
Ｅ ｍａ ｌ ｅ ｕ ＠Ｃ Ｃ ．ｅ ．Ｂ — ｉ： ｄ ｆ Ｃ Ｃｎ ｔ Ｃ
１ ． ２智能小车工作原理简介 本设计 中， 循迹指的是小车在 白色地板上沿着 ２ｍ宽 的黑线行走 。红外 ｃ 图 １ 智能循迹小车总体硬 件结构图
传感器 的发射管发 出红外线 ， 由接收管接收。同时 ， 接收 的物理量被转化成 电信号 ， 经过信号放大电路处理 ， 由单片机 的Ｐ ， １Ｐ ０ Ｐ ，２ 口输入 ， 经过处理后 ， 信号 由 Ｐ ０ Ｐ １Ｐ ２ ２ ， ２ ，２ ２ ，２ ，２ ， ３ Ｐ ４ Ｐ ５口输 出给电机驱 动电路 的Ｌ ９ Ｄ芯片 ， 而达到驱 动小 车行走 和循迹 的 目 Ｐ ２３ 从 的。循迹 时 ， 由于红外线在 白色地板 和黑线 上的反射 系数不同 ， 以可以根据三极管接收红外线 的强弱来决定小车 的走 向。本设 所 计采用三对红外传感器 ， 采用 “ 一字型” ｎ 分布。中间传感器接 收不 到反射 回来 的红外线 ， 而左右两个传感器能接收到反射 回来 的红 外线 ， 则小车直线前进 ； 当左边和 中间 （ 只有左 边） 或 的传感器接 收不到反射回来的红外线 ， 只有 右边 传感 器能接收到时 ， 明小车 说 向右偏离黑色轨道 ， 则小车 向左转动 ； 同理 ， 当中间和右边 （ 只有 右边 ） 或 的传感器接收不 到反射 回来 的红外线 ， 只有左边传感器能 接收到时 ， 明小车 向左偏 离黑 色轨道 ， 说 则小车向右转动 ， 而实现 自动循迹 。本设计中红外传感器离地面垂直距 离为 ８ｍ， 从 ｃ 能在没 有强烈 日光干扰或在有 日光灯的房间里 ， 完全能满 足探测要求 ， 具有很好 的可靠性与抗 干扰能力 。
基于STC89C52单片机的智能循迹小车
沈阳理工大学毕业设计（论文）题目：基于单片机的智能循迹小车院系：信息与控制学院专业：自动化班级学号：学生姓名：指导教师：成绩：年月日摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。
智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。
智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。
该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。
本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。
关键词：单片机；自动循迹；驱动电路AbstractThis paper discusses the intelligent tracing electric trolley control process. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields.During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC89C52 single clip is used as the control core; at the same time with TCRT5000 reflective infrared transducer switch to identify the black guide line at the central of the white road, which used as the car tracing module, it can gather the signal and transfer it into digital signal that can be recognized by single chip. And the driving chip L298N constitute the double H bridge constitute of driving chip L298N can control direct current motor. Among which the software system is using C program. In a nutshell, the design of the circuit has the advantages of simple structure, easy implementation, and high reliability.Key words：single chip microcomputer; automatic tracing; driving circuit目录1 绪论 (1)1.1 智能循迹小车概述 (1)1.1.1 循迹小车的发展历程回顾 (1)1.1.2 智能循迹分类 (2)1.1.3 智能循迹小车的应用 (3)1.2 智能循迹小车研究中的关键技术 (4)2 智能循迹小车总体设计方案 (5)2.1 整体设计方案 (5)2.1.1 系统设计步骤 (5)2.1.2 系统基本组成 (5)2.2 整体控制方案确定 (6)3 系统的硬件设计 (8)3.1 单片机电路的设计 (8)3.1.1 单片机的功能特性描述 (8)3.1.2 晶振电路 (9)3.1.3 复位电路 (9)3.2 光电传感器模块 (10)3.2.1 传感器分布 (11)3.3 电机驱动电路 (12)3.3.1 L298N引脚结构 (13)3.3.2 电机驱动原理 (13)3.3.3小车运动逻辑 (15)4 系统的软件设计 (16)4.1 软件设计的流程 (16)4.2 本系统的编译器 (17)5 系统的总体调试 (22)5.1 硬件的测试 (22)5.2 系统的软件调试 (22)结论 (24)致谢 (25)参考文献 (26)附录A 原理图及PCB图 (27)附录B 程序代码 (32)附录C 硬件实物图 (37)1 绪论进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。
基于单片机的智能寻迹避障小车设计.-毕业论文
基于单片机的智能循迹避障小车设计目录基于单片机的智能循迹避障小车 (1)摘要 (1)Abstract (2)1绪论 (3)1.1研究背景 (3)1.2研究现状 (4)1.3研究目的 (4)1.4研究内容 (4)2系统总体方案及各模块设计 (5)2.1总体方案设计 (5)2.2各模块方案论证 (6)2.2.1供电模块的设计 (6)2.2.2循迹部分设计 (6)2.2.3速度检测模块设计 (7)2.2.4避障模块设计 (8)2.2.5驱动电机选择 (9)2.2.6电机驱动器件 (9)2.2.7核心控制器 (10)3硬件设计 (11)3.1单片机控制电路 (11)3.2电机驱动电路 (13)3.3速度检测模块电路 (14)3.4PWM调速原理 (15)3.5循迹检测电路 (15)3.6障碍物检测电路 (17)3.7液晶显示电路 (18)4软件设计 (19)4.1系统控制流程图 (19)4.2驱动单元的实现 (20)4.2.1循迹算法设计 (20)4.2.2避障驱动设计 (21)4.2.3速度检测及控制设计 (21)4.3路径规划设计 (23)4.4小车位置设计 (24)5调试 (26)6结论 (28)参考文献 (29)致谢 (30)附录 ···············································································错误!未定义书签。