基于安卓手机的无线重力感应控制智能小车

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基于Android的智能小车控制及路径规划

基于Android的智能小车控制及路径规划
目录
01 一、智能小车控制
02 二、路径规划
03 三、Android开发
04 四、传感器应用
05 五、实例分析
随着科技的快速发展，智能小车已经成为了人们研究的热点领域之一。基于 Android系统的智能小车控制及路径规划更是备受。本次演示将介绍智能小车控制的基本原理、路径规划的方法，以及如何在Android系统中实现这些功能。
1、A*算法
A算法是一种经典的图搜索算法，它通过评估代价函数来找出从起点到终点的最短路径。在Android系统中，我们可以使用A算法来实现小车的路径规划。首先，将小车的行驶环境转化为二维网格图，每个网格点表示一个地理位置。然后，从小车的起点开始搜索，依次遍历周围的网格点，并计算代价函数，直到找到终点为止。
2、代码开发
代码开发是Android开发的核心环节，它包括应用程序的开发和底层驱动程序的编写。在智能小车的控制及路径规划中，我们需要通过代码实现无线通在智能小车的控制及路径规划中起着至关重要的作用。通过内置或外接传感器，Android系统可以获取小车及周围环境的实时信息，从而实现自动控制和路径规划。
2、Dijkstra算法
Dijkstra算法也是一种常用的图搜索算法，它通过逐步扩展节点来找出从起点到各个节点的最短路径。在Android系统中，我们可以使用Dijkstra算法来实现小车的路径规划。首先，将小车的行驶环境转化为二维网格图，每个网格点表示一个地理位置。然后，从小车的起点开始扩展，逐步遍历周围的网格点，并计算代价函数，直到所有节点都被遍历为止。
三、Android开发
Android开发是基于Java或Kotlin语言进行的，它包括界面设计、代码开发等环节。在智能小车的控制及路径规划中，Android开发可以为其提供强大的功能和智能化。

基于Android平台的无线遥控智能小车

基于Android平台的无线遥控智能小车朱丹峰;葛主冉;林晓雷【摘要】Design the hardware and software in the Android-based intelligent car with wireless remote control.The system has two kinds of remote control ways:Bluetooth and WiFi.As for the hardware,the system takes STC12C5A60S2 singlechip as the core,others is mainly composed by the Android devices,power supply modules,DC motor drivermodule,tracking module,obstacle avoidance module,light-searching module,WiFi module and camera module.Regarding the software,complete the programming of Android device in the upper computer and singlechip in the lower computer.After comparing the programs and testing the relevant parameters,the results show that the system of the intelligent car is stable and it can achieve the desired goals by perfectly performing functions of wireless remote control,tracking,obstacle avoidance,light-searching,video monitoring and so on.%设计基于Android平台的无线遥控智能小车的软硬件.该系统具有蓝牙和WiFi两种遥控方式.在硬件方面,该系统以STC12C5A60S2单片机为核心,其他主要由Android设备、稳压电源模块、直流电机驱动模块、循迹模块、避障模块、寻光模块、蓝牙模块、WiFi模块及摄像头模块等组成.在软件方面,完成了上位机Android设备程序、下位机单片机程序的编写.经过方案的对比,相关参数的测试,实验结果表明该智能小车系统稳定,能完成无线遥控、循迹、避障、寻光、视频监控等功能,达到预期目标.【期刊名称】《电子器件》【年(卷),期】2013(036)003【总页数】5页(P408-412)【关键词】Android;WiFi;蓝牙;单片机;监控;智能小车【作者】朱丹峰;葛主冉;林晓雷【作者单位】温州医学院生物医学工程系,浙江温州325035;温州医学院生物医学工程系,浙江温州325035;温州医学院生物医学工程系,浙江温州325035【正文语种】中文【中图分类】TP242.6目前，蓝牙和WiFi技术得到了空前广泛的应用，使用蓝牙和WiFi的产品非常多，如手机、电脑、汽车、游戏设备和医疗设备等。

基于Android手机蓝牙控制的智能小车设计

基于Android手机蓝牙控制的智能小车设计汤莉莉;黄伟【摘要】This design is based on the Android,and provides a new research method for wireless smart car control by means of the bluetooth communication technology. With more and more wide use of Bluetooth in people's lives,a wireless smart car controlled by Bluetooth was designed in combination with of Bluetooth,wireless electronictechnology,microcontroller tech⁃nology and Android mobile intelligent terminal platform,as well as car hardware. The forward move,backward move,right front turn,left front turn,right rear turn,left rear turn and other functions of the smart car were achieved with bluetooth controltech⁃nology. In the course of the car moving,the car’s movement state can be controlled and changed by means of APP interfacebut⁃ton,gravity,voice through the Android mobile client. It provides a new design method for vehicle⁃mounted electronics for wire⁃less communication. It also provides a certain reference significance for the future design of wireless car and modern smart home.%基于Android平台，借助于蓝牙通信技术，为无线智能小车的设计提供一种新的研究方法。

手机当汽车遥控原理

手机当汽车遥控原理
手机当汽车遥控的原理主要基于无线通信技术和汽车电子系统的相互配合。

首先，手机通过搭载的无线通信模块（如蓝牙、Wi-Fi等）与汽车上的接收设备进行通信。

在汽车上，装有一个接收器，它能够接收来自手机的指令信号。

当用户通过手机上的相应APP或界面设置参数后，手机会将用户的指令通过无线通信技术发送给接收器。

接收器接收到指令信号后，会解码信号并将指令转发给汽车电子系统。

汽车电子系统根据接收到的指令信号执行相应的操作，例如启动或熄灭引擎、上锁或解锁车门、调节音量等。

这些操作通过接收器和汽车电子系统之间的相互配合实现。

需要注意的是，在手机当汽车遥控时，手机与汽车的通信必须建立在双方都已配对的前提下。

一方面，手机需要与汽车的接收器建立蓝牙或Wi-Fi连接；另一方面，汽车的接收器也需要信号识别和解码等功能来配合手机发送的指令。

通过手机当汽车遥控，用户可以方便地远程操控汽车，提高了汽车的安全性和便利性。

同时，手机当汽车遥控也需要保证通信的安全性，防止未经授权的人对汽车进行操控。

因此，在系统设计中还要考虑数据加密和身份验证等安全措施。

基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计

摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。

本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。

设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。

实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。

为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。

阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。

手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。

客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。

双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。

实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。

本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。

最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。

【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机ABSTRACTWith the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value.Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions.Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies.【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM目录前言 (1)第一章绪论 (2)第一节国内外研究现状 (2)第二节发展趋势分析 (4)第三节本章小结 (4)第二章设计方案分析 (5)第一节设计方案分析确定 (5)第二节本章小结 (8)第三章安卓操作系统概述 (9)第一节安卓操作系统发展历史及趋势 (9)第二节 Android开发环境搭建 (9)一、 Android的基本介绍 (9)二、 Android系统构架 (10)三、 Android开发包及其工具的安装和配置 (11)第三节本章小结 (13)第四章系统硬件电路设计 (14)第一节单片机最小系统 (14)第二节电机驱动模块 (17)第三节蓝牙模块 (21)第四节本章小结 (22)第五章系统软件程序设计 (23)第一节主程序设计 (23)第二节手机端程序设计 (25)一、手机界面程序设计 (27)二、手机监听程序设计 (28)第三节本章小结 (29)第六章系统整体的调试 (31)第一节调试的方案 (31)第二节硬件电路调试 (31)一、独立元件的检测 (31)二、单片机最小系统的调试 (33)三、电源电路的测试 (34)四、驱动电路的调试 (34)第三节软件调试 (37)第四节系统整体调试 (38)第五节本章小结 (40)结论 (41)致谢 (43)参考文献 (44)附录 (46)一、英文原文 (46)二、英文翻译 (54)三、源程序 (60)前言遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。

基于手机WiFi信号控制的遥控智能小车毕设开题报告

随着WiFi网络的进一步完善，相信基于其的有关控制电子产品会充满人们的生活世界中，为人们提供更多的便利，其发展前景非常可观。
三、毕业设计（论文）所采用的研究方法和手段：
通过导师提供的思路和部分资料、图书馆查阅相关资料和网上的相关素材，作为这次毕业设计的主要资料信息来源。
经过认真学习，分析，整理后，确定本次毕业设计采用飞思卡尔MC9S12XS单片机对整体系统进行控制。用手机作为控制端，通过手机连接公共路由以获得WIFI信号，同时车载路由也连接公共路由以获得和手机相同的IP地址，实现手机和小车的连接，然后利用手机上的控制软件以WIFI网络信号为载体发送相关信号，车载路由接收手机端发送来的相关信号并分析转换成TTL电平信号，然后发送给单片机，单片机接收到的电平信号处理、分析、计算，转化成控制指令并发送给电机驱动模块以实现小车的前进、后退、左拐、右拐等功能。与此同时，小车上的摄像头也接收单片机的有关指令，以完成对路况的实时视频检测，同时将视频画面反馈到手机屏幕上，从而可以探测前方的环境，实现遥控获取远程信息。
基于WiFi信号的如此快速发展，它已不仅仅作为一种上网信号来使用了，用其作为控制信号的研究和开发已暂露头角，如此可以把它看做是继红外信号和蓝牙信号的有一种无线控制信号，因为WiFi技术的起步较晚，发展程度还不够太成熟，所以基于WiFi信号的一些控制作用的电子产品并不太多。不管是国内还是国外，它的控制使用还都处于研发、探索阶段，还远远没有像红外和蓝牙信号的使用那么广泛。在人们现在的生活当中，基于红外信号的一些控制装置比比皆是，但是红外信号的弱点就是传输范围小，当有障碍物是其范围更小，而WiFi信号的传输范围远远大于红外信号，所以基于WiFi信号控制的电子产品具有很好的发展前景。
@#@#@#@#@#本科毕业设计（论文）开题报告

基于安卓手机控制的智能小车的设计

基于安卓手机控制的智能小车的设计摘要：21世纪是信息化世纪，随着物联网兴起，安卓手机以其独有的优势，为我们提供很多优质便捷的服务。

此次设计我们研究的是用我们的安卓手机来操控智能小车，使小车实现前进、后退、左转、右转等功能，提供了一种遥控玩具车设计的新方法。

系统是以STC89C52作为控制中心，客户端为蓝牙手机，服务端为车子上的蓝牙模块，串口是进行通信的通道，小车在接收到手机发送的蓝牙信号之后，可以进行简单的一些动作。

本文介绍了基于安卓手机控制的智能小车要实现的功能，首先阐述了课题研究的背景、目的、意义以及主要的任务，接着阐述了系统方案的设计，硬件和软件两个方面的设计，再到后来的测试方案与测试结果，同时，对使用的一些元器件及原理进行了相应的介绍，然后对此设计进行了设计归纳与展望。

关键词：Android手机；蓝牙；智能小车； AT89C52单片机The design of the smart car basedon android mobile phonesAbstract：21st century is the era of information,with the emergence and prosperity of Internet,the Android Mobile phone offers us more premium and convenience services with its unique advantages.This design of our research is to control the car with android phone,make the car forward,backward,turn left,turn right,and other function, provides a new method for designing the remote control toy car.This system is based on STC89C52 as control center,the client for the mobile phone,the server for the bluetooth module on the car,the channels of communication is through serial port,the car after receive the bluetooth signal sent by a mobile phone,can conduct some simple movement.This chapter presents how to realized the android phone to control the smart car to realize some actions.First of all,the research background purpose,significance and the main tasks are expounded.Secondly,this paper discusses the system scheme and the design of software and hardware.Finally,summarizes the test scheme and results,meanwhile,the use of the components and principles for the corresponding introduction,at the same time,this design has carried on the summary and outlook.Keywords：Android mobile phone; Bluetooth; Intelligent car; AT89C52 single chip microcomputer目录前言 (1)第一章绪论 (2)1.1 课题背景 (2)1.2 课题研究的目的及意义 (2)1.3 系统设计主要任务 (2)第二章系统方案设计 (4)2.1 主控芯片的论证选择 (4)2.2 电源模块的论证选择 (4)2.3 电机驱动模块的选择 (5)2.4 蓝牙模块的选择 (5)第三章硬件电路的设计 (7)3.1 单片机最小系统的设计 (7)3.1.1单片机AT89C52 (8)3.1.2时钟电路 (9)3.1.3复位电路 (9)3.1.4 EA/VPP(31脚) (9)3.2 电机驱动电路的设计 (10)3.2.1 L298N型驱动器的原理 (10)3.2.2 L298N的引脚说明 (10)3.2.3 电机驱动电路原理图 (11)3.3 蓝牙模块电路的设计 (11)第四章软件设计 (13)第五章系统的调试 (14)5.1 测试方案 (14)5.2 硬件电路的测试 (14)5.2.1 单片机最小系统的调试 (14)5.2.2 电源电路的调试 (15)5.2.3 电机驱动模块的调试 (15)5.3 软件测试 (15)5.4 系统的整体调试 (15)第六章设计总结及展望 (17)参考文献 (18)附录1 系统设计程序 (19)附录2 实物图 (21)前言在中国，安卓手机已经非常普遍，普及率非常高，通过移动设备实现远程控制已经是人们追求和探索的一个方向。

基于安卓手机蓝牙遥控智能小车

基于安卓手机蓝牙遥控智能小车安徽省宿州市 234000摘要：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了便很难再与其它型号的小车进行匹配。

现在手机使用十分普遍, 如果利用手机这个平台,通过软件编程,可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥器。

蓝牙，是一种支持短距离通信的无线电技术；我们可以通过手机蓝牙来控制我们的玩具小车。

关键词：手机蓝牙；Appinventor；单片机；智能小车1引言随着家用电器的越来越普及和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，对电器的功能要求也进一步增大。

现有每个普通家庭中的遥控器包括空调遥控器、电视遥控器、DVD 遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等，门类繁多且不通用，而另一方面，手机已成为人人必备的工具，如果可以用我们必备的手机去遥控所有这些家用电器，可摆脱将来对专用红外遥控面板的依赖，一机在手，万物尽在掌握之中。

因此，本设计先阐述一种手机对智能遥控车的控制方案，利用本系统的控制模块可扩展至对所有家电的控制”。

[1][2]2基本原理通过手机蓝牙遥控小车行走的软件、硬件设计。

手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。

客户端采用Appinvontor 开发环境,c语言编程,服务端采用单片机控制。

设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。

[3]实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。

3模块原件介绍3.1蓝牙模块作为取代数据电缆的短距离无线通信技术，蓝牙支持点对点以及点对多点的通信，以无线方式将家庭或办公室中的各种数据和语音设备连成一个微微网（Pico －net），几个微微网还可以进一步实现互联，形成一个分布式网络（scatter－net），从而在这些连接设备之间实现快捷而方便的通信。

本文介绍蓝牙接口在嵌入式数字信号处理器OMAP5910上的实现，DSP对模拟信号进行采样，并对A/D 变换后的数字信号进行处理，通过蓝牙接口传输到接收端，同样，DSP对蓝牙接收到的数字信号进行D/A变换，成为模拟信号。

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控制技术
计算机测量与控制．２０１５．２３（４）ＣｏｍｕｔｅｒＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆Ｃｏｎｔｒｏｌｐ
文献标识码：Ａ
· １７５· １

理后的控制指令直接通过蓝牙发送出去；下位机硬件部分以单片机为核心，ＨＣ０６蓝牙模块接收到数据以后通过单片机的串行口输入，根据控制信号的意图决定驱动模块Ｌ２９８Ｎ的控制信号，进而控制４个电机的转动方向，系统总体设计如图１般都是一种玩具对应一个遥控器，同一个厂家不同的玩具也没有通用的遥控器；如今安装有谷歌公司安卓系统的智能手机在全球拥有广泛的市场比例，从低端到高端一般都自带集成有重力感应器（也称加速度感应器）和蓝牙，加上安卓系统本身的开源性，为广大的开发人员提供了极大的便捷；文章正是利用安卓智能手机的重力感应器和蓝牙硬件开发出兼容性较强的应用程序，只要安卓手机安装了该ＡＰＰ再连接上小车上的蓝牙模块就可以实现对小车的实时控制。
· １７６· １
计算机测量与控制
第２３卷

机的转向。４个电机往同一方向转动，左右转弯时其中一边不转，另外一侧的电机往同方向转即可，具体逻辑功能如表１所示。
图２单片机最小系统及外围电路图
ＷｉｒｅｌｅｓｓＡｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒＳｅｎｓｏｒＣｏｎｔｒｏｌＳｍａｒｔＣａｒＢａｓｅｄｏｎＡｎｄｒｏｉｄＭｏｂｉｌｅ
，ＭＬｉｎＭｉｎｂｉａｏｏＪｉｎｈａｉｇ
（，）ＧｕｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏＧｕｉｌｉｎ４１００４，Ｃｈｉｎａ５ｙｇｙ
：Ｗ，Ａｂｓｔｒａｃｔｉｒｅｌｅｓｓｓｍａｒｔｃａｒｉｓｎｏｔｏｎｌｈａｖｅｂｅｅｎｗｉｄｅｌｕｓｅｄｉｎｓｅｃｉａｌｄａｎｅｒｏｕｓｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓｕｃｈａｓｉｎｖｅｓｔｉａｔｉｏｎｅｘｌｏｓｉｏｎ－ｙｙｐｇｇｐ，，ｒｏｏｆｒａｄｉａｔｉｏｎｒｏｔｅｃｔｉｏｎｅｔｃｂｕｔａｌｓｏｉｔｈａｓｂｒｏａｄａｌｉｃａｔｉｏｎｒｏｓｅｃｔｉｎｔｈｅｔｏｉｎｄｕｓｔｒ．Ａｎｄｒｏｉｄｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｔｅｒｍｉｎａｌｈａｓａｌａｒｅｍａｒｋｅｔｐｐｐｐｐｐｙｙｇｇｓｈａｒｅｉｎｔｈｅｗｈｏｌｅｗｏｒｌｄ．Ｔｈｅａｅｒｔａｋｅｓｅｘｔｅｎｓｉｖｅｄｅｓｉｎａｎｄａｎａｌｓｉｓｔｈｒｏｕｈｈａｒｄｗａｒｅｌａｔｆｏｒｍｗｈｉｃｈｉｎｃｌｕｄｉｎａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒｓｅｎｓｏｒｏｆｐｐｇｙｇｐｇ， — ＨＣ —ＬＡｎｄｒｏｉｄｍｏｂｉｌｅＢｌｕｅｔｏｏｔｈａｎｄＢｌｕｅｔｏｏｔｈｍｏｄｕｌｅ０６，ｍｏｔｏｒｄｒｉｖｅｍｏｄｕｌｅ２９８ＮａｎｄＳＣＭ；ｔｈｅａｒｔｉｃｌｅｒｅａｌｉｚｅｓａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｏｆｗｉｒｅ－，；ｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌｓｍａｒｔｃａｒ．Ｃｏｍａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｔｈｅｄｅｓｉｎｏｆｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｉｓｍｏｒｅｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｌｐｇ，ｔｈｅｉｎｔｅｒｆａｃｅａｎｄｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅｈａｓｏｏｄａｌｉｃａｂｉｌｉｔａｎｄａｃｃｕｒａｃｔｈｒｏｕｈｔｅｓｔｉｎｏｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍｏｂｉｌｅｈｏｎｅａｓｗｅｌｌａｓｈａｓｏｏｄｇｐｐｙｙｇｇｐｇ，ｏｆｅｘｅｒｉｅｎｃｅｉｔｈａｓｃｅｒｔａｉｎｒａｃｔｉｃａｌｉｔ．ｆｅｅｌｉｎｐｐｙｇ：Ａ；ＨＣＫｅｗｏｒｄｓｎｄｒｏｉｄｍｏｂｉｌｅ０６；ＡＴ８９Ｓ５２；Ｌ２９８Ｎｙ
１设计总体方案
软件是用Ｊａｖａ编程语言实现的，在集成开发软件Ｅｃｌｉｓｅｐ中开发，安卓软件的开发还需要安装安卓的ＡＤＴ包，如果需要用到安卓的模拟器则需要再下载相关文件，鉴于模拟器启动慢，这里直接采用ＵＳＢ数据线连接真机调试，效果更佳；控制软件主要是对安卓手机硬件进行编程，包括重力感应器和蓝牙，先取得重力感应器反映手机相对于水平位置的ｘｚ数据，ｙ把这些数据处理以后通过手机蓝牙发送给小车上的蓝牙模块ＨＣ０６进行通信，另一种控制方法是用按钮代替重力感应器处
２．４蓝牙模块蓝牙模块ＨＣ０６是一个从机模块，用到４个引脚，ＶＣ、ＣＧＮＤ、ＲＸＤ和ＴＸＤ，ＶＣＣ接５Ｖ，ＲＸＤ和ＴＸＤ分别和单片机的串口引脚交叉相连，模块默认波特率９６００波特，该模块支持用串口软件发送ＡＴ＋波特率进行修改，不建议使用，５２００以上的波特率信号的干扰会使系统变得不稳定，单１１
，单片机Ｒ的是内部振荡的方式，晶振选用１２ＭＨｚＸＤ、ＴＸＤ分别接ＨＣ０６蓝牙转串口模块的ＴＸＤ、ＲＸＤ引脚，注意交叉连接确保通信正常，Ｐ０口低四位与电机驱动模块Ｌ２９８Ｎ的ＩＮＴ０、ＩＮＴ２、ＩＮＴ３、ＩＮＴ４连接，用于单片机接收到ＨＣ０６蓝牙模块的控制信号后给电机驱动模块逻辑电平以控制各个电
（）文章编号：４１０６７１５９８２０１５０４１７５４Ｐ３１１１Ｔ－－－中图分类号：
基于安卓手机的无线重力感应控制智能小车
林明标，莫金海
）（桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林５４１００４
图１系统总体设计框图
２硬件设计
．１单片机最小系统及外围电路２虽然安卓手机端需要处理大量重力感应器的数据，但是这些数据经过处理以后发送给ＨＣ０６蓝牙模块的数据量并不大，因此用单片机处理绰绰有余，设计采用的是ＡＴＭＥＬ公司的ＡＴ８９Ｓ５２芯片，ＡＴ８９Ｓ５２是一种低功耗、高性能ＣＭＯＳ８位
［］微控制器，具有８Ｋ系统可编程Ｆｌａｓｈ存储器１。最小系统复
位电路如图２单片机最小系统及外围电路所示，时钟信号采用
；。收稿日期：０００２０１４７１０１４８２２２－－－－修回日期：，作者简介：男，福建龙岩人，林明标（工学硕士，主要从事嵌９８８１－）入式系统应用方向的研究；，男，广西自治区人，高级工程师，博士，主要从事电莫金海（９６３１－）力电子及工业自动化等方向的研究。
摘要：无线智能小车不仅在侦查、防爆、防辐射等特殊危险环境中应用广泛，在玩具行业也有很大的应用前景；安卓智能终端在全球拥有很大的市场占有率，通过对安卓手机的重力感应器、蓝牙和小车蓝牙模块ＨＣ０６、电机驱动模块Ｌ２９８Ｎ、单片机等硬件平台进行详细设计和分析，实现了一种新型无线控制智能小车的方法，与传统的遥控器相比，设计的软硬件更为方便和灵活，软件经过不同手机测试，界面和功能都具有良好的适用性和准确性，体验感也较强，具有一定的实用性。关键词：安卓手机；ＨＣ０６；ＡＴ８９Ｓ５２；Ｌ２９８Ｎ