伺服电机原理

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伺服电机的工作原理

伺服电机的工作原理

伺服电机的工作原理引言概述:伺服电机是一种常见的电机类型,它具有精准的位置控制和速度调节能力。

本文将详细介绍伺服电机的工作原理,包括传感器反馈、控制器、功率放大器以及电机本身的结构和工作原理。

一、传感器反馈1.1 位置传感器伺服电机通常使用编码器作为位置传感器,编码器能够实时测量电机转子的位置,并将其转化为数字信号。

编码器一般分为绝对值编码器和增量编码器两种类型,绝对值编码器可以直接读取电机转子的精确位置,而增量编码器则通过计算转子位置的变化来确定位置。

1.2 速度传感器速度传感器用于测量电机转子的转速,常见的速度传感器包括霍尔效应传感器和光电编码器。

这些传感器能够将转子转速转化为电信号,并传递给控制器进行反馈控制。

1.3 力传感器有些伺服电机还配备了力传感器,用于测量电机输出的力或扭矩。

力传感器可以实时检测电机的负载情况,并根据需要进行力或扭矩的调节。

二、控制器2.1 位置控制器伺服电机的控制器根据传感器反馈的位置信号,与期望位置进行比较,并产生误差信号。

位置控制器根据误差信号计算出控制信号,通过调节电机的转子位置来实现位置控制。

2.2 速度控制器速度控制器根据传感器反馈的速度信号与期望速度进行比较,并产生误差信号。

速度控制器根据误差信号计算出控制信号,通过调节电机的转速来实现速度控制。

2.3 力控制器力控制器根据传感器反馈的力信号与期望力进行比较,并产生误差信号。

力控制器根据误差信号计算出控制信号,通过调节电机的输出力或扭矩来实现力控制。

三、功率放大器3.1 电流放大器伺服电机的功率放大器主要用于放大控制器产生的控制信号,并驱动电机。

电流放大器将控制信号转化为电流信号,通过电机的线圈来产生磁场,并驱动电机转子的运动。

3.2 电压放大器有些伺服电机使用电压放大器来驱动电机,电压放大器将控制信号转化为电压信号,并通过电机的驱动电源来驱动电机的运动。

四、电机结构4.1 电机转子伺服电机的转子通常由永磁体或电磁体制成,转子通过电流或电压的作用产生磁场,并与定子的磁场相互作用,从而产生转矩。

伺服电机的工作原理

伺服电机的工作原理

伺服电机的工作原理伺服电机是一种能够根据控制信号准确控制角度、位置和速度的电动机,广泛应用于自动化控制系统中。

它的工作原理涉及到电机控制、反馈系统和运动控制算法等多个方面。

下面将详细介绍伺服电机的工作原理。

1.电机控制:伺服电机通常采用三相交流电机,供电电源通过电机驱动器对电机进行控制。

电机驱动器接受来自控制系统的控制信号,根据信号的大小和形式来控制电机的运动。

控制信号可以是模拟信号(如电压或电流),也可以是数字信号(如PWM信号)。

电机驱动器负责根据控制信号的要求来调整输出给电机的电流、电压和频率等参数。

2.反馈系统:为了准确控制电机的角度、位置和速度,伺服电机通常会使用反馈系统来获取实时位置信息。

常见的反馈器件有编码器和霍尔传感器。

编码器可以记录电机转子的角度和位置,而霍尔传感器则可以检测电机的速度和方向。

反馈器件会将实时的位置信息传递给电机驱动器,使其能够根据需求调整电机的运动。

3.运动控制算法:伺服电机的运动控制算法可以分为开环控制和闭环控制两种。

开环控制是指电机驱动器仅根据输入信号控制电机的运动,没有实时的反馈信息进行校正。

这种方式简单、快速,适用于一些对精度要求不高的应用。

闭环控制则是通过反馈器件获取实时的位置信息,并将其与控制信号进行比较和校正,以使电机达到预定的角度、位置或速度。

闭环控制方式下,电机驱动器需要通过控制算法对反馈信号进行处理,并生成相应的控制信号,保证电机按照预定的要求进行运动。

4.PID控制算法:在伺服电机的闭环控制中,常用的控制算法是PID(Proportional, Integral, Derivative)控制算法。

PID算法是一种反馈控制算法,它通过比较预定的目标位置和实际位置之间的误差,并根据误差的大小来调整输出信号,以使电机逐渐接近目标位置。

这一算法结合比例、积分和微分三种控制方式,使电机的运动更加平稳和准确。

PID控制算法根据电机的反馈信号进行运算,将计算得到的控制信号输出给电机驱动器,以实现精确的位置、角度或速度控制。

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理伺服电机是一种能够根据控制信号来精确控制位置、速度和加速度的电机。

它主要由电机本体、编码器、控制器和电源组成。

下面将详细介绍伺服电机的工作原理。

1. 电机本体:伺服电机通常采用直流电机或步进电机。

直流电机由电枢和永磁体组成,通过电枢中的电流和永磁体之间的相互作用产生转矩。

步进电机通过施加脉冲信号来控制转子的位置。

2. 编码器:编码器是伺服电机的反馈装置,用于测量电机的位置和速度。

它通常由光电传感器和编码盘组成。

编码盘上有许多等距离的刻线,当电机旋转时,光电传感器会感应到刻线的变化,并将这些变化转换成电信号。

3. 控制器:伺服电机的控制器是控制电机运动的核心部件。

它接收来自编码器的反馈信号,并根据设定的目标位置或速度,计算出电机应该施加的控制信号。

控制器可以采用PID控制算法或其他高级控制算法来实现精确的位置和速度控制。

4. 电源:伺服电机需要稳定的电源来提供工作所需的电能。

通常使用直流电源,电压大小根据电机的要求而定。

伺服电机的工作原理如下:1. 控制器接收到来自外部的控制信号,例如目标位置或目标速度。

2. 控制器根据当前位置和目标位置之间的差异,计算出电机应该施加的控制信号。

3. 控制器将控制信号发送给电机,电机根据信号的大小和方向来调整电流和转矩。

4. 电机开始运动,并通过编码器不断测量自身的位置和速度。

5. 编码器将测量结果反馈给控制器,控制器根据反馈信号进行修正,使电机逐渐接近目标位置或目标速度。

6. 当电机达到目标位置或目标速度时,控制器停止发送控制信号,电机停止运动。

伺服电机的工作原理可以简单概括为控制器接收控制信号,计算出控制信号,发送给电机,电机运动并通过编码器反馈位置和速度信息,控制器根据反馈信息进行修正,实现精确的位置和速度控制。

伺服电机广泛应用于各种需要精确控制位置和速度的领域,例如工业自动化、机器人、印刷设备、医疗器械等。

它的高精度和可靠性使得伺服电机成为现代自动化系统中不可或缺的一部分。

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理伺服电机是指一种特殊的电动机,通过对其提供的控制信号进行反馈控制,使其能够精确地达到所需的位置、速度和加速度等运动控制要求。

伺服电机作为一种常见的工业控制元件,广泛应用于自动化生产线、机器人、数控机床、医疗设备等领域,在现代工业中发挥着极其重要的作用。

本文将从伺服电机的基本工作原理、负载特性、控制系统构成等方面进行介绍。

一、基本工作原理基本上,伺服电机是由一个电机、一个编码器和一个电子控制器组成。

通电后,电控器会根据外部输入的信号来确定需要实现的位置或速度等参数,然后将这些控制信号发送给电机以使其开始工作。

在工作过程中,编码器会不断地反馈电机的转速、角度等信息,而电控器会根据这些信息对电机输出的电流进行调整,从而实现对电机的精确控制。

具体来说,伺服电机的工作原理如下:1. 电机转矩反馈控制伺服电机的电机部分一般由三相交流电动机或直流电机组成。

与普通电机不同的是,伺服电机的转矩是由电子控制器动态控制的。

电子控制器会读取编码器反馈的当前转速和位置信息,并经过PID算法计算出控制电流的大小和方向,从而调整电机输出的转矩。

因此,伺服电机可以实现高精度的转矩控制,适用于高负载运动要求的应用场合。

2. 编码器位置反馈控制伺服电机中的编码器可以用来监测电机的位置和速度信息,从而实现闭环控制。

编码器通过感应电机轴上的一个磁场读取电机旋转的位置和速度,并输出数字信号给电子控制器。

根据编码器反馈的信息,电子控制器可以判断电机是否达到了预定位置和速度,并调整输出电流以控制电机的运动。

3. 电子控制器算法伺服电机中的PID算法用于计算输出电流和控制信号。

PID算法是一种反馈控制算法,它通过比较电机当前状态和设定值来计算控制器要输出的电流大小。

具体来说,PID算法包含三个部分:比例(P)、积分(I)和微分(D)。

比例系数是根据误差大小和设定值确定的,调整比例系数可以改变控制器的响应速度。

积分系数是为了消除系统积分误差而设置的,可以消除持续误差。

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理引言概述:伺服电机是一种常用于自动控制系统中的电机,它通过精确的位置和速度反馈机制,能够实现高精度的运动控制。

本文将介绍伺服电机的工作原理及其相关知识。

一、伺服电机的基本原理1.1 反馈系统伺服电机的工作原理基于反馈系统。

反馈系统由编码器或传感器组成,用于测量电机的位置和速度。

编码器将电机的运动转化为数字信号,传感器则通过物理量的变化来反馈电机的状态。

1.2 控制器伺服电机的控制器是控制电机运动的核心部件。

它根据反馈系统提供的信息,计算出电机应该采取的动作,如调整电机的转速、位置或力矩。

控制器通常采用PID控制算法,通过不断调整控制信号来使电机达到期望的运动状态。

1.3 电机驱动器电机驱动器是将控制信号转化为电机动作的装置。

它接收控制器发出的信号,并将其转化为适合电机的电流或电压信号。

电机驱动器负责控制电机的转速和力矩,确保电机按照控制器的指令进行精确的运动。

二、伺服电机的工作过程2.1 目标设定在使用伺服电机之前,需要设定电机的目标位置、速度或力矩。

这些目标由控制系统提供,可以通过人机界面或计算机软件进行设定。

2.2 反馈信号获取一旦设定了目标,伺服电机开始工作。

编码器或传感器测量电机的实际位置和速度,并将这些信息反馈给控制器。

2.3 控制信号计算控制器根据目标位置和实际位置之间的差异,计算出电机应该采取的动作。

通过PID算法,控制器调整控制信号的大小和方向,以使电机逐渐接近目标状态。

三、伺服电机的应用领域3.1 机器人技术伺服电机广泛应用于机器人技术中。

机器人需要精确的运动控制,伺服电机能够提供高精度的位置和速度控制,使机器人能够完成复杂的任务。

3.2 自动化生产线在自动化生产线上,伺服电机被用于控制各种运动装置,如传送带、机械臂等。

伺服电机的高精度和可靠性,能够确保生产线上的产品质量和生产效率。

3.3 医疗设备伺服电机在医疗设备中的应用越来越广泛。

例如,手术机器人需要精确的运动控制来帮助医生进行手术操作,伺服电机能够提供所需的高精度运动控制。

伺服电机 工作原理

伺服电机 工作原理

伺服电机工作原理伺服电机是一种能够从外部输入控制信号来控制运动和位置的电动机,通常用于需要高精度和高性能的工业设备和机械上。

它通过内部的反馈系统,能够实现精准的位置控制,因此在自动化生产线、机器人、CNC机床等方面得到广泛应用。

本文将介绍伺服电机的工作原理及其主要特点。

一、伺服电机的工作原理1. 伺服电机的组成伺服电机主要由电机、编码器、控制器和驱动器组成。

电机作为动力源,由编码器返回转动信息,控制器根据设定的位置信息与实际位置信息进行比较并产生控制信号,驱动器将控制信号转换成电流输出给电机,从而控制电机的转动。

2. 控制原理伺服电机的控制原理是通过控制器根据输入的命令信号和反馈的位置信息,来调整电机的转速和位置,使之与指令位置保持一致。

当指令位置发生变化时,控制器将根据编码器的反馈信息来调整电机的转速和方向,直至达到设定的位置要求。

3. 反馈系统伺服电机的关键在于其内部的反馈系统,通过编码器等装置实时地获取电机的角度信息,反馈给控制器,从而使控制系统能够实时调整电机的转速和位置,以达到预定的要求。

这种闭环控制系统能够帮助伺服电机实现非常精准的位置控制。

二、伺服电机的特点1. 高精度伺服电机能够实现非常高的位置控制精度,通常在微米级别,因此在需要精密定位的领域得到广泛应用,例如在半导体生产设备、医疗器械、光学设备等方面都能见到其身影。

2. 高性能伺服电机能够实现快速响应和高速度输出,通常具有较大的功率密度,能够在较短的时间内完成对位置的控制,因此在需要高效率和高性能的设备上得到广泛应用。

3. 灵活性伺服电机可以通过控制器对其运动规律进行灵活的调整和设定,能够适应各种复杂的运动轨迹和工作要求,因此在很多需要多功能和自适应性的设备中被广泛应用。

4. 自动化伺服电机能够与控制系统紧密结合,实现自动化控制,例如在自动化生产线上,通过与PLC等控制系统的配合,能够实现复杂的生产过程的自动化控制。

以上是关于伺服电机工作原理的简要介绍,伺服电机的应用领域非常广泛,随着工业自动化的发展,伺服电机将会在更多的领域得到应用,相信随着技术的不断创新,伺服电机在未来将会有更加广阔的发展前景。

伺服电机是什么原理

伺服电机是什么原理

伺服电机是什么原理
伺服电机是一种能够准确控制运动位置、速度和加速度的电机。

它在工业自动
化领域应用广泛,常被用于需要精确控制的系统中。

伺服电机的原理主要包括结构、工作原理和控制方式三个方面。

1. 结构
伺服电机一般由电机本体、减速装置、编码器和控制器等部分组成。

其中,电
机本体是实现机械动力输出的核心部件,减速装置用于降低输出速度并增加输出扭矩,编码器用于反馈电机的位置信息,控制器负责接收指令并控制电机运动。

2. 工作原理
伺服电机的工作原理是通过编码器实时反馈电机位置信息,与控制器设定的目
标位置进行比较,然后控制电机输出的转矩和速度,使电机准确移动到目标位置。

控制器会根据编码器的反馈信号不断调整电机的控制算法,以实现精准控制。

3. 控制方式
伺服电机的控制方式一般包括位置控制、速度控制和扭矩控制。

位置控制是最
常见的控制方式,通过控制电机的位置来实现对运动的精确控制;速度控制是根据设定的速度值来控制电机的运动速度;扭矩控制则是控制电机的输出扭矩,在某些需要输出恒定扭矩的场合中应用广泛。

综上所述,伺服电机通过不断地接收编码器反馈信号并根据设定的控制算法,
实现对位置、速度和扭矩的精确控制,从而在工业自动化系统中发挥重要作用。

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理

伺服电机工作原理伺服电机是一种能够生成旋转力矩的电动机,具有高精度、高可靠性和高性能等特点,广泛应用于工业控制领域。

其工作原理主要包括电机部分和控制部分两个方面。

1.电机部分的工作原理:伺服电机一般由电机本体、编码器和控制器三部分组成,其工作原理如下:(1)电机本体:伺服电机通常采用直流无刷电机或步进电机,其核心部分是由转子、定子和磁铁等组成。

电流通过转子上的线圈,产生的磁场与磁铁产生的磁场相互作用,使转子产生旋转力矩。

(2)编码器:伺服电机通常配备有高精度的编码器,用于测量电机转子的位置和速度。

编码器将信号传递给控制器,控制器根据编码器反馈的信息来调整电机的输出。

(3)控制器:控制器根据编码器反馈的信息,实时计算电机的位置偏差,并根据设定的目标位置来调整电机的输出,使其达到设定的位置、速度和力矩要求。

控制器通常采用闭环控制,利用PID控制算法来调节电机的输出。

2.控制部分的工作原理:伺服电机的控制部分主要包括驱动器和控制器两个方面,其工作原理如下:(1)驱动器:驱动器是将控制信号转换为电流或电压信号,用以驱动电机。

驱动器通常具有高功率放大器、电流/速度/位置闭环控制电路和电源供给等功能。

驱动器接收控制器发出的控制信号,并将其转换为电机的工作所需的电流或电压信号。

(2)控制器:控制器是伺服系统的核心部分,通常由嵌入式控制器、运算器和接口等组成。

控制器根据用户的输入和编码器的反馈信息,实时计算位置偏差,通过内部控制算法调整输出信号,以控制电机的运动。

控制器还可以实现参数设置、数据存储、通信和故障保护等功能。

综上所述,伺服电机的工作原理主要包括电机部分和控制部分两个方面。

电机部分通过电流与磁场的相互作用产生旋转力矩;编码器测量转子位置和速度,控制器根据编码器反馈信息实时调整电机输出;控制部分由驱动器将控制信号转换为电流或电压信号来驱动电机,控制器根据用户输入和编码器反馈信息实现闭环控制。

伺服电机凭借其高精度、高可靠性和高性能等特点,广泛应用于自动化控制领域。

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伺服电机原理一、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组,一个是励磁绕组Rf,它始终接在交流电压Uf上;另一个是控制绕组L,联接控制信号电压Uc。

所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式,但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性,无“自转”现象和快速响应的性能,它与普通电动机相比,应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。

目前应用较多的转子结构有两种形式:一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子,为了减小转子的转动惯量,转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子,杯壁很薄,仅0.2-0.3mm,为了减小磁路的磁阻,要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小,反应迅速,而且运转平稳,因此被广泛采用。

交流伺服电动机在没有控制电压时,定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场,转子静止不动。

当有控制电压时,定子内便产生一个旋转磁场,转子沿旋转磁场的方向旋转,在负载恒定的情况下,电动机的转速随控制电压的大小而变化,当控制电压的相位相反时,伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似,但前者的转子电阻比后者大得多,所以伺服电动机与单机异步电动机相比,有三个显著特点:1、起动转矩大由于转子电阻大,其转矩特性曲线如图3中曲线1所示,与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比,有明显的区别。

它可使临界转差率S0>1,这样不仅使转矩特性(机械特性)更接近于线性,而且具有较大的起动转矩。

因此,当定子一有控制电压,转子立即转动,即具有起动快、灵敏度高的特点。

2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机,只要失去控制电压,电机立即停止运转。

当伺服电动机失去控制电压后,它处于单相运行状态,由于转子电阻大,定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性(T1-S1、T2-S2曲线)以及合成转矩特性(T-S曲线)交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。

当电源频率为50Hz,电压有36V、110V、220、380V;当电源频率为400Hz,电压有20V、26V、36V、115V等多种。

交流伺服电动机运行平稳、噪音小。

但控制特性是非线性,并且由于转子电阻大,损耗大,效率低,因此与同容量直流伺服电动机相比,体积大、重量重,所以只适用于0.5-100W 的小功率控制系统。

伺服电机工作原理1.伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。

直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。

因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。

控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。

电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境。

2.交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,目前运动控制中一般都用同步电机,它的功率范围大,可以做到很大的功率。

大惯量,最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低。

因而适合做低速平稳运行的应用。

3.伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。

伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。

什么是伺服电机?有几种类型?工作特点是什么?答:伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降,请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别?答:交流伺服要好一些,因为是正弦波控制,转矩脉动小。

直流伺服是梯形波。

但直流伺服比较简单,便宜。

永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来,随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展,各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。

交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向,使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。

90年代以后,世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。

交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。

永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较,主要优点有:⑴无电刷和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低。

⑵定子绕组散热比较方便。

⑶惯量小,易于提高系统的快速性。

⑷适应于高速大力矩工作状态。

⑸同功率下有较小的体积和重量。

伺服电机安装使用注意事项一、伺服电机油和水的保护A:伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所,但是它不是全防水或防油的。

因此,伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。

B:如果伺服电机连接到一个减速齿轮,使用伺服电机时应当加油封,以防止减速齿轮的油进入伺服电机C:伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

二、伺服电机电缆→减轻应力A:确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷,尤其是在电缆出口处或连接处。

B:在伺服电机移动的情况下,应把电缆(就是随电机配置的那根)牢固地固定到一个静止的部分(相对电机),并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它,这样弯曲应力可以减到最小。

C:电缆的弯头半径做到尽可能大。

三、伺服电机允许的轴端负载A:确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。

B:在安装一个刚性联轴器时要格外小心,特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损C:最好用柔性联轴器,以便使径向负载低于允许值,此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。

D:关于允许轴负载,请参阅“允许的轴负荷表”(使用说明书)。

四、伺服电机安装注意A:在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时,不要用锤子直接敲打轴端。

(锤子直接敲打轴端,伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)B:竭力使轴端对齐到最佳状态(对不好可能导致振动或轴承损坏)。

伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。

永磁交流伺服系统具有以下等优点:(1)电动机无电刷和换向器,工作可靠,维护和保养简单;(2)定子绕组散热快;(3)惯量小,易提高系统的快速性;(4)适应于高速大力矩工作状态;(5)相同功率下,体积和重量较小,广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合,满足了传动领域的发展需求。

永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后,目前已经进入了全数字的时代。

全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定,还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活,使伺服驱动器不仅结构简单,而且性能更加的可靠。

现在,高性能的伺服系统,大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。

伺服驱动器有两部分组成:驱动器硬件和控制算法。

控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一,是国外交流伺服技术封锁的主要部分,也是在技术垄断的核心。

2 交流永磁伺服系统的基本结构交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成,其结构组成如图1所示。

其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。

我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体,使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域,还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。

目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心,其优点是可以实现比较复杂的控制算法,事项数字化、网络化和智能化。

功率器件普遍采用以智能功率模块(IPM)为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。

图1 交流永磁同步伺服驱动器结构伺服驱动器大体可以划分为功能比较独立的功率板和控制板两个模块。

如图2所示功率板(驱动板)是强电部,分其中包括两个单元,一是功率驱动单元IPM 用于电机的驱动,二是开关电源单元为整个系统提供数字和模拟电源。

控制板是弱电部分,是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。

控制板通过相应的算法输出PWM信号,作为驱动电路的驱动信号,来改逆变器的输出功率,以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。

3 功率驱动单元功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流,得到相应的直流电。

经过整流好的三相电或市电,再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。

功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。

整流单元(AC-DC)主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。

逆变部分(DC-AC)采用采用的功率器件集驱动电路,保护电路和功率开关于一体的智能功率模块(IPM),主要拓扑结构是采用了三相桥式电路原理图见图3,利用了脉宽调制技术即PWM(Pulse Width Modulation)通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率,改变每半周期内晶体管的通断时间比,也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。

4 控制单元控制单元是整个交流伺服系统的核心,实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。

所采用的数字信号处理器(DSP)除具有快速的数据处理能力外,还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路,如A/D转换器、PWM发生器、定时计数器电路、异步通讯电路、CAN总线收发器以及高速的可编程静态RAM和大容量的程序存储器等。

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