机电传动系统动力学基础复习提纲
机电传动控制习题及复习大纲讲解
对应教材同志学等编《机电传动控制》国防工业出版社2011.8第2章 机电传动系统的动力学基础2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。
拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。
静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。
动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。
2-4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？答：为了使运动方程式的列出简化；负载转矩是静态转矩，可根据静态时功率守恒原则进行折算；由于转动惯量与运动系统的动能有关，根据动能守恒原则进行折算。
2.5 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载.2-6 反抗静态转矩和位能静态转矩有何区别，各有什么特点？答：反抗静态转矩是因摩擦、非弹性体的压缩、拉伸和扭转等作用所产生的负载转矩；其特点是：转矩方向与运动方向相反，总是阻碍运动的；位能静态转矩是由物体的重力和弹性体的压缩、拉伸和扭转等作用所产生的负载转矩；其特点是：转矩方向恒定，与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向是促进运动。
2-7 在题2-7图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点，哪些不是。
答：机电传动系统稳定运行的必要条件:存在平衡点。
即电动机的机械特性与生产机械的机械特性曲线有交点;充分条件:当转速偏离平衡点时，系统存在一个使其趋于平衡点的转矩差，即可以自动回复到平衡点。
如图（a,b,c,e ）所示，当系统转速偏离交点(>n a )时，就存在L M T T >，使系统减速，直到重新回到交点，又达到平衡；当系统转速<n a 时， M L T T >，使系统加速，直到重新回到交点，又达到平衡。
机电传动复习提纲
机电传动复习提纲一、选择题20分1. PLC中输入X、输出Y、定时器T、辅助寄存器M、数据寄存器D、状态寄存器S哪一个是由外部信号控制的软元件？PLC内部变量或数据的存放位置、其系统软件位置。
2.三相异步电动机负载力矩与转子感生电流及旋转磁场的乘积成正比，负载力矩越大，则转子的转速差越大，切割磁力线的作用越强。
3.他励直流电动机改变电枢电压调速、弱化磁通调速时，其机械特性的特点。
4.继电器接触器控制中，热继电器的热元件至少用两个，延时器的触点也有瞬时动作的时候，中间继电器只能通过很小的电流，不能用于主电路。
电流继电器要对输入电流变化灵敏，故其自身的电感值、电阻值不能太大，因此其线圈的匝数不能多(减小电感)，线径应该大(减小电阻)。
5.绕线式三相异步电动机转子串电阻的调速特点，改变磁通调速的特点，改变电压的调速特点。
6.判断机电传动系统稳定运行的方法。
7.交流电动机的转矩由转子电流及旋转磁场产生、直流电动机的转矩由恒定磁场及电枢电流产生。
8．低压电器接触器的主触点可以通过大电流、热继电器的热元件可以通过大电流，它们可以直接接入主电路，而速度继电器、电流继电器、熔断器等通过的电流有限。
9.低压断路器器(空开)、熔断器及热继电器是继电器接触器主电路的三大保护器件，热继电器的热作用效应需要时间的累积，其一般可以通过一段时间的短路电流，因此不能在短路时迅速切断电路而保护电路。
10.继电器接触器控制中的中间继电器，PLC中的辅助继电器均用于控制电路中传递中间信号，它们的功能类似。
11.直流电动机制动的工作象限。
12.三相异步电动机人为特性的特点。
13.PLC的输出滞后于输入，这是PLC不足的问题，即其实时性较差。
14.三相异步电动机的启动方法，交流电动机的人为特性及各自特点。
15.直流电动机电枢串电阻、改变磁通、减压调速各自的特点。
二、填空题20分1.直流电动机及交流电动机如何从接线上去改变它们的转动方向？2.直流及交流电动机的制动方式，工作区间？3.PLC有继电器型输出、晶体管型输出、晶闸管型输出，分别用于控制开关信号、直流电动机、交流电动机。
2机电传动系统的动力学基础
n f (TL )
n
TL K / n
T 恒功率型机械特性
0
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第二章 机电传动系统的动力学基础
2.4 机电传动系统稳定运行的条件
系统稳定运行的充要条件
（1）两机械特性有交叉点；
Sm （2）Δn为在平衡点处的转速变 化， 当Δn>0时，TM<TL TM-TL<0； 当Δn<0时，TM>TL TM-TL>0 a点是稳定平衡点，b点不是。
2. 机电传动系统的 动力学基础
2.1 2.2 2.3 2.4 机电传动系统的运动方程式 负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 机电传动系统的负载特性 机电传动系统稳定运行的条件
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第二章 机电传动系统的动力学基础
2.0 重点和难点
重点：
1.运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态。 2.运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。
难点：
1. 根据机电传动系统中 TM 、TL、n 的方向确定 TM 、TL 是拖动转 矩还是制动转矩，从而判别出系统的运行状态，是处于加速、 减速还是匀速； 2. 在机械特性上判别系统稳定工作点时、如何找出 TM 、TL
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第二章 机电传动系统的动力学基础
n f (TL )
n
TL
TL C
n
-TL
例： TL T 提升机构； 帯式运输机； 金属切削机床等（a）反抗转矩
（ 摩擦转矩）
T
（b）位能转矩 （因重力产生的转矩）
（T与n的方向恒为相反）
（T的方向恒定与无关）
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机电传动系统动力学基础复习提纲
机电传动系统动力学基础复习提纲1.机电传动系统动力学基础1.1.要求与要点负载转矩折算公式为：TLTgCi旋转运动：TL9.55FgVgCnd平移运动：TLGzRiCTLGzRiC升降运动：1.2.习题与思考题1.1机电传动系统动力学方程式中，TM、TL和n的正方向是如何规定的？如何表示它的实际方向？1.2说明J和GD2的概念，它们之间有什么关系？J和GD2都表示系统机械惯性大小。
1.3从动力学方程式中如何看出系统是处于加速、减速、匀速等运动状态加速度大于0、等于0、小于0系统分别处于加速、减速、匀速等运动状态。
加速度由电动转矩和负载之和决定。
1.4分析多轴机电传动系统时为什么要折算为单轴系统折算的原则是什么折算原则是(1)传递功率保持不变，(2)系统储存的动能不变。
负载转矩的折算原则是折算前后系统传递功率不变，飞轮矩的折算原则是折算前后系统传递的动能不变1.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小在同一电动机，功率保持不变的情况下，由于功率等于转矩与角速度的乘积，低速轴转矩大，高速轴转矩小。
1.6起重机提升和下放重物时，传动机构的损耗由电动机承担还是重物承担提升和下放同.重物时，传动机构损耗的大小如果相同，传动机构的效率是否相等起重机提升重物时，电动机带动负载，功率由电动机传给负载。
传动机构的损耗由电动机承担。
起重机下放重物时，负载带动电动机，功率由负载传给电动机。
传动机构的损耗由负载承担。
提升和下放同.重物时，传动机构损耗的大小如果相同，传动机构的效率是否相等。
1.7负载的机械特性有哪几种类型，各有什么特点见P151.8什么叫稳定运行机电传动系统稳定运行的条件是什么系统在受到外部干扰后，能恢复到原来平衡状态稳定运行。
(1)电动机的机械特性曲线与负载的机械特性曲线有交点，即系统存在平衡点。
(2)可以根据平衡点处对应的机械特性的dT来判断，即在dnM交点(平衡点)处，dTdndTLdn。
(在机械特性曲线中即为反斜率)。
机电传动控制复习提纲
机电传动控制复习提纲：1．从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。
答：TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。
2．一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？答：可分为恒转矩型负载特性；离心式通风机型负载特性；直线型负载特性；恒功率型负载特性，4种类型的负载。
3．反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？答：反抗转矩的方向恒与运动方向相反，运动方向发生改变时，负载转矩的方向也会随着改变，因而他总是阻碍运动的。
位能转矩的作用方向恒定，与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促进运动。
4．如何判断系统的稳定平衡点 P12答：（1）电动机的机械特性曲线和生产机械的负载特性曲线有交点（即拖动系统的平衡点）；（2）当转速大于平衡点所对应的转速时，TM<TL；而当转速小于平衡点所对应的转速时，TM>TL。
5．机电时间常数的物理意义是什么？它有那些表示形式？各种表示式各说明了哪些关系？答：机电时间常数的物理意义是{n s}r/min−{n}r/min={GD2}N·m2375{n0}r/min{T st}N·m d{n}r/min d(t)s; {τm}s={GD2}N·m2375{n0}r/min{T st}N·m是反映机电传动系统机械惯性的物理量，其表达形式有{τm}s={GD2}N·m2375{n0}r/min{T st}N·m；{τm}s={GD2}N·m2375{∆n L}r/min{T L}N·m{τm}s={GD2}N·m2375{n s}r/min{T d}N·m6．加快机电传动系统的过渡过程一般采用哪些方法？答：加快机电传动系统的过渡过程一般采用：减少系统的飞轮转矩GD2；增加动态转矩T d。
机电传动复习精要
第1章概述1、机电传动控制系统有哪五大基本要素?各具有什么功能?2、什么叫开环控制系统、半闭环控制系统和闭环控制系统？第3章1、直流电机的定义3、直流电机的工作原理4、直流电机是如何转起来的？5、三相异步电机的转动原理6、三相异步电机的三个特征转矩7、伺服电机的定义。
8、交流伺服点的工作原理。
9、交流伺服电机的控制方式。
10、步距角、反应式步进电机的工作原理。
11、什么叫自转现象? 两相伺服电机如何防止自转?12、直流伺服电机的励磁电压下降，对电机的机械特性和调节特性有何影响?13、三相异步电动机启动时，如果电源一相断线，这时电动机能否启动?如绕组一相断线，这时电动机能否启动? Y连接和△连接的情况是否一样? 如果运行中电源或绕组一相断线，则能否继续旋转，有何不良后果?第4章1、传感器的定义及组成。
2、传感器的静态特性参数有哪些？各自定义是什么？3、电阻应变片的工作原理。
4、试述感应同步器的工作原理及分类。
5、旋转变压器带负载时为什么要采取补偿措施?补偿方式有哪几种?第5章1、电器的定义、分类2、常用低压电器的类型、结构及使用3、接触器常见故障分析4、异步电动机的直接启动控制线路：单向全压启动、点动5、异步电动机的减压启动控制线路：定子串电阻减压、星形-三角形减压、自耦变压器减压6、正反转控制线路：电机正反转、自动往复行程7、接触器控制双速电动机的控制线路8、机械制动控制电路9、异步电动机的电气制动：反接制动、能耗制动（单向运行、可逆运行）10、顺序控制设计题1、一运料小车由一台笼式电动机拖动,要求:⑴小车运料到位自动停车;⑵延时一定时间后自动返回;⑶回到原位自动停车。
试画出控制电路2、为两台异步电动机设计一个控制线路，其要求如下：1）两台电动机互不影响地独立操作。
2）能同时控制两台电动机的起动和停止。
3）当一台电动机发生过载时，两台电动机均停止。
并说明工作原理。
3、设计绘制一控制两台交流电动机的电气原理图。
机电传动与控制复习题纲
《机电传动控制》复习题纲2014一、考试题型:1.选择题2.填空题3.判断题4.简答题5.作图题6.计算题二、各章复习重点第一章：概述了解机电传动的概念与目的。
第二章: 机电传动系统的动力学基础1. 2.1节＊: 掌握机电传动系统的运行方程式, 学会运用它来分析和判别机电传动系统的运行状态.( Tm-TL=Td, Tm,TL,n之间的关系, 符号的判断, 课后习题: 2.1,2.3)2. 2.3节:了解几种典型的生产机械的机械特性n=f(TL): (恒转矩型，恒功率型)3. 2.4节＊: 掌握机电传动系统稳定运行的条件,学会运用它来分析与判断系统的稳定平衡点.(课后习题:2.11)第三章: 直流电机的工作原理及其特性1. 3.1节: 在了解直流电动机的基本结构的基础上, 掌握直流电机的基本工作原理, 掌握电势方程式(式3.1)、转矩方程式(式3.2)、电压平衡方程式（式3.11）2. 3.2节：了解直流电机按励磁方法不同的分类：他励、并励、串励、复励。
3. 3.3节＊: 掌握直流电动机的机械特性（固有特性：图3.16，注意给出的电动机铭牌数据，额定转矩公式），人为机械特性（3种：改变电枢外加电压、改变励磁磁通、在电枢电路中外串附加电阻：图3.18，3.19，3.20）。
（电机机械特性是分析启动、调速、制动特性的依据）（习题3.6）4. 3.4节＊: 掌握直流电动机启动特性的各种方法（降压启动、电枢电路串接外加电阻启动），了解各种方法的特点（优缺点及应用）。
（课后习题：3.11）5. 3.5节＊：掌握直流电动机调速的概念（注意与速度变化的区别）及调速的各种方法（3种：改变电枢外加电压、改变励磁磁通、在电枢电路中外串附加电阻），了解各种调速方法的特点。
（课后习题：3.17，3.18）6. 3.6节＊：掌握直流电动机各种制动方法（反馈制动、反接制动（电源反接、倒拉反接）、能耗制动），了解各种制动方法的特点。
机电的传动控制习题及复习大纲
对应教材同志学等编《机电传动控制》国防工业出版社2011.8第2章 机电传动系统的动力学基础2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。
拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。
静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。
动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。
2-4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？答：为了使运动方程式的列出简化；负载转矩是静态转矩，可根据静态时功率守恒原则进行折算；由于转动惯量与运动系统的动能有关，根据动能守恒原则进行折算。
2.5 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载.2-6 反抗静态转矩和位能静态转矩有何区别，各有什么特点？答：反抗静态转矩是因摩擦、非弹性体的压缩、拉伸和扭转等作用所产生的负载转矩；其特点是：转矩方向与运动方向相反，总是阻碍运动的；位能静态转矩是由物体的重力和弹性体的压缩、拉伸和扭转等作用所产生的负载转矩；其特点是：转矩方向恒定，与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向是促进运动。
2-7 在题2-7图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点，哪些不是。
答：机电传动系统稳定运行的必要条件:存在平衡点。
即电动机的机械特性与生产机械的机械特性曲线有交点;充分条件:当转速偏离平衡点时，系统存在一个使其趋于平衡点的转矩差，即可以自动回复到平衡点。
如图（a,b,c,e ）所示，当系统转速偏离交点(>n a )时，就存在L M T T >，使系统减速，直到重新回到交点，又达到平衡；当系统转速<n a 时， M L T T >，使系统加速，直到重新回到交点，又达到平衡。
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↓=↑=CL C L i GzR T i GzR T ηη1. 机电传动系统动力学基础1.1. 要求与要点负载转矩折算公式为：旋转运动：平移运动：升降运动：1.2. 习题与思考题1.1 机电传动系统动力学方程式中，M T 、L T 和n 的正方向是如何规定的？如何表示它的实际方向？1.2 说明J 和GD 2的概念，它们之间有什么关系？ J 和GD 2都表示系统机械惯性大小。
1.3 从动力学方程式中如何看出系统是处于加速、减速、匀速等运动状态?iTgT C L η=dC L n FgVgT η55.9=加速度大于0、等于0、小于0系统分别处于加速、减速、匀速等运动状态。
加速度由电动转矩和负载之和决定。
1.4 分析多轴机电传动系统时为什么要折算为单轴系统?折算的原则是什么?折算原则是(1) 传递功率保持不变，(2)系统储存的动能不变。
负载转矩的折算原则是折算前后系统传递功率不变，飞轮矩的折算原则是折算前后系统传递的动能不变1.5 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小?在同一电动机，功率保持不变的情况下，由于功率等于转矩与角速度的乘积，低速轴转矩大，高速轴转矩小。
1.6 起重机提升和下放重物时，传动机构的损耗由电动机承担还是重物承担?提升和下放同.重物时，传动机构损耗的大小如果相同，传动机构的效率是否相等?起重机提升重物时，电动机带动负载，功率由电动机传给负载。
传动机构的损耗由电动机承担。
起重机下放重物时，负载带动电动机，功率由负载传给电动机。
传动机构的损耗由负载承担。
提升和下放同.重物时，传动机构损耗的大小如果相同，传动机构的效率是否相等。
1.7 负载的机械特性有哪几种类型，各有什么特点? 见P151.8 什么叫稳定运行?机电传动系统稳定运行的条件是什么?系统在受到外部干扰后，能恢复到原来平衡状态稳定运行。
机电传动系统稳定运行的条件是(1) 电动机的机械特性曲线与负载的机械特性曲线有交点，即系统存在平衡点。
(2) 可以根据平衡点处对应的机械特性的dndT 来判断，即在交点(平衡点)处，dn dT dn dTLM 。
(在机械特性曲线中即为反斜率)。
1.9 试列出图1.19所示几种情况下系统的动力学方程式，并说明系统的运行状态是加速、减速还是匀速?(图中箭头方向表示转矩的实际作用方向)加速：(d)匀速：(a) (e) (f)减速：(b) (c)1.10 图1-20所示机电传动系统，减速机构为两级减速箱。
已知齿轮齿数之比Z2/Z1=3，Z4/Z3=5，减速机构的效率c η=0.92，各齿轮的飞轮惯量分别为212.4.29)(m N GD =，222.4.78)(m N GD =，232.49)(m N GD =，242.196)(m N GD =，电动机的飞轮惯量22.294)(m N GD M =，负载的飞轮惯量22.8.450)(m N GD g =，负载转矩24.470m N T g ⋅=，试求: (l)折算到电动机轴上的负载转矩T L (2)折算到电动机轴上系统的飞轮惯量a GD )(2 解： (1)c g M c L g L Z Z Z Z T W W T T ηη14321===470.4/3/5/0.92= 34.0869565217391 (2) 22212422132221222)()()()()()()(i i GD GD i GD GD GD GD GD g M a +++++==294+29.4+(78.4+49)/3/3+(196+450.8)/3/3/5/5 = 340.4302222222221.11 解： (1)==321i i i n n m g 1450/(2*1.5*2)= 241.666666666667==603D n v π(1455/2/1.5/2)*3.1416*0.150/60= 1.904595Fv P g ==2000* 1.904595=3809.19 (2)==321ηηηg L P P 3809.19/0.9/0.9/0.9= 5225.22633744856 (3) 23222132222122211222)()()()()(i i i GD i i GD i GD GD GD M a +++=+?=3.5+2/2/2+2.7/4/1.5/1.5+9/4/2.25/2/2=4.55+？(4) 空载制动转矩很小，忽略电动机空载制动转矩时，电机电磁转矩与输出转矩相等602MLLd n P P T πϖ=== 5225.22633744856/2/3.1416/1450*60=34.4118064424578 (5)dt dw g GD T a M ⨯=4)(24=4.55/4/9.8*84=9.751-12 解答：(1)21i i n n M L ==950/4/460D n v L π∙==950/4/4*3.1416*0.24/60=0 .74613 (2)c L M L v G T ηω= 602M c L M c L L n vG v G T πηωη⋅===100*0 .74613/0.83/3.1416/2/950*60=0.903614457831325 (3)2222365)()(M L M a n v G GD GD +=δ=1.2*1.05+365*100*0.74613*0.74613/950/950=1.282515140341-13 解答：(1)222365)(M L L L n v G GD ==365*(300+1000+600)*9.8*1.5*1.5/980/980=15.922193877551 (2) =⋅=M c L L n v G T η55.99.55*(300+1000-600)*1.5*9.8/0.85/980=117.9705882352941-142. 直流电动机的工作特性直流电机主要结构部件、电机电势直流电机的机械特性及人为机械特性直流电动机的启起方法、调速方法和电气制动方法。
2.1. 习题与思考2-5 直流电动机为什么不能直接启动？如果直接启动会引起什么后果？启动瞬间转速n=0，电动势E a =K e Φn=0，最初起 动电流。
若直接启动，由于R a 很小，启动电流会达到十几倍 甚至几十倍的额定电流，造成电机无法换向，也会产生过热，因此不能直接启动。
2-7 直流他励电动机有哪几种调速方法，各有什么特点？直流电动机的调速方法有：（1）降压调速；（2）电枢回路串电阻调速；（3）弱磁调速。
前两种调速方法适用于恒转矩负载，后一种调速方法适用于恒功率负载。
降压调速可实现无级调速，机械特性斜率不变，速度稳定性好，调速范围较大。
串电阻调速为有级调速，调速平滑性差，机械特性斜率增大，速度稳定性差，受静差率的限制，调速范围很小。
弱磁调速控制方便，能量损耗小，调速平滑，受最高转速限制，调速范围不大。
2－8直流他励电动机有哪几种制动方法，各有什么特点？（1）反馈制动。
电动机正转时，反馈制动状态下的机械特性是第一象限电动状态下的机械特性第二象限内的延伸.反馈制动状态下附加电阻越大电动机转速越高.为使重物降速度不至于过高，串接的附加电阻不宜过大.但即使不串任何电阻，重物下放过程中电机的转速仍过高.如果放下的件较重.则采用这种制动方式运行不太安全.（2）反接制动。
电源反接制动电源反接制动一般应用在生产机械要求迅速减速停车和向的场合以及要求经常正反转的机械上。
倒拉反接制动倒拉反接制动状态下的机械特性曲线实际上是第一象限电动状态下的机械特性区现在第四象限中的延伸，若电动反向转在电动状态，则倒拉反接制动状态下的机械特性曲就是第三象限中电动状态下的机械特性曲线在第二象限延伸。
缺点是若转矩大小估计不准，则本应下降的重物可能向上升，机械特硬度小，速度稳定性差。
（3）能耗制动。
机械特性曲线是通过原点，且位于第二象限和第四象限的一条直线，优点是不会出现像倒拉制动那样因为对TL的大小估计错误而引起重物上升的事故.运动速度也较反接制动时稳定。
2-13 当提升机下放重物时，要使他励电动机在低于理想空载转速下运行应采用什么制动方法？采用能耗制动或倒拉反转反接制动.2-15一台直流电动机，其部分铭牌数据为：额定功率P n=180kw，额定电压U n=230V，额定转速n N=1450rpm，额定效率ηN=90%，求：（1）、额定电流（2）、电流保持为额定值而电压下降为110V时，电动机的输出功率解：（1）、额定电流I N)(56.8699.023*******A n u p I n n n =⨯⨯==η（2）、额定运行时的输入功率p 1kw p p n n2009.01801===η2-16已知某直流他励电动机的铭牌数据为:P N =9kW ，U N =220V ， n N =1500r/min ，ηN =90%，试求该电机的额定电流和额定转矩。
解：N N NN U P I η=＝9000/(0.9*220)额定输出转矩m N n P T N N N ∙=⨯==15009000955095502-19 他励直流电动机的数据为：P N =30kW ，U N =220V ，I N =158.5A ，n N =1000r/min ，R a =0.1Ω，T L =0.8T N ，求：（1）电动机的转速；（2）电枢回路串入0.3Ω电阻时的稳态转速；（3）电压降至188V 时，降压瞬间的电枢电流和降压后的稳态转速；（4）将磁通减弱至80%ΦN 时的稳态转速。
解：（1）NN a N N e n I R U K -=Φ＝（220-0.1*158.5)/1000=0.204N e N a N N N a N K I R U n I R U n Φ-=-=8.0=(220-0.8*0.1*158.5)/0.204=1016(r/min)(2)N e Ns a N K I R R U n Φ+-=)(8.0=(220-0.8*(0.1+0.3))*158.5/0.204=830(3) 降压瞬间n 不突变，Ea 不突变，电流突变为： aN e a a a R n K U R E U I Φ-=-==(188-0.204*1016)/0.1=-193A稳态后电流Ia 恢复到原来值（0.8IN ），稳态后转速为：Ne a a N K I R U n Φ-=稳态后电流I a 恢复到原来值（0.8I N ），稳态后转速为：（4） aT a N T I K I K T 'Φ'=Φ= a N a I I Φ'Φ='＝ Φ''-=e a a N K I R U n ＝2-21 他励直流电动机的数据为：P N =7.5kW ，U N =110V ，I N =85.2A ，n N =750r/min ，R a =0.13Ω，如采用三级启动，最大启动电流限制为2I N ，求:各段启动电阻。