机器人
机器人概述
述第一章机器人概本章主要内容：1.机器人的概念和分类2.机器人的发展史3.机器人的基本结构4.机器人的研究内容重点和难点：重点是机器人的主要结构课后作业：查阅机器人传感器的种类和各自特点，以小论文形式上交。
1.1机器人的概念和分类2.机器人的定义我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。
随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。
结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。
对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。
这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。
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喝榭闰属钐瘗歌枥庑赖复其实并不是人们不想给机器人一个完整的定义，自机器人诞生之日起人们就不断地尝试着说明到底什么是机器人。
但随着机器人技术的飞速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和创新。
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1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android）,它由4部分组成：残骛楼静锩源湃溆塑箱。
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（1）生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）；（2）造型材料（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；（3）人造肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；（4）人造皮肤（含有肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等）。
什么是机器人？
什么是机器人？随着科技的进步，机械设备在我们的日常生活中扮演着越来越重要的角色，而其中最受注目的设备之一便是机器人。
那么，什么是机器人？下面我们来一起了解一下。
一、机器人的定义是什么？机器人最基础的定义是指由程序控制的自动化工具。
它们通常与人类的工作体验相关联，并通过处理视觉、声音和其他感知输入来获取信息。
机器人可以从事一系列任务，如装配、搬运、清洗和维护。
此外，一些机器人还可以执行更为复杂的任务，如环境探测、搜索和救援等。
二、机器人的组成和种类有哪些？简单来说，机器人包括以下几个部分：机械结构、传感器、控制系统和动力来源。
不同的机器人，其组成和功能也不尽相同，下面我们来一起了解一些不同种类的机器人。
1. 工业机器人工业机器人已成为许多制造业的主要组成部分。
它们主要用于执行相对单一的任务，如搬运、清洗、铆接等。
工业机器人的设计重点是生产效率和性能，而非外观和灵活性。
2. 服务机器人服务机器人是一类针对人类服务的机器人，用于解决人们的日常问题。
它们可以用于家庭清洁、护理老人、医疗、安保和娱乐等领域。
和工业机器人不同，服务机器人的设计更加人性化和个性化，并且通常具备更多的功能。
3. 教育机器人教育机器人是一类被广泛使用的教学工具。
它们可以被用于学习编程、机械设计和工程学等领域。
教育机器人通常采用互动式的讲解方式来促进学生的学习，具备较高的可操作性和可视性。
4. 军用机器人军用机器人是一类用于军事领域的机器人。
它们可以提供侦查、侦察、制导、目标识别和破解等功能。
同时，军用机器人的设计还必须考虑到实际的应用场景和恶劣的环境因素。
三、机器人的优势和未来发展趋势机器人在现代工业和服务业领域中发挥了重要的作用，同时在未来的发展中也呈现出了越来越重要的趋势。
1. 提高生产效率机器人可以自动化执行重复性的工作，减少人力成本，提高生产效率。
2. 减少劳动强度机器人执行重复、危险或枯燥的任务，可以减少劳动强度，避免对工作人员的伤害。
什么是机器人？
什么是机器人？
机器人是现代科技领域发展的产物之一，指由计算机程序或电子线路控制的、可编程的自动化机械设备，其能够执行各种任务。
机器人的优点在于可以大大提高生产效率、减少物料浪费、减轻人工劳动强度和提高产品质量，是各个产业中不可或缺的重要利器。
那么机器人到底有哪些种类呢？这里为大家介绍3种主要的机器人类型。
1. 工业机器人
工业机器人是最为常见、应用最为广泛的机器人类型，也是当今现代工业生产中必备的设备之一。
它主要用于在生产线上完成相应工序的加工、组装、输送、搬运等操作，以提高生产效率、升级生产力。
2. 服务机器人
服务机器人是指为人们提供各种服务的机器人。
如旅馆中的客房服务机器人、医院中的护理机器人、家庭清洁机器人等。
这种机器人具有多样化的形态和功能，可在人们日常生活中扮演协助和替代人类的角色。
3. 专业机器人
专业机器人是指应用于特定领域的机器人。
如水下机器人、火星探测器、高空清洗机器人等，它们在特殊的行业和环境中发挥着重要作用，被广泛应用于资源探测、产业开发、环境监测、安全检测等领域。
总结
随着科技的不断发展，机器人的应用越来越广泛，越来越深入人类的
生活，为我们带来了更多的便利和效益。
除了以上介绍的三种机器人
类型，机器人还有很多其他的种类和应用场景，而它们的未来则充满
着无限潜力和可能性。
作为一个振奋人心的技术领域，机器人产业必
将为推动和引领人类社会文明的进步发挥着越来越重要的作用。
机器人基本知识
机器人基本知识机器人作为人类科技的瑰宝，正逐渐渗透进我们的生活和工作中。
它们的应用范围越来越广泛，从工业生产到日常家居，甚至到医疗领域。
为了更好地了解机器人，让我们来探讨一些关于机器人的基本知识。
一、机器人的定义与分类机器人是一种能够完成人类赋予的特定任务的自动化设备。
根据其功能和用途的不同，机器人可以分为多种类型，如工业机器人、家庭机器人、服务机器人、医疗机器人等。
每种机器人都有其独特的特点和用途。
二、机器人的结构与部件机器人的结构包括机械结构、电气结构和控制系统。
机械结构决定了机器人的外形和运动方式，电气结构包括电机、传感器、执行机构等，控制系统负责机器人的运行和控制。
各部件之间的协同工作使机器人能够完成各项任务。
三、机器人的感知与控制机器人能够通过传感器获取环境信息，如视觉传感器、声音传感器、力传感器等。
这些传感器收集到的信息通过控制系统进行处理，以便机器人做出相应的动作和决策。
感知和控制是机器人实现智能化的基础。
四、机器人的应用领域机器人的应用领域包括工业制造、危险环境探测、医疗援助、军事应用、家庭服务等。
在工业制造中，机器人的高精度和高效率使其成为生产线上的得力助手；在危险环境中，机器人能够代替人类进行探测和处理；在医疗领域，机器人可以进行手术操作和辅助治疗；在军事应用中，机器人可以执行特定任务，减少士兵的伤亡；在家庭中，机器人可以帮助人们处理家务事务，提供便利。
五、机器人的优势与挑战机器人的优势在于能够取代人类从事繁重、危险、单调的工作，提高工作效率和质量。
然而，机器人的普及和应用也面临着一些挑战，包括技术难题、道德伦理问题、失业风险等。
我们需要在使用机器人的同时，认真思考其对社会和个人的影响，并探索机器人与人类和谐共存的方式。
六、机器人的未来发展趋势随着人工智能、物联网和大数据技术的发展，机器人的功能和智能水平将进一步提升。
未来的机器人可能会具备更强大的学习能力和创新能力，能够更好地适应和应对不同的环境和任务。
机器人简介
目录
什么是机器人？ 机器人系统的工作原理 机器人的分类
• 工业机器人 • 水下机器人 • 空间机器人 • 服务机器人
机器人大赛
“机器人”的由来
1920年，捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一 个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本， 他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那 些家伙取名“ROBOT”。 “robot”一词源 出自捷克语“robta”,汉语音译为“罗伯 特”，捷克语意为“不知疲倦的劳动”， 萨佩克把机器人价值定为只是服务于人类。 “机器人”的名字也正式由此而生。
机器人的定义
在科学界，科学家会给每一个科技术语一个明确 的定义，但机器人问世
Байду номын сангаас
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解释机器人的定义
解释机器人的定义
机器人是指能够执行一系列预定任务或行为的自动化设备，通常由计算机程序或人工智能控制。
机器人的主要特征：
• 1. 自主性：机器人能够根据外界环境和感知信息做出决策，并执行相应的任务。
• 2. 可编程性：机器人的行为可以通过编程进行设计和修改，以适应不同的任务需求。
• 3. 多功能性：机器人可以执行各种不同类型的任务，包括生产制造、服务、医疗等领域。
• 4. 自动化：机器人能够自动完成任务，减少人力成本，提高效率。
• 5. 与人类交互：机器人可以与人类进行交互，通过语音、图像等方式进行沟通。
• 6. 感知能力：机器人能够感知外界环境，通过传感器获取信息并做出相应的反应。
机器人的应用领域：
• 1. 工业制造：机器人在工厂生产线上可以完成重复性、危险性高或精密度要求高的任务。
• 2. 服务行业：机器人可以在酒店、商场、医院等场所提供导航、接待、清洁等服务。
• 3. 农业领域：机器人可用于自动化种植、灌溉和收获等农业工作，提高农业生产效率。
• 4. 医疗卫生：机器人可用于手术辅助、康复训练、护理等医疗领域，提高治疗质量。
• 5. 教育领域：机器人可用于教学辅助、编程教育等方面，提供更丰富的学习体验。
例如，目前有许多机器人在工厂生产线上代替人类完成重复性的装配任务，大大提高了生产效率和产品质量。
另外，智能家居中的语音助手也是一种机器人，它们可以通过语音指令控制家电设备、回答问题等。
总而言之，机器人是一种具有自主性、可编程性、多功能性和自动化能力的设备。
它们在各个领域都有广泛的应用，为人类生活和工作带来了许多便利和创新。
机器人的简介
机器人的简介机器人是一种能够执行各种任务的自动化设备或机械人，通常由电子、机械和计算机技术构成。
机器人具有独立思考、交互和执行任务的能力，可以应用于工业、医疗、农业、教育等各个领域。
一、机器人的历史和发展从古代的机械化机械人到现代的智能机器人，机器人的发展已经经历了漫长的过程。
早在古代，人们就开始尝试制造能够模拟人类动作的机械人。
而随着科技的进步，机器人的功能和应用也越来越广泛。
二、机器人的分类机器人可以根据其用途和功能分为多个不同的类型。
常见的机器人类型包括工业机器人、服务机器人、医疗机器人、农业机器人和教育机器人等。
1. 工业机器人：主要应用于生产线上的自动化生产过程，能够完成重复性、高精度的操作，提高了生产效率和产品质量。
2. 服务机器人：用于提供各种服务，包括餐饮服务、清洁服务、导航服务等。
服务机器人能够帮助人们减轻工作负担，提供便利。
3. 医疗机器人：应用于医疗领域，包括手术机器人、康复机器人等。
医疗机器人可以进行微创手术、提高手术精度和减少风险。
4. 农业机器人：用于农业生产，包括种植、采摘、除草等工作。
农业机器人可以减轻农民的劳动强度，提高生产效率。
5. 教育机器人：应用于教育领域，用于教学辅助和学习指导。
教育机器人能够提供个性化的教育服务，帮助学生更好地学习。
三、机器人的应用领域机器人在各个领域都有广泛的应用，为人们的生活和工作带来了很多改变和便利。
1. 工业应用：工业机器人在汽车制造、电子制造、物流等行业中起着重要的作用。
它们能够完成高精度的操作，提高生产效率和产品质量。
2. 医疗应用：医疗机器人在手术、康复、护理等方面发挥着重要的作用。
它们能够准确地进行手术操作，提高手术精度，减少风险。
3. 农业应用：农业机器人在种植、采摘、除草等方面发挥着重要的作用。
它们能够减轻农民的劳动强度，提高农业生产效率。
4. 服务应用：服务机器人在餐饮、酒店、清洁等行业中发挥着重要的作用。
它们能够提供各种服务，减轻人们的工作负担。
关于机器人的简单介绍
关于机器人的简单介绍机器人是一种由人类设计、制造并具有自主功能的自动化机械设备。
它们可以执行各种任务，从简单的重复性工作到复杂的计算和分析。
机器人在工业、医疗、军事、家庭和娱乐等领域都广泛应用，为人类带来了许多便利和创新。
一、机器人的起源与发展机器人这个词最早出现在1921年捷克作家卡列尔·恩斯塔的戏剧作品《R.U.R.》中，意为劳动机器人。
随着电子技术的发展，机器人开始出现。
首个数字控制机器人于1954年问世，此后机器人技术不断进步，各种类型的机器人相继问世。
到了20世纪70年代，机器人开始在工业领域得到广泛应用，提高了生产效率。
二、机器人的分类与应用根据机器人的使用环境和用途，可以将机器人分为工业机器人、服务机器人、医疗机器人、家庭机器人和军事机器人等几大类。
1. 工业机器人工业机器人是当前应用最广泛的机器人类型。
它们主要用于工业生产线上的自动化操作，能够完成重复性、高精度的工作，如装配、焊接、喷涂等工序。
工业机器人的出现极大地提高了生产效率和产品质量，减少了对人工劳动的依赖。
2. 服务机器人服务机器人主要用于为人类提供各种服务，如清洁、导航、接待、照顾老人等。
随着人口老龄化的加剧，服务机器人在医疗与养老领域的应用越来越受到重视。
它们可以为老年人提供日常照料，缓解人口老龄化对社会的压力。
3. 医疗机器人医疗机器人主要用于医疗领域的手术和治疗，能够实现微创手术、精确控制和减少手术风险等。
例如，达芬奇机器人系统可以辅助医生进行复杂手术操作，提高手术精度和成功率。
医疗机器人的出现不仅为患者提供更安全、精确的治疗，也为医生减轻了工作负担。
4. 家庭机器人家庭机器人主要用于家庭服务，如地面清洁、烹饪、安防等。
现在市场上已经有了许多家庭机器人的产品，如扫地机器人、智能音箱等。
家庭机器人的发展为人们提供了更多的便利和舒适，实现了家庭生活的智能化。
5. 军事机器人军事机器人主要用于军事任务和装备，如侦察、排雷、无人机等。
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机电一体化——机器人姓名闻萍学号2016202050029所在院系机电工程学院专业班级农业电气化与自动化机电一体化1. 简述机电一体化又称机械电子学，英语称为Mechatronics，它是由英文机械学Mechanics 的前半部分与电子学Electronics的后半部分组合而成。
机电一体化最早出现在1971年日本杂志《机械设计》的副刊上，随着机电一体化技术的快速发展，机电一体化的概念被我们广泛接受和普遍应用。
随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展。
现在的机电一体化技术，是机械和微电子技术紧密集合的一门技术，他的发展使冷冰冰的机器有了人性化，智能化。
机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变技术等多种技术进行有机地结合，并综合应用到实际中去的综合技术。
是现代化的自动生产设备几乎可以说都是机电一体化的设备。
机电一体化技术包含六个部分，它们分别是：（1）机械技术：机械技术是机电一体化的基础，机械技术的着眼点在于如何与机电一体化技术相适应。
在机电一体化系统制造过程中，经典的机械理论与工艺应借助于计算机辅助技术，同时采用人工智能与专家系统等，形成新一代的机械制造技术。
（2）计算机与信息技术：其中信息交换、存取、运算、判断与决策、人工智能技术、专家系统技术、神经网络技术均属于计算机信息处理技术。
（3）系统技术：系统技术即以整体的概念组织应用各种相关技术，从全局角度和系统目标出发，将总体分解成相互关联的若干功能单元。
（4）自动控制技术：其范围很广，在控制理论指导下，进行系统设计，设计后的系统仿真，现场调试，控制技术包括如高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断校正、补偿、再现、检索等。
（5）传感检测技术：传感检测技术是系统的感受器官，是实现自动控制、自动调节的关键环节。
（6）伺服传动技术：包括电动、气动、液压等各种类型的传动装置，伺服系统是实现电信号到机械动作的转换装置与部件、对系统的动态性能、控制质量和功能有决定性的影响。
2.组成要素与四大原则五大组成要素：一个机电一体化系统中一般由结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、职能组成要素五大组成要素有机结合而成。
机械本体（结构组成要素）是系统的所有功能要素的机械支持结构，一般包括有机身、框架、支撑、联接等。
动力驱动部分（动力组成要素）依据系统控制要求，为系统提供能量和动力以使系统正常运行。
测试传感部分（感知组成要素）对系统的运行所需要的本身和外部环境的各种参数和状态进行检测，并变成可识别的信号，传输给信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。
控制及信息处理部分（职能组成要素）将来之测试传感部分的信息及外部直接输入的指令进行集中、存储、分析、加工处理后，按照信息处理结果和规定的程序与节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的的运行。
执行机构（运动组成要素）<BR>；根据控制及信息处理部分发出的指令，完成规定的动作和功能。
机电一体化系统一般由机械本体、检测传感部分、电子控制单元、执行器和动力源5个组成部分构成。
四大原则：构成机电一体化系统的五大组成要素其内部及相互之间都必须遵循接口耦合、运动传递、信息控制与能量转换四大原则。
接口耦合：两个需要进行信息交换和传递的环节之间，由于信息模式不同（数字量与模拟量，串行码与并行码，连续脉冲与序列脉冲等）无法直接传递和交换，必须通过接口耦合来实现。
而两个信号强弱相差悬殊的环节之间，也必须通过接口耦合后，才能匹配。
变换放大后的信号要在两个环节之间可靠、快速、准确的交换、传递，必须遵循一致的时序、信号格式和逻辑规范才行，因此接口耦合时就必须具有保证信息的逻辑控制功能，使信息按规定的模式进行交换与传递。
能量转换：两个需要进行传输和交换的环节之间，由于模式不同而无法直接进行能量的转换和交流，必须进行能量的转换，能量的转换包括执行器，驱动器和他们的不同类型能量的最优转换方法及原理。
信息控制：在系统中，所谓智能组成要素的系统控制单元，在软、硬件的保证下，完成信息的采集、传输、储存、分析、运算、判断、决策，以达到信息控制的目的。
对于智能化程度高机电一体化的信息控制系统还包含了知识获得、推理机制以及自学习功能等知识驱动功能。
运动传递：运动传递使构成机电一体化系统各组成要素之间，不同类型运动的变换与传输以及以运动控制为目的的优化。
下面结合机器人来阐述一下机电一体化技术。
3. 机器人3.1 概述机器人是能够自动识别对象或其动作，根据识别，自动决定应采取动作的自动化装置。
它能模拟人的手、臂的部分动作，实现抓取、搬运工件或操纵工具等。
它综合了精密机械技术、微电子技术、检测传感技术和自动控制技术等领域的最新成果，是具有发展前途的机电一体化典型产品。
机器人技术的应用会越来越广，将对人类的生产和生活产生巨大的影响。
可以说，任何一个国家如不拥有一定数量和质量的机器人，就不具备进行国际竞争所必需的工业基础。
机器人的发展大致经过了三个阶段。
第一代机器人为示教再现型机器人，为了让机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序、作业时间等）通过直接或间接的手段，对机器人进行示教，机器人将这些知识记忆下来，然后根据再现指令，在一定的精度范围内，忠实地重复再现各种被示教的动作。
第二代机器人通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）的机器人，即由传感器得到的触觉、听觉、视觉等信息经计算机处理后，控制机器人完成相应的操作。
第三代机器人通常是指具有高级智能的机器人，其特点是具有自学习和逻辑判断能力，可以通过各类传感器获取信息，经过思考做出决策，以完成更复杂的操作。
一般认为机器人具备以下要素：思维系统（相当于脑），工作系统（相当于手），移动系统（相当于脚），非接触传感器（相当于耳、鼻、目）和接触传感器（相当于皮肤）（图1-1）。
如果对机器人的能力评价标准与对生物能力的评价标准一样，即从智能、机能和物理能三个方面进行评价，机器人能力与生物能力具有一定的相似性。
图1-2是以智能度、机能度和物理能度三座标表示的“生物空间”，这里，机能度是指变通性或通用性以及空间占有性等；物理能度包括力、速度、连续运行能力、均一性、可靠性等；智能度则指感觉、知觉、记忆、运算逻辑、学习、鉴定、综合判断等。
把这些概括起来可以说，机器人是具有生物空间三座标的三元机械。
某些工程机械有移动性，占有空间不固定性，因而是二元机械。
计算机等信息处理机，除物理能之外，还有若干智能，因而也属于二元机械。
而一般机械都只有物理能，所以都是一元机械。
工程机械信息处理机 物理能度 机器人人机能度智能度 图1-2生物空间思维系统 脑 工作系统手 脚 非接触传感器 图1-1机器人三要素 接触传感器3.2 机器人的组成及基本机能机器人一般由执行系统、驱动系统、控制系统，检测传感系统和人工智能系统等组成，各系统功能如下所述。
①执行系统：执行系统是完成抓取工件（或工具）实现所需运动的机械部件，包括手部、腕部、臂部、机身以及行走机构。
②驱动系统：驱动系统的作用是向执行机构提供动力。
随驱动目标的不同，驱动系统的传动方式有液动、气动、电动和机械式四种。
③控制系统：控制系统是机器人的指挥中心，它控制机器人按规定的程序运动。
控制系统可记忆各种指令信息（如动作顺序，运动轨迹，运动速度及时间等），同时按指令信息向各执行元件发出指令。
必要时还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。
④检测传感系统：它主要检测机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行系统以一定的精度达到设定的位置状态。
⑤人工智能系统：该系统主要赋予机器人自动识别、判断和适应性操作。
3.3 SCARA型机器人(装配机器人)SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是具有选择顺应性的装配机器人手臂。
这种机器人在水平方向具有顺应性，而在垂直方向则具有很大的刚性，最适合于装配作业使用。
它有大臂回转、小臂回转、腕部升降与回转四个自由度，如图所示。
下而以ZP-1型多手臂装配机器人为例作一简单介绍。
该机器人装配系统用于装配40火花式电雷管，代替人从事易燃易爆危险作业。
电雷管的组成如图a所示，机器人完成的工作是，①将导电帽、弹簧组合件装在雷管体上：②将小螺钉拧到雷管体上，把导电帽、弹簧组合件和笛管体联成一体：③检测雷管体外径、总高度及雷管体与导电帽之间是否短路。
装配前雷管体倒立在10行X 10列的料盘5上，弹簧与导电帽的组合件插放在另一个10行X 10列的料盘6上，小螺钉散放在振动料斗8中，装配好的成品放在10行X 10列料盘7上，如图b所示。
机器人在装配点的重复定位精度可达土0.05mm,电雷管重约100g，一次装配过程约需20s。
3.3.1 SCARA 型机器人功能构成原理图SCARA 型机器人的功能构成原理如图3-1所示：图3-1功能构成结构原理 3.3.2 SCARA 型机器人结构分析2.驱动系统该机器人机械系统构成如下图所示，由左、中、右三只手臂组成，左右手臂的结构基本相同，大臂长200mm ，小臂长为160mm 两立柱间距为710mm ，总高度约820mm(可适当电涡流传感器、可实现装配点的位置、雷管的直径与高度等 火花式电雷管 螺钉导电冒弹簧雷管体 输出 输入结 构 功 能 主功能 检测功能 动力功能 控制功能 能量输入信息输入 信息输出（组装、检测、装配） CMC80工业控制机步进电动机（型号70BF10）调整).左（右)手留各有大臂l(1'),小臂2(2')、手腕3(3')和手部4(4'),驱动大臂的为步进电动机5(5')及谐波减速器6(6')与位置反馈用光电编码器7(7');驱动小臂的为步进电动机8(8' )及谐波减速器9(9')与位置反馈用光电编码器10(10'):另外还有平行四连杆机构11 (11');整个手臂安装在支架和立柱12(12')上，并由基座19(19')支承.手腕的升降、回转和手爪的开闭部是气动的，因此有相应的气缸、输气管路.右臂右侧雷管科盘为13'、左臂左侧为导电帽与弹簧组含件料13.第三只手臂为拧螺钉装置，放在左、右手臂中间的工作台上，装有摆动臂14和气动改锥15, 它的左侧装有供螺钉用的振动料斗16，成品科盘18安装在右臂的右前方。
2.驱动系统该机器人两手臂在平面内的运动是由步逬电动机驱动的.所选用的步进电动机型号为70BF10、六相、按2-3方式分配、共12拍，电动机的启动频率为600步/s，达到运行频率24000步/s，所需的启动时间为0.6s.一个关节的电动机驱动系统如下图所示.3.控制与检测传感系统控制与检测传感系统原理如下图所示，由七个CSA-S16型电涡流传感器分别检测俩手臂到达装配点的位置、雷管的直径与高度、手爪是否抓住笛管体与弹簧组件、以及雷管体与导电帽的短路状态等.这些信号送到测量仪与设定值进比较，确定是否合格或过、欠，再经过测量接口电路，送到CMC80工业控制机逬行处理、产生中断信号。